JPS6026900Y2 - コンベア用パレツト - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はＮＣ自動加工機などにワークを供給するコンベ
ア等に用いて好適なワーク載置用のパレットに関するも
のである。

近年、ＮＣ（数値制御）を採用して直線、曲線の切削、
ねじ切りなど異なる種類の加工を一定プログラムにした
がって行なうＮＣ加工機が登場して広い用途に用いられ
つ）ある。

この種のＮＣ機は、指令テープを取替えるだけで別の工
作手順に移れることから専用工作機械に比べて多種小量
加工の分野にも適しているので、これにワークを供給す
るための搬送手段としては多種小量生産にも対応できる
汎用性のある装置が望まれるとともに、この種の装置に
は視覚をもたない単能ロボットが用いられるので、ワー
ク搬送用のコンベアに用いられるパレットは、ワークの
把持が確実であることが必要で、ワークの位置が搬送中
の振動でずれるものであってはならない。

本考案は以上のような点に鑑みてなされたもので、基板
と、この基板上に対向するＶ字状ワーク把持面間の間隔
を調節可能に設けられた一対のワーク把持部材と、これ
ら各ワーク把持部材上にそれぞれ一対ずつ枢着されて使
用位置と非使用位置とで選択的に固定可能な小径ワーク
用把持部材とを備えることにより、広範囲で変更される
ワークの寸法に対し簡単な操作で対応してこれを確実に
把持することを可能ならしめたコンベア用パレットを提
供するものである。

以下、本考案の一実施例を図面に基いて詳細に説明する
。

本実施例は本考案に係るコンベア用パレットをＮＣ加工
機のワーク供給用コンベアに実施した例を示し、第１図
はこれを実施したワーク供給装置の平面図、第２図はコ
ンベア用パレットの平面図、第３図は第２図のＡＡ断面
図である。

図においてコントローラ１の制御によってワーク２の加
工を行なうＮＣ機３はワーク２を把持するチャック４を
備えており、このＮＣ機３と後述するコンベア５との間
には、ロボットコントローラ６の制御により両者間でワ
ークを搬送しチャック４に対して着脱させるダブルハン
ド型のロボット７が配設すれている。

このロボット７は、床上の基台に昇降調節自在に支持さ
れたヘッド８を備えており、このヘッドに揺動自在に支
持されたアーム揺動シリンダ９とリンク１０との遊端部
には、アームホルダ１１を介してアーム１２が支持され
ている。

アーム１２の先端部に回動自在に支持されたハンド１３
には、相対向するＶ字状のワーク把持面を備えた２個を
１組とする２組のフィンガ１４が装着されている。

また、アーム１２には、これをアームホルダ１１による
軸支部を中心にして回動させるアーム回動シリンダ１５
と、ノ１ンド１３をアーム１２の先端軸支部を中心にし
て回動させるハンド回動シリンダ１６とが付設されてい
る。

こうするとによりアーム揺動シリンダ９の支軸′１７を
回動させると、シリンダ９とリンク１０およびアームホ
ルダ１１がリンク運動し、アーム１２およびハンド１３
が図に実線と鎖線とで示す範囲で移動するとともに、移
動中に両方のシリンダ１５．１６が作動することにより
、ノ＼ンド１３が姿勢変更されてそれぞれの位置でワー
ク把持態勢となるように構成されている。

前記コンベア５は、小判形の軌跡を有し、図に矢印Ｂで
示す方向に周回してワーク２を搬送するものであって、
これにはワーク２を載置する複数個のパレット１８が一
定間隔て配設されている。

このパレット１８は、第２図および第３図に詳細を示す
ように板材ではＳ゛正方形に形成されて一端を直角方向
へ折角された基板１９を備えており、その裏面には４個
の転輪２０が装着さ、れている。

基板１９の両側にはそれぞれ２個ずつ計４個の長孔２１
，２２が穿設されており、各側の長孔２１．２２には、
基板１９の表面にワーク把持部材としてのスライド板２
３と小径ワーク把持部材としての一対のフラッパ板２４
．２５とが重ねられ、基板１９の裏面に短冊形の座板２
６がそれぞれ重ねられてボルト２７で締結されている。

このうち、両側のスライド板２３は、板材で形成されて
互に対向するＶ字状のワーク把持面２３ａを備えており
、ボルト２７を弛めることによりワーク２の径に対応し
て両側のワーク把持面２３ａ間の間隔を調節可能に形成
されている。

第２図において鎖線２３Ａで表わしたスライド板は、大
径のワーク２Ａに対応させたところを示しており、また
実線２３で表わしたスライド板は中径のワーク２Ｂに対
応させたところを示している。

次に、フラッパ板２４．２５は、ワーク２Ｂよりもさら
に小径のワークを把持するために設けられたものであっ
て、板材によりはＳ゛三角形状に形成されており、第２
図の右側に実線２４．２５で示す使用位置と、鎖線２４
Ａ、２５Ａで示す非使用位置とへ選択的に回動させて固
定し得るように構成されている。

すなわち、片方のフラッパ板２５には切欠き２５ａが設
けられており、この切欠き２５ａと他方のフラッパ板２
４の尖鋭端とが係合するまで両方のフラッパ板２４．２
５を回動させることにより使用位置となり、この位置で
は両方のフラッパ板２４．２５によってＶ字状のワーク
把持面２８が形成される。

また、フラッパ板２４．２５には、ピン２９が植設され
ており、これをスライド板２３に設けたピン孔３０に嵌
入させることによりフラッパ板２４．２５が非使用位置
となりその端縁がスライド板２３のワーク把持面２３ａ
から出ない位置へ収納される。

そして、このフラッパ板２４，２５は第２図に符号２Ｃ
で示す最小径のワークまで把持できるようにその寸法、
形状が設定されている。

さらにこのパレット１８には、第４図と第５図に断面図
と平面図を示す補助把持具が付設されている。

この補助把持具３１は、細くて長いワーク２Ｄを把持さ
せるために設けられたものであって、前記基板１９の中
央部に穿設した一対のピン孔３２と係合するピン３３を
裏面に植設した円板３４を備えており、この円板３４に
は、円筒状に形成された保持筒３５が止ねじ３６によっ
て一体的に固定されている。

保持筒３５には、下端を円板３４で閉塞され上部開口端
を狭窄状に形成されたばね孔３７が円周を３等分する箇
所に設けられており、このばね孔３７内には、圧縮コイ
ルばね３８が、円板３４に植設されたガイドピンで支持
されて装填されている。

３９は、管状に形成されて各ばね孔３７に嵌入され、下
端膨出部をばね孔３７の上端狭窄部と係合させることに
より抜けを阻止された支持管であって、圧縮コイルばね
３８により上方へ付勢されている。

さらに、支持管３９の上端面には環状に形成された保持
環４０がホト４１によって固定されており、その内径は
前保持筒３５の内径と同心、同径に形成されている。

このように構成されたパレット１８が配設されたコンベ
ア５は、これに付設されたシステムコントローラ４２の
指令によって走行し、パレット１８の１ピツチ移動する
たびに所定のタイミングで停止するように構成されてい
る。

さらに、コンペア５のロボット７に対する搬送下流側に
は、反転装置４３がコンベア５の搬送径路に沿って設け
られている。

この反転装置４３には、昇降シリンダに駆動されて昇降
するヘッド４４と、このヘッド４４に回動自在に軸支さ
れた相対向するフィンガ４５を備えたハンド４６とが設
けられており、パレット１８上のワーク２を把持して上
昇する間にハンド４６が１８０°回動して下降すること
によりワーク２を反転させてパレット１８上へ戻すよう
に構威されている。

さらに、反転装置４３の１ピツチ下流側と、鎖線位置に
あるロボットハンド１３の片方のフィンガ１４に対応す
る箇所とには、ワーク２の有無を検出してシステムコン
トローラ４２へ信号を送るセンサ４７および４８が設け
られている。

以上のように構威されたワーク供給装置の動作を説明す
る。

先ず、コンベア５の各パレット１８にワーク２を載置す
る。

この場合、パレット１８のボルト２７を弛め、ワーク２
の径に対応しスライド板２３を進退させてワーク２をｖ
字状把持面２３ａで軽く把持させたのちボルト２７を締
めてスライド板２３を固定する。

さらに、ワーク２の径が第２図に符号２Ｂと２Ｃで示す
範囲内の小径の場合には、ボルト２７を弛めてフラッパ
板２４．２５を、ピン２９とピン孔３０との係合を解き
ながら回動させ、フラッパ板２５の切欠き２５ａにフラ
ッパ板２４の尖鋭端を係合させる。

そして、両方のフラッパ板２４．２５で形成されたワー
ク把持面２８でワーク２Ｃを軽く把持させてボルト２７
をを締めることにより小径のワークに対応することがで
きる。

さらに、ワーク２が第４図に符号２Ｄで示すように細く
て長い場合には、別に準備した補助把持具３１をパレッ
ト１８の基板１９上に載置し、ピン３３とピン孔３２と
を係合させて仮固定する。

そして、フラッパ板２４，２５を小径ワーク把持姿勢に
閉じた状態でスライド板２３を進退させ、フラッパ板２
４．２５で補助把持具３１の保持筒３５を把持させてボ
ルト２７を締めることによって補助把持具３１を固定し
たのち、ワーク２Ｄを上方から挿入して保持させる。

このようにして準備したのち機械を始動すると、コンベ
ア５がパレット１８を１ピツチ送るたびに停止しながら
周回する。

そしてロボット７が、始めの２回はワーク２を鎖線位置
で１個だけ把持して実線位置へ移動し、これをＮＣＣ８
４チャック４に把持させるだけであるから、２回目の復
路からは加工済のワーク２を他方のフィンガ１４で把持
して鎖線位置へ戻り、それ以降は未加工ワークの搬送装
置と加工済ワークの取外し搬送とをアーム１２の１行程
で同時に行なう。

このようなロボット７の動作によってワーク２は、その
一側面をＮＣＣ８４加工されてパレット１８上に戻され
て搬送される。

搬送される片面加工済のワーク２は、センサ４７の検出
によって始動する反転装置４３で反転され未加工面を上
にして搬送される。

そして、センサ４８の検出によって他側面の加ニブログ
ラムに切替えられたのち、前述した動作に準じてワーク
２の他側面が加工され、この両面加工品の先頭がセンサ
４８の手前に来たときにセンサ４８が先頭の空パレット
を検出して信号を発することにより機械が停止して加工
作業が完了する。

以上のように動作するワーク供給装置におけるコンベア
用パレット１８は、スライド板２３を移動させたりフラ
ッパ板２４．２５を回動させたりするだけの簡単な操作
で符号２Ｃで示す極小径のワークから符号２Ａで示す極
大径のワークに至るまで広範囲にわたるワーク径の変化
に対応することができる。

また、本実施例においては、補助把持具３１を設けたこ
とにより、符号２Ｄで示すような細くて長いワークを安
定した状態で保持することができる。

さらに、この補助把持具３１に圧縮コイルばね３８で上
方へ付勢された保持環４０を設けたので、前記ロボット
７や反転装置４３のハンド１３．４６でワーク２Ｄを把
持する場合、ハンド１３．４６で保持環４０を圧縮コイ
ルばね３８の弾発力に抗して下方へ押圧することにより
ワーク２Ｄの中央部を把持することができ、ワーク２Ｄ
をバランス良く把持することができるとともに、ワーク
２Ｄを把持から解放するときにも同様にワークの姿勢が
安定する。

以上の説明により明らかなように、本考案によればコン
ベア用パレットを、基板上とその上面に進退自在に設け
た一対のワーク把持部材およびこれに枢着した一対の小
径ワーク把持部材で構威し、中径以上極大径までのワー
クの場合には小径ワーク把持部材を収納状態にし大径用
のワーク把持部材を調節固定してこれでワークを把持さ
せるとともに、中径以下極小径までのワークの場合には
、小径ワーク把持部材を回動させてワーク把持面を形成
腰大径用のワーク把持部材と一体的に移動調節してワー
クを把持させるように構成することにより、極小径から
極大径に至るまで広範囲に変化するワークに対し簡単な
操作でこれに対応してワークを確実に把持することがで
きるので、これをＮＣ加工機等へのワーク供給装置に用
いた場合、多種小量生産にも容易に対応することができ
装置の汎用性が向上するとともに、作業能率が向上する
。

また、ワークが搬送中の振動でずれることがないので、
ロボットを併設する場合にそのワーク把持が確実になり
誤動作を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第５図は本考案に係るコンベア用パレット
の一実施例を示し、第１図はこれを実施したワーク供給
装置の平面図、第２図はコンベア用パレットの平面図、
第３図は第２図の触断面図、第４図は補助把持具の断面
図、第５図は同じく平面図である。 ５・・・・コンベア、１８・・・・パレット、１９・・
・・基板、２１．２２・・・・長孔、２３・・・・スラ
イド板、２３ａ・・・・ワーク把持面、２４．２５・
・フラッパ板、２８・・・・ワーク把持面。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 基板と、この基板上にＶ字状のワーク把持面を対向させ
   て互に進退可能に固定し得るよう設けられた一対のワー
   ク把持部材と、これら各ワーク把持部材上にそれぞれ一
   対ずつ各一対でＶ字状のワーク把持面を形成する使用位
   置と前記ワーク把持部材のワーク把持面内へ収納される
   非使用位置とのいずれかで選択的に固定可能な小径ワー
   ク把持部材とを備えたことを特徴とするコンベア用パレ
   ット。