JPS6140453Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、パレツト搬送方式のトランスフアー
装置に関する。

通常、この種のトランスフアー装置は、パレツ
トを水平な状態で移動させ、その上面で被加工物
などのワークを固定している。水平な状態のパレ
ツトでは、ワークの支持が安定であるが、ジグや
パレツト上に切粉が溜りやすい傾向にある。この
ため切粉や切削液を洗い落とすための特別な装置
が必要とされる。

上記の欠点は、例えば特開昭54−77382号の公
報に示されているように、パレツトを垂直平面上
で移動させ、切粉などをそのまま落下させること
により解決できる。しかし、パレツトが竪方向例
えば垂直平面上で移動し、切削加工に備えて、こ
の移動空間と異なる位置でクランプ状態になると
き、パレツトが搬送位置からクランプ位置へと移
動する間に、それぞれの位置で通常クランプ手段
が異なるため、クランプ手段の切り換え過程で、
パレツトが一時的に不安定な状態になり易い。

したがつて、本考案の目的は、パレツトを搬送
位置からクランプ基準位置へと移動させる過程で
も、同じ案内手段によつて継続的にパレツトを拘
束することにより、パレツトを安定な状態で変位
させることである。

一方、最近のライントランスフアー装置では、
多品種少量生産の要求から、各種の異なるワーク
が混在する状態で搬送されるか、あるいは同じワ
ークについて異なる面の加工が継続的に行われ
る。この場合、それぞれの加工に対応するため
に、ワークがそのつどパレツト上で異なる姿勢で
取り付けようとすれば、各加工の準備段階で、ワ
ークの固定作業が複雑化し、作業能率が低下する
ことになる。

したがつて、本考案の他の目的は、パレツトに
ワークを固定したままの状態で、ワークの異なる
面を選択的に加工ユニツトの工具に対向できるよ
うにすることである。

さらに、通常、この種のライントランスフアー
装置は、多くのステーシヨンを直線的な連続状態
で形成しており、その各ステーシヨン毎に、パレ
ツトのクランプ装置を備えている。このため、こ
れらのクランプ装置は、各ステーシヨン毎に組み
込まれるが、通常、加工内容の変化や周辺機器の
状況などによつて、具体的なクランプ機構も異な
つているため、その組み立てや保守点検が各ステ
ーシヨン毎に異なつている。

したがつて、本考案のさらに他の目的は、これ
らのクランプ装置を多くのステーシヨンについて
同一の仕様でユニツト化し、その組み立てや保守
点検を容易に行えるようにすることである。

上記目的のもとに本考案は、竪型コラムの側方
に複数のステーシヨンを設け、これらのステーシ
ヨン間にわたつてほぼ正方形状のパレツトをほぼ
垂直または水平線に対し傾斜状態で支持する一対
のガイドレールおよびパレツトの定ピツチ搬送手
段を設けるとともに、上記ステーシヨン位置にク
ランプ装置を設け、このクランプ装置の位置決め
手段により上記パレツトをクランプ位置に移動さ
せる過程で位置決め状態で固定するとともに、ワ
ークの形態に応じてほぼ正方形状のパレツトを90
度回転したときでも、一対のガイドレール間でパ
レツトを搬送可能な状態で支持できるようにして
いる。

以下、本考案の構成を図に示す実施例にもとづ
いて具体的に説明する。

まず、第１図は、本考案の竪型インライントラ
ンスフアー装置１、振動式パーツフイーダ２、産
業用ロボツト３、割出しテーブル４、供給コンベ
ア５および排出コンベア６の配置を示している。
ワーク７は、ホツパ付コンベア８を経て振動式パ
ーツフイーダ２に送り込まれ、所定の姿勢で整列
状態となる。そこで産業用ロボツト３は、そのワ
ーク７を取り出し、割出しテーブル４のジグ９に
供給する。割出しテーブル４は、一定の角度づつ
間欠的に回転し、ワーク７を加工機１０，１１の
位置に送り出し、必要な加工を施した後、排出位
置に送り込む。そこで産業用ロボツト３は、その
加工後のワーク７を割出しテーブル４から供給コ
ンベア５の上に搬送する。このようにしてワーク
７は、供給ユニツト１２の位置に送り込まれ、そ
れにより本考案の竪型インライントランスフアー
装置１の最初のステーシヨン１５のパレツト１３
に固定されているジグ１４に供給される。この竪
型インライントランスフアー装置１は、パレツト
１３、ジグ１４およびワーク７を矢印の方向にそ
つてステーシヨン１５ごとに間欠的に送り、それ
ぞれのステーシヨン１５でワーク７に必要な加工
を施すとともに、前端部のステーシヨン１５でア
ーム１６によりワーク７の姿勢変換をしながら、
コラム１７の一側のラインから他側のラインに移
動させ、再びそのラインで必要な加工を施し、ま
た必要に応じて姿勢変換をしながら、排出ユニツ
ト１８の位置まで送り出す。ここでワーク７は、
パレツト１３のジグ１４から外され、排出コンベ
ア６により次の加工位置に送り出されていく。

さて、第２図は、本考案の竪型インライントラ
ンスフアー装置１を示している。この竪型インラ
イントランスフアー装置１は、前述のコラム１７
を主要部として構成してある。このコラム１７
は、逆Ｔ字型であり、両側でのステーシヨン１５
の位置ごとに、竪方向のスライドベース１９によ
りスライドテーブル２０を昇降自在に支持してい
る。このスライドテーブル２０の駆動は、スライ
ドベース１９の上端に取付けられた駆動源例えば
送りシリンダー２１により行なわれる。スライド
テーブル２０には、ヘツド２２が取付けられてお
り、このヘツド２２は、下方にスピンドル２３を
備えており、上方のスピンドル駆動用のモータ２
４は、スピンドル２３を駆動し、工具２５を回転
させる。またコラム１７は、両側面のステーシヨ
ン１５ごとにクランプ装置取付け用の孔部でフレ
ーム２６を固定しており、このフレーム２６の部
分で同一仕様のクランプ装置２７を備えている。

またコラム１７は、両側下方の上面位置に切粉
排出用のベルトコンベア２８を備えている。この
ベルトコンベア２８は、複数のステーシヨン１５
の長手方向に設けられている。なお、コラム１７
の上部にポスト２９が取付けられており、パイプ
３０により操作盤３１がコラム１７の側面に臨ん
でいる。またコラム１７の側面にスライド式のカ
バー３２が開閉可能な状態で取付けられている。

コラム１７は、正面位置で水平方向の軸３３に
より前述のアーム１６を回転可能な状態で支持し
ている。このアーム１６は、一方の側のパレツト
１３を他方の側に上下反転しながら移動させるも
のであり、先端部分に一対のレール３４を備えて
いる。このレール３４は、コ字型でパレツト１３
に嵌り合う間隔で設けられている。

次に第３図および第４図は、各ステーシヨン１
５でのクランプ装置２７を示している。これらの
クランプ装置２７は、全てのステーシヨン１５に
共通となるように、同一仕様にユニツト化されて
おり、一対のガイドレール３５、位置決め手段３
６およびレール移動クランプ手段３７により構成
してある。上記一対のガイドレール３５は、クラ
ンパー３８により上下の対向位置で平行な状態で
支持されている。ガイドレール３５およびクラン
パー３８は、ステーシヨン１５ごとに独立してお
り、水平方向のスライドロツド３９によりそれぞ
れ支持されている。このスライドロツド３９は、
コラム１７に取付けられたフレーム２６のブシユ
４０に対し、摺動自在に支持されており、先端部
分でプレート４１に固定されている。このプレー
ト４１には、駆動シリンダー４２が固定されてお
り、そのシリンダーロツド４３は、プレート４１
を貫通してフレーム２６の背面に固定されてい
る。上記のクランパー３８、スライドロツド３
９、プレート４１および駆動シリンダー４２は、
レール移動クランプ手段３７を構成している。

そしてパレツト１３は、ほぼ正方形状で、正方
形の四隅位置にローラ４４を有し、そのローラ４
４で一対のガイドレール３５の間に嵌り合う状態
で支持されている。ローラ４４は、第５図に示す
ように、溝付きのものであり、ローラ軸４５によ
りパレツト１３の溝４６の内部で回転自在に支持
されている。またこのパレツト１３は、各辺の中
央位置に位置決めブシユ４７を備えており、この
位置決めブシユ４７に対しフレーム２６に固定さ
れた位置決めピン４８がテーパ部分で嵌り合う関
係にある。この両者は、位置決め手段３６を構成
している。またパレツト１３の各辺ごとに、クラ
ンパー３８と対応する位置の表裏面側で当接体４
９，５０が固定してあり、裏面側の当接体５０
は、フレーム２６に固定された度当り５１と対応
している。またパレツト１３の裏面の中央位置に
把持部５２が一体的に形成されている。上記フレ
ーム２６は、側面側で窪み５３を形成している
が、この部分に爪旋回型ドロパー方式の搬送手段
５４となるトランスフアーバー５５が位置してい
る。このトランスフアーバー５５は、回転角θの
範囲で揺動し、パレツト１３の後端面に送り爪７
４を当接させて、往復運動によりパレツト１３を
定ピツチつまりステーシヨン１５の間隔だけ間欠
的に移動させる。

次に第６図および第７図は、パレツト１３の回
転のためのステーシヨン１５に設けられる回転装
置５６を示している。このステーシヨン１５での
一対のガイドレール３５は、それぞれレール支持
体５７に固定されており、垂直方向の２本のガイ
ドロツド５８および操作用のシリンダー５９によ
り昇降可能な状態で支持されている。ガイドロツ
ド５８は、フレーム２６に固定されたブシユ６０
に対し摺動自在に支持されており、またシリンダ
ー５９は、フレーム２６の一端に固定されてお
り、そのシリンダーロツド６１でガイドレール３
５に連結されている。フレーム２６の中央部分に
凹部６２が形成されており、この部分にロータリ
アクチユエータ６３が取付けられる。すなわちロ
ータリアクチユエータ６３は、水平方向の２本の
ロツド６４に固定された取付板６５によつて支持
されており、その先端部分で開閉自在のチヤツク
６６を保持している。このチヤツク６６は、ピン
７３で連動関係にあつて、駆動部６７によつて操
作され、パレツト１３の把持部５２を把持する。
またロータリアクチユエータ６３の先端部分に回
り止めピン６８が固定されており、この先端はパ
レツト１３の回り止め用の孔６９の内部に嵌り合
う関係にある。そして両者のロツド６４は、共に
フレーム２６に摺動自在に支持され、その端部で
プレート７０に固定されている。このプレート７
０は、エアシリンダー７１を固定しており、この
エアシリンダー７１のシリンダーロツド７２は、
フレーム２６に固定してある。

次に動作を説明する。既に記述したように、パ
レツト１３には、ジグ１４がねじなどの締め付け
手段により固定されており、このジグ１４にワー
ク７が取付けられる。この状態でパレツト１３
は、一対のガイドレール３５の間に嵌り、そのロ
ーラ４４でガイドレール３５にそつて走行できる
状態にある。もちろん各ステーシヨン１５のガイ
ドレール３５は、独立しているが、パレツト１３
の搬送位置にあるとき、隣接のステーシヨン１５
のガイドレール３５と一直線上に連続している。

この状態でトランスフアーバー５５は、定ピツ
チすなわちステーシヨン１５の間の距離に対応す
るストロークで往復運動をし、送り爪７４でパレ
ツト１３をあるステーシヨン１５から次のステー
シヨン１５に送り込む。トランスフアーバー５５
は、後退時に回転角θだけ回転し、その送り爪７
４をパレツト１３に当らない位置に戻してから後
退する。パレツト１３がステーシヨン１５の位置
に送られてきたとき、駆動シリンダー４２は、外
部から駆動流体を受け、スライドロツド３９を後
退させる。このときクランパー３８は、ガイドレ
ール３５とともにパレツト１３を同じ方向に移動
させる。パレツト１３が後退する途中で、位置決
めピン４８が位置決めブシユ４７の孔に嵌り合う
ため、位置形めピン４８の円錘面により、パレツ
ト１３は正確な位置決め状態となる。その後に当
接体５０が度当り５１に当り、またクランパー３
８が当接体４９に当つてパレツト１３を度当り５
１の面に強く押圧するため、パレツト１３は、度
当り５１の面つまりクランプ基準位置でクランプ
状態となる。このクランプ状態は、リミツトスイ
ツチやエアーノズルなどにより検出される。この
クランプ状態で工具２５の送りおよび回転により
ワーク７に必要な切削加工が施こされる。切削加
工が完了した時点で、駆動シリンダー４２は、ス
ライドロツド３９を前進させ、上下一対のガイド
レール３５を隣のステーシヨン１５のガイドレー
ル３５と一直線上に揃える。その後、トランスフ
アーバー５５は、再びパレツト１３を次のステー
シヨン１５に送り出す。

さて、パレツト１３の回転が必要とされると
き、回転装置５６が作動する。パレツト１３は、
チヤツク６６に支持されながらロータリアクチユ
エータ６３の回転によつて90度または90度の整数
倍の角度だけ回転させられる。すなわちパレツト
１３が回転装置５６のステーシヨン１５の位置に
送り込まれたとき、エアシリンダー７１は、ロツ
ド６４を前進させる。そこでチヤツク６６は、そ
の駆動部６７の操作により、パレツト１３の把持
部５２を把持する。このとき、回り止めピン６８
は、パレツト１３の回り止め用の孔６９に嵌り合
い、チヤツク状態でパレツト１３の自由な回転を
阻止している。この状態でシリンダー５９がその
シリンダーロツド６１を後退させ、上下のガイド
レール３５をパレツト１３から逃がし、パレツト
１３の回転が可能な状態とする。このとき一対の
ガイドレール３５の間隔は、パレツト１３の対角
線の長さ以上でなければならない。その後、ロー
タリアクチユエータ６３は、チヤツク６６を駆動
部６７とともに例えば90度だけ回転させ、これに
よりパレツト１３を同一平面内で90度回転させ、
これによりワーク７の姿勢を変化させる。この回
転の後に、シリンダー５９を動作し、一対のガイ
ドレール３５は、再び前進してパレツト１３のロ
ーラ４４に接し、それを保持する。この状態でチ
ヤツク６６の把持が解除され、エアシリンダ７１
は、ロータリアクチユエータ６３およびチヤツク
６６を後退させる。このようにしてパレツト１３
の回転動作つまりワーク７の姿勢変換が完了す
る。

なお、上記実施例は、コラム１７の両側面にス
テーシヨン１５を形成しているが、そのうちの一
方の側面は、パレツト１３の回収ラインとして構
成することもできる。またコラム１７の構成単位
を１ないし３ステーシヨンとすれば、ステーシヨ
ン数の増減と対応して、一連のステーシヨンが適
当なラインとして構成できる。また本考案は、パ
レツト１３をほぼ正方形とし、90度回したときで
も一対のガイドレール３５の間に嵌り合うことを
必須の要件としている。しかし、前記の回転装置
５６は、本考案の必要な装置ではなく、必要に応
じて設けられる性質のものである。

本考案では、下記の特有の効果が得られる。

まず第１に、パレツト搬送位置で、各ステーシ
ヨンの一対のガイドレールが隣接のステーシヨン
の一対のガイドレールと直線状に並び、しかも各
ステーシヨンのクランプ装置がパレツトをワーク
とともにパレツト搬送位置からクランプ基準位置
へと移動させ、そのクランプ基準位置でパレツト
を固定状態とするため、各パレツトのクランプ動
作が独立しており、またパレツトがパレツト搬送
位置からクランプ基準位置へと移動する間でも、
常に上下一対のガイドレール間に挟まれ、拘束さ
れており、それらのガイドレールから他の支持手
段に乗り移らないため、パレツトの移動・クラン
プ過程で、パレツトやそれに固定されたワークが
不安定な状態とならず、したがつて一連のパレツ
トの搬送動作およびクランプ動作が円滑に行われ
る。

次に第２に、パレツトがほぼ正方形状であり、
パレツトの平面に対し垂直な軸を中心として、パ
レツトを90度回しても、パレツトが四隅のローラ
で上下の一対のガイドレール間に嵌め込まれる構
造となつているため、ワークの種類や加工方向に
応じて、一対のガイドレールに対するパレツトの
装着姿勢が自由に選択できるため、ワークがパレ
ツトに所定の位置決め状態で固定された後におい
ても、その固定状態のままで、ワークに対する四
方からの加工方向の設定が可能となる。

そして、第３として、クランプ装置がコラムの
取付け用孔部に対し取り付けられ、全てのステー
シヨンについて共通な仕様としてユニツト化され
ているため、ライントランスフアー装置の組み立
ての作業性、さらにその後の保守点検性などが高
められ、ステーシヨン数に応じて柔軟な設備長さ
の変更が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の竪型インライントランスフア
ー装置および他の装置の概略的平面図、第２図は
竪型インライントランスフアー装置の正面図、第
３図はクランプ装置の正面図、第４図は同クラン
プ装置の垂直断面図、第５図はパレツトの一部の
断面図、第６図はパレツトの回転装置の正面図、
第７図は回転装置の垂直断面図である。 １……竪型インライントランスフアー装置、７
……ワーク、１３……パレツト、１４……ジグ、
１５……ステーシヨン、１７……コラム、２７…
…クランプ装置、３５……ガイドレール、３６…
…位置決め手段、３７……レール移動クランプ手
段、３８……クランパー、３９……スライドロツ
ド、４２……駆動シリンダー、４４……ローラ、
４５……ローラ軸、４７……位置決めブシユ、４
８……位置決めピン、４９，５０……当接体、５
１……度当り、５４……搬送手段、５５……トラ
ンスフアーバー。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 複数のステーシヨン毎にクランプ装置の取付け
   用孔部を有するコラムと、このコラムの側方でス
   テーシヨンの連続方向に設けられたパレツトの定
   ピツチ搬送手段と、上記全ステーシヨンに共通な
   仕様としてユニツト化され上記コラムの取付け用
   孔部の位置毎に取付けたパレツトのクランプ装置
   と、このクランプ装置に上下の位置関係で設けら
   れパレツト搬送位置で隣接のステーシヨンの一対
   のガイドレールと直線状に並ぶ一対のガイドレー
   ルと、上記クランプ装置にクランプ基準位置に固
   定された位置決め手段と、上記クランプ装置毎に
   独立に設けられ上記一対のガイドレールをパレツ
   ト搬送位置とクランプ基準位置の間で移動させ、
   かつ各位置で固定するレール移動クランプ手段と
   を有し、上記一対のガイドレール間に嵌るパレツ
   トは、正方形の四隅位置にローラを有し、パレツ
   トを90度回しても一対のガイドレール間に嵌るよ
   うに構成したことを特徴とする竪型ライントラン
   スフアー装置。