JPH0627350Y2 - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JPH0627350Y2 JPH0627350Y2 JP1991021946U JP2194691U JPH0627350Y2 JP H0627350 Y2 JPH0627350 Y2 JP H0627350Y2 JP 1991021946 U JP1991021946 U JP 1991021946U JP 2194691 U JP2194691 U JP 2194691U JP H0627350 Y2 JPH0627350 Y2 JP H0627350Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- conveyor
- industrial robot
- motion
- robot
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、産業用ロボットの運動
を利用して、コンベアと所定の位置との間で被搬送物例
えばワークを順次搬送するための装置に関する。
を利用して、コンベアと所定の位置との間で被搬送物例
えばワークを順次搬送するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】生産ラインにおいて、産業用ロボット
は、通常、搬入用または搬出用のコンベアとともに用い
られる。コンベアは、ワークの搬送ラインにそって設け
られ、ワークを産業用ロボットの運動の範囲内の位置に
送り込む。また、産業用ロボットは、コンベアによって
送られて来たワークを把持し、それを所定の位置例えば
加工装置の加工位置に移動させる。
は、通常、搬入用または搬出用のコンベアとともに用い
られる。コンベアは、ワークの搬送ラインにそって設け
られ、ワークを産業用ロボットの運動の範囲内の位置に
送り込む。また、産業用ロボットは、コンベアによって
送られて来たワークを把持し、それを所定の位置例えば
加工装置の加工位置に移動させる。
【０００３】このような生産ラインでは、コンベアの移
送と産業用ロボットの運動とが同期していなければなら
ない。このため、コンベアの制御は、常に産業用ロボッ
トの運動との関連で行われなければならず、したがっ
て、その制御は、かなり複雑なものとなる。
送と産業用ロボットの運動とが同期していなければなら
ない。このため、コンベアの制御は、常に産業用ロボッ
トの運動との関連で行われなければならず、したがっ
て、その制御は、かなり複雑なものとなる。
【０００４】例えば特開昭４８−７２８５３号公報は、
駆動源付のコンベアの運動でマニプレータを同期させて
作動させ、両者をワーク検知後常に同期状態で運転させ
ている。このため、両者間で同期状態があって初めてマ
ニュピュレータ側で必要な動作が得られる。
駆動源付のコンベアの運動でマニプレータを同期させて
作動させ、両者をワーク検知後常に同期状態で運転させ
ている。このため、両者間で同期状態があって初めてマ
ニュピュレータ側で必要な動作が得られる。
【０００５】また、実公昭４１−１９４２１号公報は、
自動充填封緘装置の駆動源からカム機構や、クランク・
レバー機構などを利用して、コンベアを間欠送りするこ
とを示している。この技術では、自動充填封緘装置に任
意の運動機能が備わっているものでなく、予め固定され
た機能を常時営んでいるにすぎないから、各種の加工動
作や搬送動作に対して、フレキシブルな対応が不可能で
ある。
自動充填封緘装置の駆動源からカム機構や、クランク・
レバー機構などを利用して、コンベアを間欠送りするこ
とを示している。この技術では、自動充填封緘装置に任
意の運動機能が備わっているものでなく、予め固定され
た機能を常時営んでいるにすぎないから、各種の加工動
作や搬送動作に対して、フレキシブルな対応が不可能で
ある。
【０００６】
【考案の目的】したがって、本考案の目的は、フレキシ
ブルな産業用ロボットの運動機能に着目し、コンベアの
駆動を産業用ロボットの運動により行い、両者の運動を
確実に連動させることである。
ブルな産業用ロボットの運動機能に着目し、コンベアの
駆動を産業用ロボットの運動により行い、両者の運動を
確実に連動させることである。
【０００７】
【考案の解決手段】上記目的の下に、本考案は、産業用
ロボットの運動機能を利用して、駆動源なしのコンベア
を駆動し、かつ駆動後のコンベアからワークを取り出し
て、所定の位置例えばマシニングセンタの加工位置など
に位置決め状態で供給するか、または加工位置などから
ワークを取り出して、コンベア上に位置決め状態で供給
してから、当該コンベアを駆動するようにしている。
ロボットの運動機能を利用して、駆動源なしのコンベア
を駆動し、かつ駆動後のコンベアからワークを取り出し
て、所定の位置例えばマシニングセンタの加工位置など
に位置決め状態で供給するか、または加工位置などから
ワークを取り出して、コンベア上に位置決め状態で供給
してから、当該コンベアを駆動するようにしている。
【０００８】
【実施例】図１、図２および図３は、本考案の具体的な
例を示している。
例を示している。
【０００９】本考案は、図１のように、産業用ロボット
１および例えば４台のコンベア２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ
の存在を前提としている。産業用ロボット１は、例えば
円筒座標型のもので、可変プログラム型式の制御系とし
て、制御装置３からの指令にもとづいて複数の運動サイ
クルを順次繰り返し、ロボットハンド４に旋回運動、上
下運動および進退運動を与え、運動範囲内で、三次元的
な動きを与える。
１および例えば４台のコンベア２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ
の存在を前提としている。産業用ロボット１は、例えば
円筒座標型のもので、可変プログラム型式の制御系とし
て、制御装置３からの指令にもとづいて複数の運動サイ
クルを順次繰り返し、ロボットハンド４に旋回運動、上
下運動および進退運動を与え、運動範囲内で、三次元的
な動きを与える。
【００１０】このロボットハンド４は、図２および図３
に示すように、一対のフィンガー５で被搬送物例えばワ
ーク６を把持する。また、このロボットハンド４には、
クランプ兼用の位置決め体８がバー９により下向きに設
けてあり、さらにコンベア２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを駆
動するための駆動用係合手段としての駆動ピン７が下向
きに固定してある。
に示すように、一対のフィンガー５で被搬送物例えばワ
ーク６を把持する。また、このロボットハンド４には、
クランプ兼用の位置決め体８がバー９により下向きに設
けてあり、さらにコンベア２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを駆
動するための駆動用係合手段としての駆動ピン７が下向
きに固定してある。
【００１１】次に、コンベア２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ
は、例えばエンドレス式で駆動源をもたず、外部から従
動的に移送方向に駆動できる型式のものであり、ワーク
搬入位置とワーク搬出位置とに設けられている。搬入位
置のものは、添字ａ、ｂで示され、また搬出位置のもの
は、添字ｃ、ｄで示され、それらは、その一部を産業用
ロボット１の動作範囲の内部に臨ませている。ワーク６
は、例えばギヤであり、その孔１１により、コンベア２
ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄのホルダー１２に挿入できるよう
になっている。また上記のホルダー１２は、その上面に
ロボットハンド４の駆動ピン７に嵌りあう駆動用被係合
手段としての駆動穴１３を備えている。
は、例えばエンドレス式で駆動源をもたず、外部から従
動的に移送方向に駆動できる型式のものであり、ワーク
搬入位置とワーク搬出位置とに設けられている。搬入位
置のものは、添字ａ、ｂで示され、また搬出位置のもの
は、添字ｃ、ｄで示され、それらは、その一部を産業用
ロボット１の動作範囲の内部に臨ませている。ワーク６
は、例えばギヤであり、その孔１１により、コンベア２
ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄのホルダー１２に挿入できるよう
になっている。また上記のホルダー１２は、その上面に
ロボットハンド４の駆動ピン７に嵌りあう駆動用被係合
手段としての駆動穴１３を備えている。
【００１２】また、産業用ロボット１の正面位置には、
加工機械例えばマシニングセンタ１０が据え付けられて
いる。マシニングセンタ１０の加工位置は、もちろん産
業用ロボット１の動作範囲内に設けられており、その運
転は、産業用ロボット１のロボットハンド４により操作
できる状態となっている。
加工機械例えばマシニングセンタ１０が据え付けられて
いる。マシニングセンタ１０の加工位置は、もちろん産
業用ロボット１の動作範囲内に設けられており、その運
転は、産業用ロボット１のロボットハンド４により操作
できる状態となっている。
【００１３】次に動作を説明する。搬入側のコンベア２
ａ、２ｂは、ピッチＰのホルダー１２により、未加工の
ワーク６を整列状態で保持している。一方、産業用ロボ
ット１は、そのロボットハンド４を搬入側の例えばコン
ベア２ａの上方に移動させ、その駆動ピン７を把持位置
Ｂの例えば２つ手前の送り込み位置Ａのホルダー１２の
駆動穴１３に差し込んでから、ロボットハンド４を後退
させて、コンベア２ａをピッチＰに対応する送り量だけ
移動させる。このとき把持位置Ｂの１つ手前のワーク６
は、矢印のように、把持位置Ｂまで送り込まれる。続い
て産業用ロボット１は、そのロボットハンド４を把持位
置Ｂまで移動させ、その位置で一対のフィンガー５によ
りワーク６を把持し、ホルダー１２から抜き取り、続い
てこのワーク６をマシニングセンタ１０の加工位置Ｃに
送り込む。
ａ、２ｂは、ピッチＰのホルダー１２により、未加工の
ワーク６を整列状態で保持している。一方、産業用ロボ
ット１は、そのロボットハンド４を搬入側の例えばコン
ベア２ａの上方に移動させ、その駆動ピン７を把持位置
Ｂの例えば２つ手前の送り込み位置Ａのホルダー１２の
駆動穴１３に差し込んでから、ロボットハンド４を後退
させて、コンベア２ａをピッチＰに対応する送り量だけ
移動させる。このとき把持位置Ｂの１つ手前のワーク６
は、矢印のように、把持位置Ｂまで送り込まれる。続い
て産業用ロボット１は、そのロボットハンド４を把持位
置Ｂまで移動させ、その位置で一対のフィンガー５によ
りワーク６を把持し、ホルダー１２から抜き取り、続い
てこのワーク６をマシニングセンタ１０の加工位置Ｃに
送り込む。
【００１４】ここでロボットハンド４は、ワーク６をマ
シニングセンタ１０の加工位置Ｃに置いてから、クラン
プ装置１４のハンドルを操作し、ワーク６を加工位置Ｃ
に固定する。この後にマシニングセンタ１０は、そのク
ランプ状態を検出して、ワーク６に必要な加工操作を施
す。
シニングセンタ１０の加工位置Ｃに置いてから、クラン
プ装置１４のハンドルを操作し、ワーク６を加工位置Ｃ
に固定する。この後にマシニングセンタ１０は、そのク
ランプ状態を検出して、ワーク６に必要な加工操作を施
す。
【００１５】加工完了時点で、産業用ロボット１は、ワ
ーク６のクランプ状態を解除し、ロボットハンド４で加
工済のワーク６を把持してから旋回運動をし、そのワー
ク６を搬出側の例えばコンベア２ｃの開放位置Ｄのホル
ダー１２にワーク６を差し込む。このようにして、ワー
ク６は、マシニングセンタ１０の加工位置Ｃから産業用
ロボット１の旋回運動により、搬出側のコンベア２ｃへ
と移動する。
ーク６のクランプ状態を解除し、ロボットハンド４で加
工済のワーク６を把持してから旋回運動をし、そのワー
ク６を搬出側の例えばコンベア２ｃの開放位置Ｄのホル
ダー１２にワーク６を差し込む。このようにして、ワー
ク６は、マシニングセンタ１０の加工位置Ｃから産業用
ロボット１の旋回運動により、搬出側のコンベア２ｃへ
と移動する。
【００１６】続いて産業用ロボット１は、ロボットハン
ド４の駆動ピン７を開放位置Ｄの２つ手前の送り出し位
置Ｅのホルダー１２の駆動穴１３に差し込み、後退運動
をして、コンベア２ｃをピッチＰに対応する送り量だけ
回転させる。このようにして新たな空状態のホルダー１
２は、開放位置Ｄに移動して、次のワーク６の保持に備
える。
ド４の駆動ピン７を開放位置Ｄの２つ手前の送り出し位
置Ｅのホルダー１２の駆動穴１３に差し込み、後退運動
をして、コンベア２ｃをピッチＰに対応する送り量だけ
回転させる。このようにして新たな空状態のホルダー１
２は、開放位置Ｄに移動して、次のワーク６の保持に備
える。
【００１７】このように、産業用ロボット１は、未加工
のワーク６を搬入用のコンベア２ａからマシニングセン
タ１０の加工位置Ｃまで搬送し、続いて加工済みのワー
ク６を搬出側のコンベア２ｃの開放位置Ｄまで移動させ
る。この搬送運動は、記憶プログラムの内容に従って繰
り返し行われるが、この繰り返し回数は搬入側のコンベ
ア２ａのワーク６の数に対応して設定される。一方のコ
ンベア２ａのワーク６が総て加工されたとき、産業用ロ
ボット１は、他方の搬入用のコンベア２ｂについても同
様な動作を繰り返し、搬出用のコンベア２ｃに送り出
す。
のワーク６を搬入用のコンベア２ａからマシニングセン
タ１０の加工位置Ｃまで搬送し、続いて加工済みのワー
ク６を搬出側のコンベア２ｃの開放位置Ｄまで移動させ
る。この搬送運動は、記憶プログラムの内容に従って繰
り返し行われるが、この繰り返し回数は搬入側のコンベ
ア２ａのワーク６の数に対応して設定される。一方のコ
ンベア２ａのワーク６が総て加工されたとき、産業用ロ
ボット１は、他方の搬入用のコンベア２ｂについても同
様な動作を繰り返し、搬出用のコンベア２ｃに送り出
す。
【００１８】なお上記実施例は、一例として円座標型の
産業用ロボット１を示しているが、この産業用ロボット
１の型式は、それに限らず、極座標型、多関節型あるい
は直交座標型のものであってもよい。また、コンベア２
ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄは、インライン型式のものの他、
ターンテーブル型式のものとして構成することもでき
る。またコンベアに対するワーク６の供給は、公知のフ
ィーダを利用することにより自動的に行うことも可能で
ある。さらにコンベアの送り駆動は、駆動ピン７とホル
ダー１２の駆動穴１３との係り合いの外に、他の係合手
段によっても当然できる。また、駆動ピン７および駆動
穴１３の取り付け位置は、入れ替わっていてもよい。
産業用ロボット１を示しているが、この産業用ロボット
１の型式は、それに限らず、極座標型、多関節型あるい
は直交座標型のものであってもよい。また、コンベア２
ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄは、インライン型式のものの他、
ターンテーブル型式のものとして構成することもでき
る。またコンベアに対するワーク６の供給は、公知のフ
ィーダを利用することにより自動的に行うことも可能で
ある。さらにコンベアの送り駆動は、駆動ピン７とホル
ダー１２の駆動穴１３との係り合いの外に、他の係合手
段によっても当然できる。また、駆動ピン７および駆動
穴１３の取り付け位置は、入れ替わっていてもよい。
【００１９】
【考案の効果】本考案では、下記の特有の効果が得られ
る。コンベア が必要なときに産業用ロボットと連動し、しか
も連動時にコンベアが常に産業用ロボットの動きに従動
する関係にあるから、それらの間で連動制御の必要がな
く、したがって連動制御用の機構や制御手段などが省略
できる。 産業用ロボットの運動機能が連動時にそのままコンベア
の駆動源ともなるため、コンベア側に駆動源が必要とさ
れず、コンベア側の構成が簡略化できる。
る。コンベア が必要なときに産業用ロボットと連動し、しか
も連動時にコンベアが常に産業用ロボットの動きに従動
する関係にあるから、それらの間で連動制御の必要がな
く、したがって連動制御用の機構や制御手段などが省略
できる。 産業用ロボットの運動機能が連動時にそのままコンベア
の駆動源ともなるため、コンベア側に駆動源が必要とさ
れず、コンベア側の構成が簡略化できる。
【００２０】産業用ロボットの駆動源がワークの搬送の
他、コンベアの送りのための駆動源ともなっており、産
業用ロボットの駆動源がワークの搬送期間およびコンベ
アの送り期間にわたって利用されるため、その利用効率
がよくなる。
他、コンベアの送りのための駆動源ともなっており、産
業用ロボットの駆動源がワークの搬送期間およびコンベ
アの送り期間にわたって利用されるため、その利用効率
がよくなる。
【００２１】産業用ロボットの変更可能な運動機能によ
って、ワークの搬送運動やコンベアの送り運動に対し柔
軟に対応できるため、ワークの種類の変更や、加工内容
の変化、さらにコンベア型式や大きさの変化に対しても
柔軟な対応が可能となる。
って、ワークの搬送運動やコンベアの送り運動に対し柔
軟に対応できるため、ワークの種類の変更や、加工内容
の変化、さらにコンベア型式や大きさの変化に対しても
柔軟な対応が可能となる。
【図１】本考案を実施する場合の産業用ロボット、コン
ベアおよびマシニングセンタの配置平面図である。
ベアおよびマシニングセンタの配置平面図である。
【図２】ロボットハンドの拡大平面図である。
【図３】ロボットハンドの拡大側面図である。
１ 産業用ロボット ２ａ コンベア ２ｂ コンベア ２ｃ コンベア ２ｄ コンベア ４ ロボットハンド ５ フィンガー ６ 被搬送物としてのワーク ７ 係合手段としての駆動ピン １２ ホルダー １３ 係合手段としての駆動穴
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２３Ｑ 7/04 Ａ 7411−3Ｃ Ｂ 7411−3Ｃ Ｂ２５Ｊ 9/04 Ｂ 8611−3Ｆ 15/08 Ｚ 8611−3Ｆ 18/02 8611−3Ｆ Ｂ６５Ｇ 23/42 Ｚ 9244−3Ｆ 43/00 Ｋ 47/90 Ｚ 8010−3Ｆ
Claims (1)
- 【請求項１】 駆動源をもたず外部から送り駆動可能な
コンベアと、このコンベアに一定のピッチごとに取り付
けられた被搬送物保持用のホルダーと、上記フリーコン
ベアに一定のピッチごとに設けられた複数の駆動用被係
合手段と、被搬送物を搬送すべき所定位置と上記コンベ
アとの間に運動範囲を有し、制御系からの指令にもとづ
いてロボットハンドによりコンベアの送り運動および被
搬送物の搬送運動を繰り返し行う産業用ロボットと、こ
の産業用ロボットのロボットハンドに取り付けられた被
搬送物把持用のフィンガーと、ロボットハンドに取り付
けられ、産業用ロボットの運動によって上記コンベアの
駆動用被係合手段と係脱自在に係り合う駆動用係合手段
とからなり、産業用ロボットの送り運動によりコンベア
を一定のピッチずつ送り可能とし、また産業用ロボット
の搬送運動によりコンベア上と所定位置との間で被搬送
物を取り出して位置決め状態で供給可能とすることを特
徴とする搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991021946U JPH0627350Y2 (ja) | 1991-01-17 | 1991-01-17 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991021946U JPH0627350Y2 (ja) | 1991-01-17 | 1991-01-17 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0489686U JPH0489686U (ja) | 1992-08-05 |
| JPH0627350Y2 true JPH0627350Y2 (ja) | 1994-07-27 |
Family
ID=31756888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991021946U Expired - Lifetime JPH0627350Y2 (ja) | 1991-01-17 | 1991-01-17 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0627350Y2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08294883A (ja) * | 1995-04-26 | 1996-11-12 | Enshu Ltd | 多関節アーム式搬送方法 |
| JP4390172B2 (ja) * | 2001-05-09 | 2009-12-24 | 本田技研工業株式会社 | 治工具ストッカと作業用ロボットのシステム |
| JP5454491B2 (ja) * | 2011-02-25 | 2014-03-26 | 株式会社安川電機 | 作業システム |
| JP6657868B2 (ja) * | 2015-12-01 | 2020-03-04 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
| CN109688885B (zh) | 2016-08-14 | 2022-06-07 | 发那科株式会社 | 餐具清洁系统 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4119421Y1 (ja) * | 1964-10-27 | 1966-09-10 | ||
| JPS4872853A (ja) * | 1971-12-29 | 1973-10-01 |
-
1991
- 1991-01-17 JP JP1991021946U patent/JPH0627350Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0489686U (ja) | 1992-08-05 |
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