JPH0257457B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0257457B2 JPH0257457B2 JP60159786A JP15978685A JPH0257457B2 JP H0257457 B2 JPH0257457 B2 JP H0257457B2 JP 60159786 A JP60159786 A JP 60159786A JP 15978685 A JP15978685 A JP 15978685A JP H0257457 B2 JPH0257457 B2 JP H0257457B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- attachment
- unloading
- loading
- press
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 45
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/30—Feeding material to presses
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S414/00—Material or article handling
- Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はプレス機へのワークの搬出入装置、特
にプレス工程を連続的に行うプレスラインにおい
て各種類のプレス加工ワークをプレス機から自動
的に搬出・搬入するプレス機へのワーク搬出入装
置に関するものである。
にプレス工程を連続的に行うプレスラインにおい
て各種類のプレス加工ワークをプレス機から自動
的に搬出・搬入するプレス機へのワーク搬出入装
置に関するものである。
生産ラインの自動化に伴いプレスラインでもプ
レス加工ワークの搬送が自動化されており、５〜
６台のプレス機で構成されるプレスラインでは、
プレスしたワークを取り出すアンローダ、あるい
はワークをプレス機に入れるローダが用いられて
おり、このアンローダとローダにて切断された材
料をプレス加工したワークのプレス機に対する搬
出入を行い、いくつかのプレス加工工程にて、例
えば車両のボデーの各部品等を製作している。
レス加工ワークの搬送が自動化されており、５〜
６台のプレス機で構成されるプレスラインでは、
プレスしたワークを取り出すアンローダ、あるい
はワークをプレス機に入れるローダが用いられて
おり、このアンローダとローダにて切断された材
料をプレス加工したワークのプレス機に対する搬
出入を行い、いくつかのプレス加工工程にて、例
えば車両のボデーの各部品等を製作している。
このようなプレスラインは、例えば第３図に示
されるように、プレス機１０−１，１０−２間を
コンベア１２が流れており、プレス機１０−１の
一部であるプレス型１４−１からワーク１６を搬
出するアンローダ１８とワーク１６を次のプレス
機１０−２のプレス型１４−２に搬入するローダ
１８′とが設けられている。そして、このアンロ
ーダ１８はワーク１６を吸着して保持し、リフト
２０−１の上に載置する。このリフト２０−１は
上下動し、ワーク１６をベルトコンベア１２上に
所定の制御タイミングにて載置するので、このワ
ーク１６は次のプレス機１０−２側のリフト２０
−２に保持される。このようにして前のプレス機
１０−１から搬送されたワークは、ローダ１８′
にてアンローダ１８と同様にしてワークをプレス
型１４−２に搬入する。
されるように、プレス機１０−１，１０−２間を
コンベア１２が流れており、プレス機１０−１の
一部であるプレス型１４−１からワーク１６を搬
出するアンローダ１８とワーク１６を次のプレス
機１０−２のプレス型１４−２に搬入するローダ
１８′とが設けられている。そして、このアンロ
ーダ１８はワーク１６を吸着して保持し、リフト
２０−１の上に載置する。このリフト２０−１は
上下動し、ワーク１６をベルトコンベア１２上に
所定の制御タイミングにて載置するので、このワ
ーク１６は次のプレス機１０−２側のリフト２０
−２に保持される。このようにして前のプレス機
１０−１から搬送されたワークは、ローダ１８′
にてアンローダ１８と同様にしてワークをプレス
型１４−２に搬入する。
第４図にはローダ１８′（アンローダ１８）の
構成が示されており、ワーク１６を保持し搬送す
るため、２本の手を有するアタツチメント２２が
設けられ、このアタツチメント２２の２本の手の
先端にはワーク１６を保持するため、例えばマグ
ネツト等の吸着手段２４を有している。
構成が示されており、ワーク１６を保持し搬送す
るため、２本の手を有するアタツチメント２２が
設けられ、このアタツチメント２２の２本の手の
先端にはワーク１６を保持するため、例えばマグ
ネツト等の吸着手段２４を有している。
このアタツチメント２２は、プレス仕様毎に異
なる形状のワークあるいは搬送経路によつてそれ
ぞれ異なつた形状、長さから成り、異なるワーク
をプレスする毎に取り替えられ、このアタツチメ
ント２２は差込み部２６を介して２本のリンク２
８−１，２８−２に接続されている。
なる形状のワークあるいは搬送経路によつてそれ
ぞれ異なつた形状、長さから成り、異なるワーク
をプレスする毎に取り替えられ、このアタツチメ
ント２２は差込み部２６を介して２本のリンク２
８−１，２８−２に接続されている。
そして、リンク２８はローダ（アンローダ）本
体３０に設けられたスライドレール３２を摺動
（矢印ｂ方向）するスライドプレート３４に取り
付けられ、リンク２８に設けられている駆動ピン
３６に係合された揺動アーム３８によつて揺動す
る構造となつている。また、前記駆動ピン３６は
ローダ本体３０に取り付けられたカムプレート４
０に係合し、このカムプレート４０にてアタツチ
メント２２の移動経路が定められ、これがワーク
１６の搬送経路となる。従つて、駆動モータ４２
にて駆動される揺動アーム３８によりアタツチメ
ント２２は矢印１００にて示される搬送経路（移
動経路）を動くこととなり、アタツチメント２２
はカムプレート４０に固定された経路を常に移動
する。
体３０に設けられたスライドレール３２を摺動
（矢印ｂ方向）するスライドプレート３４に取り
付けられ、リンク２８に設けられている駆動ピン
３６に係合された揺動アーム３８によつて揺動す
る構造となつている。また、前記駆動ピン３６は
ローダ本体３０に取り付けられたカムプレート４
０に係合し、このカムプレート４０にてアタツチ
メント２２の移動経路が定められ、これがワーク
１６の搬送経路となる。従つて、駆動モータ４２
にて駆動される揺動アーム３８によりアタツチメ
ント２２は矢印１００にて示される搬送経路（移
動経路）を動くこととなり、アタツチメント２２
はカムプレート４０に固定された経路を常に移動
する。
また、ローダ１８′はプレス機１０に対して左
右方向に移動できる構造となつており、ローダ本
体３０は本体支持部４４に固定され、この本体支
持部４４はプレス機１０などに取り付けられた左
右移動レール４６を摺動可能とされている。そし
て、左右軸モータ４８に接続された送りネジ５０
が本体支持部４４に設けられているネジ受け５２
に螺合する。
右方向に移動できる構造となつており、ローダ本
体３０は本体支持部４４に固定され、この本体支
持部４４はプレス機１０などに取り付けられた左
右移動レール４６を摺動可能とされている。そし
て、左右軸モータ４８に接続された送りネジ５０
が本体支持部４４に設けられているネジ受け５２
に螺合する。
このようにして、アタツチメント２２の左右移
動を可能とした状態で所定の搬送径路１００に従
つてワーク１６がプレス機内に搬入され、プレス
型１４上にワーク１６は載置される。
動を可能とした状態で所定の搬送径路１００に従
つてワーク１６がプレス機内に搬入され、プレス
型１４上にワーク１６は載置される。
しかしながら、従来のこのようなワーク搬出入
装置では、２本の手を持つアタツチメント２２の
移動経路がカムプレート４０にて固定されていて
搬送経路に自由度がないこと、またプレス仕様の
異なるワークを搬出入することから、例えば第４
図の鎖線で示されるワーク１６′に対してはアタ
ツチメント２２の片方の手だけ長くした形状とす
る必要があり、ワークの各種別毎に用のアタツチ
メントを作成し各種別ワーク毎に交換しなければ
ならないという問題があつた。
装置では、２本の手を持つアタツチメント２２の
移動経路がカムプレート４０にて固定されていて
搬送経路に自由度がないこと、またプレス仕様の
異なるワークを搬出入することから、例えば第４
図の鎖線で示されるワーク１６′に対してはアタ
ツチメント２２の片方の手だけ長くした形状とす
る必要があり、ワークの各種別毎に用のアタツチ
メントを作成し各種別ワーク毎に交換しなければ
ならないという問題があつた。
このことは、多くのアタツチメントを作成する
費用が必要であるとともにアタツチメントの交換
が極めて煩雑であることを意味しており、アタツ
チメント交換作業は作業者にて行われるため極め
て危険であり、またプレスラインの自動化に大き
な障害となる。
費用が必要であるとともにアタツチメントの交換
が極めて煩雑であることを意味しており、アタツ
チメント交換作業は作業者にて行われるため極め
て危険であり、またプレスラインの自動化に大き
な障害となる。
また、作業中に誤つてアタツチメントを変形さ
せた場合に、アタツチメントが現合合せで製作さ
れているため、アタツチメントの復現調整に多大
の時間を要しプレスラインの復帰を即座に行えな
いという問題があつた。
せた場合に、アタツチメントが現合合せで製作さ
れているため、アタツチメントの復現調整に多大
の時間を要しプレスラインの復帰を即座に行えな
いという問題があつた。
発明の目的
本発明は前記従来の問題点に鑑みなされたもの
であり、その目的は、ワークの搬送経路を自由に
設定できるようにして、ワークの各種別毎に異な
る形状とされた多くアタツチメントを用いること
のないプレス機へのワーク搬出入装置を提供する
ことにある。
であり、その目的は、ワークの搬送経路を自由に
設定できるようにして、ワークの各種別毎に異な
る形状とされた多くアタツチメントを用いること
のないプレス機へのワーク搬出入装置を提供する
ことにある。
前記目的を達成するために、本発明は、ワーク
搬送位置とプレス機との間で単一のワークを搬出
入する装置であつて、少なくとも２体のワーク搬
出入機構体を含み、該各ワーク搬出入機構体は、
前記ワークを把持するアタツチメントと、ワーク
搬送位置とプレス機との間で前記アタツチメント
を水平方向へ移動させる水平移動機構と、前記ア
タツチメントを垂直方向へ移動させる垂直移動機
構と、を備え、前記各ワーク搬出入機構体のアタ
ツチメント水平及び垂直移動作用が互いに独立し
て行われることを特徴とする。
搬送位置とプレス機との間で単一のワークを搬出
入する装置であつて、少なくとも２体のワーク搬
出入機構体を含み、該各ワーク搬出入機構体は、
前記ワークを把持するアタツチメントと、ワーク
搬送位置とプレス機との間で前記アタツチメント
を水平方向へ移動させる水平移動機構と、前記ア
タツチメントを垂直方向へ移動させる垂直移動機
構と、を備え、前記各ワーク搬出入機構体のアタ
ツチメント水平及び垂直移動作用が互いに独立し
て行われることを特徴とする。
従つて、本発明によれば、ワーク搬出入機構体
のアタツチメントが相互に独立的に移動できるの
で、各アタツチメントの相対位置を調節変更して
あらゆる形態のワーク把持・搬出入に対応できる
ことになる。
のアタツチメントが相互に独立的に移動できるの
で、各アタツチメントの相対位置を調節変更して
あらゆる形態のワーク把持・搬出入に対応できる
ことになる。
以下図面に基づいて本発明の好適な実施例を説
明する。
明する。
第１図には、第１実施例としてリンク式のワー
クの搬出入装置（ローダ及びアンローダ）が示さ
れており、従来装置と同一部材には同一符号を付
して説明を省略する。
クの搬出入装置（ローダ及びアンローダ）が示さ
れており、従来装置と同一部材には同一符号を付
して説明を省略する。
本発明において特徴的なことは、ワークを搬出
入するワーク搬出入機構体を少なくとも２体設
け、このワーク搬出入機構体においてアタツチメ
ントの前後・上下の自由な２軸動作を可能とし、
かつこの２軸動作をそれぞれの機構体が独立して
行うようにしたことであり、実施例ではワーク搬
出入機構体としてのローダが２体ペアーで設けら
れ、それぞれにアタツチメント５４−１，５４−
２（５４−３，５４−４）とリンク機構から成る
前後移動機構とネジ送り機構から成る上下移動機
構とが設けられている。実施例では、更にローダ
を左右方向に水平移動させる左右移動機構が設け
られる。前述したように、実施例では２体のロー
ダを有しているが、説明を簡単にするため、まず
右側の１体について考える。
入するワーク搬出入機構体を少なくとも２体設
け、このワーク搬出入機構体においてアタツチメ
ントの前後・上下の自由な２軸動作を可能とし、
かつこの２軸動作をそれぞれの機構体が独立して
行うようにしたことであり、実施例ではワーク搬
出入機構体としてのローダが２体ペアーで設けら
れ、それぞれにアタツチメント５４−１，５４−
２（５４−３，５４−４）とリンク機構から成る
前後移動機構とネジ送り機構から成る上下移動機
構とが設けられている。実施例では、更にローダ
を左右方向に水平移動させる左右移動機構が設け
られる。前述したように、実施例では２体のロー
ダを有しているが、説明を簡単にするため、まず
右側の１体について考える。
本発明のアタツチメント５４は１本の手から成
り、その先端に吸着手段２４が取り付けられてい
る。この吸着手段２４には、例えば電磁石、バキ
ユームカツプ又はグリツプ式アクチユエータ等を
用いることができ、実施例では電磁石が用いら
れ、ペアーのローダに取り付けられた吸着手段２
４−１，２４−２との両者にてワーク１６を吸着
している。そして、このアタツチメント５４はリ
ンク２８−１，２８−２に接続され、このリンク
を含む前後移動機構にてプレス機へのワーク搬出
入の前後移動を行う。
り、その先端に吸着手段２４が取り付けられてい
る。この吸着手段２４には、例えば電磁石、バキ
ユームカツプ又はグリツプ式アクチユエータ等を
用いることができ、実施例では電磁石が用いら
れ、ペアーのローダに取り付けられた吸着手段２
４−１，２４−２との両者にてワーク１６を吸着
している。そして、このアタツチメント５４はリ
ンク２８−１，２８−２に接続され、このリンク
を含む前後移動機構にてプレス機へのワーク搬出
入の前後移動を行う。
この前後移動機構は２本のリンク２８とスライ
ドレール３２をスライドするスライドプレート３
４と揺動アーム５６とこの揺動アーム５６を駆動
する駆動モータ４２とから構成されており、前記
揺動アーム５６はピン５８にてリンク２８−１に
回動可能に係合されている。なお、前記スライド
レール３２はローダ本体６０に固定されている
が、この前後移動機構を構成する各部材は揺動ア
ーム５６と駆動モータ４２を支持する支持部６２
とともにローダ本体６０の上下方向の移動ができ
るようにされており、支持部６２はスライドレー
ル３２を摺動可能である。
ドレール３２をスライドするスライドプレート３
４と揺動アーム５６とこの揺動アーム５６を駆動
する駆動モータ４２とから構成されており、前記
揺動アーム５６はピン５８にてリンク２８−１に
回動可能に係合されている。なお、前記スライド
レール３２はローダ本体６０に固定されている
が、この前後移動機構を構成する各部材は揺動ア
ーム５６と駆動モータ４２を支持する支持部６２
とともにローダ本体６０の上下方向の移動ができ
るようにされており、支持部６２はスライドレー
ル３２を摺動可能である。
このような構成から成る前後移動機構はスコツ
トラツセル式の直線運動を行い、揺動アーム５６
の揺動運動によつてスライドプレート３４が上下
動（矢印ｂ）とするので、アタツチメント５４は
プレス機に向けて前後に直線的に水平移動するこ
ととなる。
トラツセル式の直線運動を行い、揺動アーム５６
の揺動運動によつてスライドプレート３４が上下
動（矢印ｂ）とするので、アタツチメント５４は
プレス機に向けて前後に直線的に水平移動するこ
ととなる。
次に、上下移動機構は、前記前後移動機構の支
持部６２に接続されているナツト（図示されてい
ない）に螺合する上下送りネジ６４と上下軸モー
タ６６とモータ６６の駆動力を伝達するベルト伝
動系から成り、上下軸モータ６６の駆動力をベル
ト伝動によりプーリ６８を回転させ、これによつ
て上下送りネジ６４を右回り又は左回りに回転さ
せる。従つて、ナツトに接続された支持部６２が
上下に移動することとなるので、アタツチメント
５４は上下の搬送経路を移動することができる。
持部６２に接続されているナツト（図示されてい
ない）に螺合する上下送りネジ６４と上下軸モー
タ６６とモータ６６の駆動力を伝達するベルト伝
動系から成り、上下軸モータ６６の駆動力をベル
ト伝動によりプーリ６８を回転させ、これによつ
て上下送りネジ６４を右回り又は左回りに回転さ
せる。従つて、ナツトに接続された支持部６２が
上下に移動することとなるので、アタツチメント
５４は上下の搬送経路を移動することができる。
更に、左右移動機構には、従来装置と同様にプ
レス機などに取り付けられた左右移動レール４６
を摺動するように本体支持部４４−１，４４−２
が取り付けられ、左右軸モータ４８に接続された
左右送りネジ５０によりローダ本体６０の左右移
動を可能としている。
レス機などに取り付けられた左右移動レール４６
を摺動するように本体支持部４４−１，４４−２
が取り付けられ、左右軸モータ４８に接続された
左右送りネジ５０によりローダ本体６０の左右移
動を可能としている。
このようなワーク搬出入機構体としてのローダ
（アンローダ）が実施例では２体設けられており、
アタツチメント２４−１，２４−２は矢印Ａの前
後方向、矢印Ｂの上下方向及び矢印Ｃの左右方向
の３軸移動を独立して行うことができ、アタツチ
メント２４−１，２４−２は図に示される矢印２
００−１，２００−２の搬送経路を移動すること
となる。この場合、それぞれのアタツチメントは
異なる搬送経路を採ることも可能であり、例えば
アタツチメント５４−１を鎖線で示す搬送経路２
０１のように移動させることができ、これによつ
てワーク１６の搬入あるいは搬出位置をワーク１
６′の位置に搬出・搬入することができる。
（アンローダ）が実施例では２体設けられており、
アタツチメント２４−１，２４−２は矢印Ａの前
後方向、矢印Ｂの上下方向及び矢印Ｃの左右方向
の３軸移動を独立して行うことができ、アタツチ
メント２４−１，２４−２は図に示される矢印２
００−１，２００−２の搬送経路を移動すること
となる。この場合、それぞれのアタツチメントは
異なる搬送経路を採ることも可能であり、例えば
アタツチメント５４−１を鎖線で示す搬送経路２
０１のように移動させることができ、これによつ
てワーク１６の搬入あるいは搬出位置をワーク１
６′の位置に搬出・搬入することができる。
また、アタツチメント５４の途中の搬送経路を
自由に設定することができ、例えば矢印３００に
て示される搬送経路を取ることもでき、ワーク１
６の搬出入の際の自由度の高い搬送経路を定める
ことが可能である。
自由に設定することができ、例えば矢印３００に
て示される搬送経路を取ることもでき、ワーク１
６の搬出入の際の自由度の高い搬送経路を定める
ことが可能である。
このようなワーク１６の搬送経路は、前記前後
移動機構、上下移動機構及び左右移動機構のそれ
ぞれの前後軸モータ４２、上下軸モータ４６及び
左右軸モータ４８をテイーチングプレイバツク方
式にて制御することにより定められ、プレス工程
の異なる各種ワーク毎の搬出入に対応させて搬送
経路をテイーチングすれば、各種類のワークを容
易にプレス機から搬出入することができる。
移動機構、上下移動機構及び左右移動機構のそれ
ぞれの前後軸モータ４２、上下軸モータ４６及び
左右軸モータ４８をテイーチングプレイバツク方
式にて制御することにより定められ、プレス工程
の異なる各種ワーク毎の搬出入に対応させて搬送
経路をテイーチングすれば、各種類のワークを容
易にプレス機から搬出入することができる。
また、前記モータはサーボモータ等を使用して
正確な駆動制御を行い、前後軸モータ４２には、
減速機を組み込んでワーク搬送動作をスムーズに
行つている。
正確な駆動制御を行い、前後軸モータ４２には、
減速機を組み込んでワーク搬送動作をスムーズに
行つている。
この結果、従来のように２本の手を有するアタ
ツチメントから成る１個のワーク搬出入機構体に
て行つていた場合と比較すると、本発明では２体
以上のワーク搬出入機構体を有しているので、ワ
ーク搬送の際のワーク搬出入機構体の負担重量が
軽くなりワーク搬出入動作の速度を極めて速くす
ることができ、プレスラインの高速化に十分に貢
献することも可能となる。
ツチメントから成る１個のワーク搬出入機構体に
て行つていた場合と比較すると、本発明では２体
以上のワーク搬出入機構体を有しているので、ワ
ーク搬送の際のワーク搬出入機構体の負担重量が
軽くなりワーク搬出入動作の速度を極めて速くす
ることができ、プレスラインの高速化に十分に貢
献することも可能となる。
第２図には、ワーク搬出入装置の第２実施例が
示されており、この装置は直交式のアンローダで
ある。
示されており、この装置は直交式のアンローダで
ある。
すなわち、前後移動機構はリンク機構ではな
く、アタツチメント７０を保持する前後移動部７
２がスライドベース７４を摺動する構造となつて
おり、前後軸モータ４２によつてアンローダ本体
６０に固定されているスライドベース７４に沿つ
てアタツチメント７０を前後移動させる。また、
上下移動機構は前記前後移動部７２に固定された
上下軸部７６の送りネジにアタツチメント７０を
螺合する構成とされ、アタツチメント７０は上下
軸モータ６６によつて上下移動する。
く、アタツチメント７０を保持する前後移動部７
２がスライドベース７４を摺動する構造となつて
おり、前後軸モータ４２によつてアンローダ本体
６０に固定されているスライドベース７４に沿つ
てアタツチメント７０を前後移動させる。また、
上下移動機構は前記前後移動部７２に固定された
上下軸部７６の送りネジにアタツチメント７０を
螺合する構成とされ、アタツチメント７０は上下
軸モータ６６によつて上下移動する。
第２実施例でも、このようなワーク搬出入機構
体が２体設けられ、ペアーのワーク搬出入機構体
によりワーク１６を保持してプレス機から搬出し
ベルトコンベア１２上に載せることとなる。
体が２体設けられ、ペアーのワーク搬出入機構体
によりワーク１６を保持してプレス機から搬出し
ベルトコンベア１２上に載せることとなる。
以上説明したように、本発明によれば、前後・
上下の２軸動作を独立して行うワーク搬出入機構
体を少なくとも２個設けるようにしたので、プレ
スワークの各種別毎に搬送経路を任意に設定する
ことができ、従来のようにプレスワークの数だけ
アタツチメントを用意する必要がない。この結
果、アタツチメントの交換が不要となり、設備費
の節減を図ることが可能となる。
上下の２軸動作を独立して行うワーク搬出入機構
体を少なくとも２個設けるようにしたので、プレ
スワークの各種別毎に搬送経路を任意に設定する
ことができ、従来のようにプレスワークの数だけ
アタツチメントを用意する必要がない。この結
果、アタツチメントの交換が不要となり、設備費
の節減を図ることが可能となる。
また、プレス仕様の変更に応じて新しいワーク
を搬出入する場合にも、単に搬送経路をテイーチ
ングすることにより容易に対応することができ、
更にはワーク搬送速度の高速化によりプレスライ
ンの自動化に極めて貢献することが可能となる。
を搬出入する場合にも、単に搬送経路をテイーチ
ングすることにより容易に対応することができ、
更にはワーク搬送速度の高速化によりプレスライ
ンの自動化に極めて貢献することが可能となる。
第１図は本発明に係るワーク搬出入機構体とし
てのローダ（アンローダ）の好適な第１実施例を
示す構成図、第２図は本発明の第２実施例を示す
説明図、第３図はプレスラインにおけるワークの
搬出入動作を示す説明図、第４図は従来のローダ
（アンローダ）を示す説明図である。 ２４−１，２４−２…吸着手段、２８−１，２
８−２，２８−３，２８−４…リンク、３４−
１，３４−２…スライドプレート、５４−１，５
４−２…アタツチメント、５６−１，５６−２…
揺動アーム、５８−１，５８−２…ピン、６０−
１，６０−２…ローダ本体、６２−１，６２−２
…支持部、６４−１，６４−２…上下送りネジ、
６６−１，６６−２…上下軸モータ、６８−１，
６８−２…ネジ受け部。
てのローダ（アンローダ）の好適な第１実施例を
示す構成図、第２図は本発明の第２実施例を示す
説明図、第３図はプレスラインにおけるワークの
搬出入動作を示す説明図、第４図は従来のローダ
（アンローダ）を示す説明図である。 ２４−１，２４−２…吸着手段、２８−１，２
８−２，２８−３，２８−４…リンク、３４−
１，３４−２…スライドプレート、５４−１，５
４−２…アタツチメント、５６−１，５６−２…
揺動アーム、５８−１，５８−２…ピン、６０−
１，６０−２…ローダ本体、６２−１，６２−２
…支持部、６４−１，６４−２…上下送りネジ、
６６−１，６６−２…上下軸モータ、６８−１，
６８−２…ネジ受け部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ワーク搬送位置とプレス機との間で単一のワ
ークを搬出入する装置であつて、 少なくとも２体のワーク搬出入機構体を含み、 該各ワーク搬出入機構体は、 前記ワークを把持するアタツチメントと、 ワーク搬送位置とプレス機との間で前記アタツ
チメントを水平方向へ移動させる水平移動機構
と、 前記アタツチメントを垂直方向へ移動させる垂
直移動機構と、を備え、 前記各ワーク搬出入機構体のアタツチメント水
平及び垂直移動作用が互いに独立して行われるこ
とを特徴とするプレス機へのワーク搬出入装置。 ２ 特許請求の範囲１記載の装置において、 前記各ワーク搬出入機構体全体を水平移動させ
る第２水平移動機構を備えたことを特徴とするプ
レス機へのワーク搬出入装置。 ３ 特許請求の範囲１、２記載の装置において、 前記各ワーク搬出入機構本体にはレールが配設
され、 前記垂直移動機構には前記水平移動機構を支持
する支持部が前記レール上で摺動可能に配設さ
れ、 前記支持部は送りねじ駆動により前記レール上
を移動することを特徴とするプレス機へのワーク
搬出入装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60159786A JPS6221434A (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | プレス機へのワ−ク搬出入装置 |
| US06/883,918 US4784562A (en) | 1985-07-19 | 1986-07-10 | Apparatus for carrying work to and out of press |
| DE3624416A DE3624416C2 (de) | 1985-07-19 | 1986-07-18 | Vorrichtung zum Werkstückbe- und Entladen einer Presse |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60159786A JPS6221434A (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | プレス機へのワ−ク搬出入装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6221434A JPS6221434A (ja) | 1987-01-29 |
| JPH0257457B2 true JPH0257457B2 (ja) | 1990-12-05 |
Family
ID=15701238
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60159786A Granted JPS6221434A (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | プレス機へのワ−ク搬出入装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4784562A (ja) |
| JP (1) | JPS6221434A (ja) |
| DE (1) | DE3624416C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05328854A (ja) * | 1992-05-27 | 1993-12-14 | Atsupuru Wear- Kk | 園芸用鉢のスタンド装置 |
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| JPS59224232A (ja) * | 1984-04-27 | 1984-12-17 | Komatsu Ltd | 加工物の搬出入装置 |
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| SE419958B (sv) * | 1979-12-28 | 1981-09-07 | Volvo Ab | Rorelsemekanism for en retlinjig rorelse med i endarna anslutande vinkelreta rorelsedelar |
| US4411587A (en) * | 1980-07-30 | 1983-10-25 | Nagoya Kiko Kabushiki Kaisha | Loading apparatus |
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| SU1073086A1 (ru) * | 1982-11-18 | 1984-02-15 | Ворошиловградский Проектно-Технологический Институт Машиностроения | Манипул тор |
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-
1985
- 1985-07-19 JP JP60159786A patent/JPS6221434A/ja active Granted
-
1986
- 1986-07-10 US US06/883,918 patent/US4784562A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-07-18 DE DE3624416A patent/DE3624416C2/de not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4784562A (en) | 1988-11-15 |
| JPS6221434A (ja) | 1987-01-29 |
| DE3624416A1 (de) | 1987-01-22 |
| DE3624416C2 (de) | 1993-09-30 |
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