JPH02295620A - トランスファプレスののトランスファ搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、トランスファプレスにおいてワークを順次次
工程に搬送するトランスファ搬送装置に関する。

従来の技術とその課題 トランスファプレスでの加工形態として、前工程で必要
とされるワークの加工姿勢と次工程で必要とされるワー
クの加工姿勢とが異なることがある。そのような場合に
は、前工程から次工程へのトランスファバーによるワー
ク搬送途中でワークの姿勢を変更できるのが望ましく、
例えば特開昭６３−２７３５３０号公報に代表されるよ
うなトランスファ搬送装置が提案されている。

このトランスファ搬送装置は第１３図に示すように、垂
直平面内で二次元運動する一対のトランスファバー８１
．８１間にクロスパー８２を回転ｌに横架するとともに
、クロスパー８２にワーク吸着手段８３を取り付け、プ
レス機械のプレス動作に同期してサーボモータ８４によ
りクロスパー８２を回転変位させていわゆるチルト動作
させるようにしたもので、トランスファバー８１による
搬送途中において、ワークＷａを次工程で必要とされる
加工姿勢に適合させることができる。

一方、トランスファプレスでの他の加工形態として、ト
ランス７アブレス自体の高速生産性を活かしたいわゆる
複数個取りの方法がある。この方法は例えば第１４図に
示すように、ある程度まで加工が進められたワークとし
ての母材ｗｂをトランスファプレスの特定の工程で二つ
の成形品（ワーク）Ｐ，，Ｐ．に分離し（この加工をセ
パレート加工という）、以降は二つの成形品Ｐ，，Ｐ．
を同時に搬送しながら加工を行うようにしたものである
。

この複数個取りの手法においては、二つの成形品Ｐ．，
Ｐ，の姿勢を前工程と次工程とで変化させることもさる
ことながら、前工程では成形品ＰＩ＋Ｐ，同士のピッチ
がａであったものを次工程では第１５図に示すようにそ
のピッチを（ａ＋α）に拡大変化させた上でなければ加
工できないことがある。

このような場合には、前述したクロスパー８２のチルト
機能だけでは対応できないために、母材ｗｂとなるブラ
ンク材のサイズをピッチ（ａ＋α）に合わせて設定しな
ければならず（ただし、前工程ではピッチ（ａ＋α）の
もとての加工が可能であるものとする）、その結果とし
てセパレート加工時にスクラップＳとなる領域が従前よ
りも大きくなって材料歩留まりが著しく悪くなる。

本発明は以上のような問題点に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、ワークを把持するグリッパの
チルト機能に加えて、トランスファバーの長平方向での
グリッパのソフト機能を加えることによって汎用性のあ
るトランスファ搬送装置を提供することにある。

課題を解決するための手段 本発明のトランスファ搬送装置は、互いに平行に配置さ
れ、プレス機械のプレス動作に同期して二次元または三
次元運動する一対のトランスファバーと、各トランスフ
ァバーに１ステージにつき一対づつ設けられたスライダ
と、各スライダに告脱可能に装廿されてワークを把持す
るグリノバアタフチメントと、前記スライダをトランス
ファバーの長手方向に個別にスライド変位させるシフト
駆動手段と、プレス機械のプレス動作に同期してトラン
スフ１バーによるワーク搬送中に前記グリッパアタノチ
メントを回転変位させるチルト駆動手段とを備えている
。

作用 この構造によると、前工程と次工程とで必要とされるワ
ークの加工姿勢が異なる場合に、搬送途中においてワー
クを次工程で必要とされる姿勢に適合させることができ
ることはもちろんのこと、例えばワークが複数個取りの
場合には、グリッパアタッチメントをトランスファバー
の長手方向でシフト動作させることによって複数のワー
ク同士のピッチを変化させることができる。

実施例 第１図および第２図は本発明の一実施例を示す構成説明
図で、互いに平行に配置され一対のトランスファバー１
．　　１は第３図に示す軌跡のもとに三次元運動をする
。各トランスファバー１上には■ステージについて一対
づつのスライダ２．３がリニアベアリング４を介して搭
載されており、各スライダ２，３はサーボモータ５．６
とボールスクリュー７，８とからなるシフト駆動手段９
，１０のはたらきによりトランスファバー１上をその長
平方向にスライドすることができる。

すなわち、第２図に示すように一方のスライダ３を駆動
するためのボールスクリュー８のスクリューシャフト１
１はスライダ３側のナット部材１２に螺合し、他方のス
ライダ２を駆動するためのボールスクリュー７のスクリ
ューシャフトｌ３は一方のスライダ３に対しては逃げ穴
ｌ４に挿通されて干渉しないようになっており（この構
造は他方のスライダ２についても同様である）、シたが
って各スライダ２，３はシフト駆動手段９．１０のはた
らきにより相互に独立してスライドするようになってい
る。

各スライダ２．３には回転軸ｌ５がベアリングｌ６を介
して設けられており、この回転軸１５はサーボモータｌ
７とともにチルト駆動手段１８を横成する調和型減速機
（商品名二ノ１−モニ・ソクドライブ）１９の出力部材
２０に連結されている。

そして、サーボモータｌ７のはたらきにより後述するグ
リッパアタッチメント２２が所定角度だけ回転してチル
ト動作することになる。

回転軸１５の先端にはクイックジョイント２ｌを介して
グリッパアタッチメント２２が着脱可能に装着されてい
る。グリッパアタッチメント２２は第４図に示すように
空気通路２３を有するシャンク部２４のほか、エアシリ
ンダ２５のはたらきにより開閉する一対のグリッパ爪２
６．２６を備えており、このグリッパ爪２６．２６によ
ってワークＷ，，Ｗ，を把持することになる。そして、
グリッパアタッチメント２２はワークＷ，，Ｗ，の形状
等に応じて着脱・交換される。

クイックジョイント２ｌは第５図および第６図に示すよ
うにグリッパアタッチメント２２のロック・アンロツク
動作と空気通路２３の断接とを同時に行う機能を有する
もので、第５図に示すようにグリッパアタッチメント２
２のシャンク部２４を挿入した上、スリーブ２６を回転
させながらクランク溝２７に沿って矢印ｂ方向にスライ
ドさせると、第６図に示すようにボール２８と■溝２９
との係合によりシャンク部２４が矢印ｂ方向と反対方向
に引き込まれてロックされる。同時に、シャンク部２４
の先端面がパッキン３０に圧接することで第２図にも示
すように回転軸ｌ５側の空気通路３ｌとシャンク部２４
側の空気通路２３とが接続され、グリッパ爪２６．２６
を駆動させるためのエアシリンダ２５に圧縮空気を供給
できるようになる。

このように構成されたトランスファ搬送装置においては
、例えば第１図および第７図に示すように特定の工程Ｓ
，から次の工程Ｓ，に二つのワークＷ，，Ｗ，を同時に
搬送するにあたり、工程ＳＩでワークＷ，，Ｗ，を把持
する際に必要なグリッパアタッチメント２２の姿勢角お
よびビッチａ，のほか、次工程Ｓ，で必要とされるワー
クＷ，，Ｗ，の傾斜角度（チルト角）βおよびピッチａ
，を各サーボモータ５．６．１７の制御系に位置情報と
して予め人力しておく。

そして、工程Ｓｌでの加工が終了するとトランスファバ
ー１が第３図のＸ，方向に前進し、それに続いてグリッ
パアタッチメント２２が閉動作することでワークＷ，，
Ｗ，を把持する。グリ．２ノ寸アタッチメント２２がワ
ークｗ，，Ｗ，を把持すると、トランスファバー１は第
３図および第７図の２１方向に上昇し、さらにＹ１方向
に移動した上でＺ，方向に下降し、かつグリッパアタ・
ツチメント２２が間動作することでワークＷ１，Ｗｔは
第７図に示すように次工程のプレス型Ｍに移載される。

この時、トランスファバー１がＹ１方向に移動する過程
でサーボモータ５．６．１７が作動し、ワークＷ１，Ｗ
ｔを把持しているグリツバアタ・ノチメント２２がスラ
イダ２，３ごとトランスファノ望−１の長手方向に所定
量だけシフト動作する一方、クリッパアタッチメント２
２が所定量βだけ回転してチルト動作する。その結果、
第７図に示すように次工程Ｓ，で必要とされる傾斜角度
βおよびピノチａ，となるようにワークＷ，，Ｗ，の姿
勢が変更される。

次工程Ｓ，にワークＷ，，Ｗ，を移載し終えたトラスフ
ァバー１は第３図のＸ，およびＹ，方向の動きにより初
期位置に復帰し、その際、サーボモータ５．６．１７の
作動によりグリッパアタッチメント２２は工程Ｓ１で必
要とされる元の位置および姿勢に戻される。

ここで、次工程Ｓ，でのワークＷ，，Ｗ，の姿勢として
前工程Ｓｌでの姿勢を反転させた姿勢が必要とされる場
合には、上記のチルト機能を使ってワークＷ，，Ｗ，を
１８０度反転させればよい。

また、上記のトランスファ搬送装置はそのチルト機能と
シフト機能とを使って種々の加工形態に対応できる。例
えば第８図に示すように搬送対象となるワークＷ１が一
つでワークの姿勢変更を必要としない場合には、一対の
スライダ２．２を退避させ、残る一対のスライダ３，３
の位置を固定して使用する。

さらに、複数のワークＷ，，Ｗ，・・・の並設方向が異
なった場合や、同一母材からセパレートされるワーク数
が増えた場合でも第９図〜第１２図のような形態のもと
て柔軟に対応できる。

なお、本発明は、各工程のプレス型（下型）にリフタが
内蔵されていれば水平面二次元方式のトランスファ搬送
装置にも同様に適用できる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、各トランスファバーに１
ステージにつき一対づつ設けられたグリッパアタッチメ
ントを回転変位させるチルト機能と、グリッパアタッチ
メントをトランスファバーの長手方向にスライド変位さ
せるシフト機能を備えたことにより、グリッパアタッチ
メントの自由度の増大によって、次工程で必要とされる
姿勢に適合させるためのワークの位置，傾斜角および反
転姿勢の変更に柔軟に対応でき、トランスファ搬送装置
としての汎用性が高くなる。また、特に前工程から次工
程に複数のワークを同時に搬送するにあたっても、その
搬送途中において次工程で必要とされる位置および姿勢
に各ワークを適合させることができるから、従来のよう
に材料歩留まりの低下を招くことがない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す要部平面説明図、第２
図は第１図の■−■線に沿う断面図、第３図はトランス
ファバーの運動軌跡を示す説明図、第４図はグリッパア
タッチメントの拡大説明図、第５図および第６図はグリ
ッパアタノチメントのロックを司るクイックジョイント
の作動説明図、第７図は第１図のＢ−Ｂ線に沿う矢視図
、第８図，第９図，第１０図，第１１図および第１２図
は本発明の他の実施例を示す構成説明図、第１３図は従
来のトランスファ搬送装置の一例を示す構成説明図、第
１４図および第１５図はトランスファプレスでの複数個
取りの手法を説明するための説明図である。 ■・・・トランスファバー、２．３・・・スライｆ、５
．６・・・サーボモー夕、７，８・・・ボールスクリュ
ー９．１０・・・シフト駆動手段、ｌ５・・・回転軸、
１７・・・サーボモータ、ｌ８・・・チルト駆動手段、
１９・・・減速機、２ｌ・・・クイックジョイント、２
２・・・グリッパアタッチメント、Ｗ，，Ｗ，・・・ワ
ーク。 七 第５図 第６図 第１２図 第１４図 第１５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）互いに平行に配置され、プレス機械のプレス動作
   に同期して二次元または三次元運動する一対のトランス
   ファバーと、 各トランスファバーに１ステージにつき一対づつ設けら
   れたスライダと、 各スライダに着脱可能に装着されてワークを把持するグ
   リッパアタッチメントと、 前記スライダをトランスファバーの長手方向に個別にス
   ライド変位させるシフト駆動手段と、プレス機械のプレ
   ス動作に同期してトランスファバーによるワーク搬送中
   に前記グリッパアタッチメントを回転変位させるチルト
   駆動手段、とを備えていることを特徴とするトランスフ
   ァプレスのトランスファ搬送装置。