JP2013237081A - ワーク搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワークWを搬送する、装置間を往復する左右一対のアーム2、2と、それらアームの間に架設されるクロスバーユニット3と、そのクロスバーユニットに設けられる左右のワークの保持装置4、4と、それら保持装置を個別に回動させる、前記アームにそれぞれ設けられる左右のチルト駆動装置5、5とを備え、前記クロスバーユニットが、一対のアームに両端が支持される長尺な内部材6と、その内部材の外周に設けられ、前記左右のチルト駆動装置により回転駆動される左右の筒状の外部材7とを備えており、それらの外部材にそれぞれ保持装置が取り付けられており、少なくとも一方の外部材が内部材の外周に回動自在に設けられており、前記外部材の外側の端部が前記駆動装置に連結され、内側の端部が前記内部材に沿うように内向きに延びている、ワーク搬送装置1。
【選択図】図1
Description
さらに特許文献2のワーク搬送装置は、クロスバーをその長手方向の軸まわりに回動させるのに、クロスバー自体を回動させている。このため左右の制御装置を別個に制御できない。またクロスバーを回動させるため、駆動装置が大きくなる。
置を提供することを課題とする。
また前記左右の外部材が内部材の外周に回動自在に設けられているのが好ましい(請求項3)。
また一方の外部材が、内部材の外周に回動自在に設けられており、他方の外部材が内部材に固定されるか、または一体に形成されているものが好ましい(請求項4)。
さらに前記外部材が、底部を有しており、その底部にチルト駆動装置が連結されており、前記底部を介して、前記内部材の端部がアームに支持されているものがましい(請求項5)。
また外部材が、内部材に対し回動自在に設けられている。このため保持装置の回動駆動によるトルクは内部材に伝達されない。さらに内部材が左右の外部材に架設される形となるので、左右の外部材は片持ち支持とはならない。このため内部材と外部材をそれぞれ軽量なものにしても、搬送方向の移動、昇降により生じる荷重に対し必要な強度を得やすい。その上で外部材を回動駆動するチルト駆動装置も小さくできる。
さらに外部材の外側の端部が、チルト駆動装置に連結され回動駆動され、外部材の内側の端部が内部材にその回動を支持されている。このため外部材は、チルト駆動装置によりその端部で回動駆動されるにもかかわらず、回動が安定する。
また2つの外部材を回動駆動させているにもかかわらず、内部材には回転トルクが生じないので、内部材の剛性が大きくならず、コンパクトである。その上で、外部材の外側の
端部が、チルト駆動装置に連結され、内側の端部が内部材にそれの回動が支持されているので、その外側の端部で回動駆動されるにもかかわらず、外部材の回動が安定する。
図2に示す搬送ライン10には、2台のプレス装置11a、11bが配置されている。前のプレス装置を添え字aで、後ろのプレス装置を添え字bで示している。これらプレス装置11a、11bの間に、本発明のワーク搬送装置1が配置されている。
なおプレス装置の台数は、3台以上であってもよい。またプレス装置に代えて、プレス加工以外の打抜き加工などの装置や、ワークを搬送するベルトコンベヤあるいは加工前、加工後のワークの載置台などでもよい。
前記プレス装置11bは、従来公知のプレス装置であり、例えば図示しないベッドと、そのベッドの前後左右の4箇所から立ち上がる4本のコラム12と、それらのコラム12の上端に設けられるクラウン13(図3参照)とから構成される枠状のフレームを備えたものである。ベッドの上方にはボルスタ14が設けられている。またクラウン13には、クランク軸の端部が回転自在に支持され、そのクランク軸にコンロッドが設けられ、そのコンロッドを介して図示しないスライドが上下動する。そのスライドの下面には図示しない上型が、前記ボルスタ14の上面には図示しない下型がそれぞれ取り付けられる。
る一対のアーム2、2と、それらアームの間に架設されたクロスバーユニット3と、そのクロスバーユニットに設けられるワークの保持装置4と、その保持装置を回動させるために、それぞれのアームに設けられるチルト駆動装置5、5とを備えている。前記一対のアーム2、2は、それぞれワークWの搬送されるラインの両側に設けられており、それぞれのアーム駆動装置15、15により駆動されている。
ここで前記内部材6が前記一対のアーム2、2に、その両端を支持されるとは、少なくとも内部材6に加わる荷重がアーム2へ伝達可能な状態で支持されることであり、アーム2と内部材6とは直接に連結されていても、間接的に連結されていてもよい。
また長尺とは部材の幅より、軸方向の長さが長いことである。
さらに少なくとも一方の外部材7が内部材6の外周に回動自在に設けられているとは、一方のアーム2に設けられたチルト駆動装置5により一方の外部材7が内部材6の外周に回動自在であり、他方の外部材7が内部材6に回動自在な場合と、他方の外部材7が間接的あるいは直接的に内部材6に連結されている場合とを含んでいる。後者の場合、内部材6と他方の外部材7は一緒に回動する。その回動は他方のアーム2に設けられた他方のチルト駆動装置5により行われる。
前記端部材6bはアルミニウムで形成されている。なお端部材6bを、鉄、ステンレスなどの鋼材で形成してもよい。前記端部材6bは円柱状であり、長手方向の中間付近が拡径している。その端部材6bの外周に前記アンギュラベアリング8の内輪を嵌合させている。そのアンギュラベアリング8は、前記拡径した部位にぶつかるまで挿入され、端部材6bから抜けないように反対側からボルトなどで固定された止め板6cにより位置決めされている。
このように前記外部材7が、内部材6の外周に回動自在に設けられているので、保持装置4の回動に基づく荷重(ねじれトルク)が内部材6に伝達されにくい。さらに内部材が左右の外部材に架設され、しかも1つの外部材に対し内部材が回転自在に長手方向の異なる2ヶ所で連結されているので、左右の外部材は片持ち支持とはならず、両端支持構造に近い強度のクロスバーユニットとすることができる。このため内部材と外部材をそれぞれ
軽量なものにしても、搬送方向の移動、昇降により生じる荷重に対し必要な強度を得やすい。さらに外部材7の外側の端部がチルト駆動装置5に連結され、内側の端部が内部材6に支持されているので、端部で回動駆動されるにもかかわらず、外部材7の回動が安定する。
前記外部材7は内部材6に1つあるいは2つ設けられる(図2では2つ)。また本実施形態では外部材7は底部材7a(後述する)を有しているが、周壁7bを有していれば、上述したような、内部材6へのトルク伝達の防止、片持ちでの回動駆動の安定といった効果を奏することができる。
1本の内部材6に対し回動自在な2つの外部材7、7を配置しているので、それぞれのチルト駆動装置5、5で2つの保持装置4、4を別々に回動駆動させることができる(図5参照)。なお2つの外部材7、7は、軸方向の長さが異なっていてもよい。長い外部材7により大きな形状のワークWを保持するのがよい。
このような場合も、2つの保持装置4、4を1つのクロスバーユニット3で、別々に回動駆動させることができる。内部材6の外側の端部が他方のアーム2に設けたチルト駆動装置5に連結され、内側の端部が一方の外部材7に支持されているので、チルト駆動装置5に接続された端部での内部材6の回動が安定する。
また前記底部材7aと周壁7bとの間には、筒状の中間部材7cが設けられている。その中間部材7cの内周にアンギュラベアリング8の外輪が嵌合する。一方、周壁7bの先端内面には取付具9aを介して環状の滑り軸受9が取り付けられている。
このように底部材7aを有しているので、簡易な構成でチルト駆動装置5を底部材7aに連結すると共に、内部材6の端部材6bを底部材7aを介してアーム2で支持させている。また有底筒状の外部材7で内部材6の端部近辺を包持するので、クロスバーユニットの組み立てや分解が容易である。
図1bに示すように、外部材7の周壁7bは角パイプ(矩形状の筒)である。このため外部材7は内部材6とアンギュラベアリング8、滑り軸受9の部位を除いて摺動していな
い。
なおアンギュラベアリングの代わりに、深溝玉軸受などの従来公知のボールベアリングや、スラスト方向とラジアル方向の荷重を支持するように滑り軸受けを用いてもよい。また滑り軸受9の代わりにボールベアリングを用いてもよい。
さらに内部材6の本体部6aの外周面と、外部材7とが直接摺動するようにしてもよい。
れら保持装置4、4は、前記第2アーム31に設けられたチルト駆動装置40、40により、それぞれ個別にクロスバー39、39をその長手軸を中心に回動する。なお前記1本の第2アーム31を含む搬送装置23は、ワークWの搬送されるラインの上方に設けられている。また本実施形態では内部材を備えておらず、このため前記クロスバー39が実質的に前述の外部材に相当する。なおクロスバーの形状や材質は前記外部材と同様である。
その昇降モータ28は、フレーム26に昇降自在にガイドされた昇降ベース30を昇降させる。その昇降ベース30に揺動モータ29を介して第1アーム27が設けられている。前記フレーム26の上下端には、上下のプーリ32、32が設けられている。前記プーリ32、32には、それら歯と噛合う2本の歯付きベルト(タイミングベルト)33、33が並列に掛けられている。前記昇降ベース30は歯付きベルト33、33に固定された上で、フレーム26にガイドされている。前記昇降モータ28は、上方のプーリ32を回転させることにより、昇降ベース30を介して第1アーム27をフレーム26に沿って昇降させる。また前記揺動モータ29の出力軸(図示しない)は、昇降ベース30に取り付けられている。このため、揺動モータ29の回転運動により第1アーム27は、フレーム26に対して揺動する。
前記第1アーム27の上下には上下のプーリ36、36が配置されている。そして上方のプーリ36が前記移動モータ34により回転駆動される。それら上下のプーリ36、36には2本の歯付きベルト37、37が並行に掛けられている。それら歯付きベルト37、37には移動ベース38が固着される。その移動ベース38は第1アーム27に沿って移動自在にガイドされている。前記揺動モータ35は、その出力軸が第2アーム31の基端に固定される。そして、出力軸(図示しない)は移動ベース38に取り付けられている。
2 アーム
3 クロスバーユニット
4 保持装置
4a バキュームカップ
5 チルト駆動装置
5a サーボモータ
5b 減速機
5c ブラケット
6 内部材
6a 本体部
6b 端部材
6c 止め板
7 外部材
7a 底部材
7b 周壁
7c 中間部材
8 アンギュラベアリング
9 滑り軸受
9a 取付具
10 搬送ライン
11a 前のプレス装置
11b 後ろのプレス装置
12 コラム
12a ブラケット
12b ブラケット
13 クラウン
14 ボルスタ
15 アーム駆動装置
16 フレーム
17 サーボモータ
18a オネジ
18b メネジ
19 昇降フレーム
20 シャトルベース
21 サーボモータ
22 ガイドアーム
23 搬送装置
25 アーム駆動装置
26 フレーム
27 第1アーム
28 昇降モータ
29 揺動モータ
30 昇降ベース
31 第2アーム
32 プーリ
33 ベルト
34 移動モータ
35 揺動モータ
36 プーリ
37 ベルト
38 移動ベース
39 クロスバー
40 チルト駆動装置
40a サーボモータ
40b かさ歯車
40c 減速機
A 矢印
W ワーク
Claims (5)
- ワークを搬送するために、装置間を往復するアームと、
そのアームに連結されるクロスバーと、
そのクロスバーに設けられる左右のワークの保持装置と、
それら保持装置をそれぞれ個別にクロスバーの長手軸を中心に回動させる、前記アームに設けられたチルト駆動装置とを備えたワーク搬送装置。 - 前記アームが左右一対のアームであり、
前記クロスバーが前記左右一対のアームの間に架設されるクロスバーユニットであり、
そのクロスバーユニットが、一対のアームに両端が支持される長尺な内部材と、
その内部材の外周に設けられ、前記左右のチルト駆動装置により回転駆動される左右の筒状の外部材とを備えており、
それらの外部材にそれぞれ保持装置が取り付けられており、
少なくとも一方の外部材が内部材の外周に回動自在に設けられており、
前記外部材の外側の端部が前記チルト駆動装置に連結され、内側の端部が前記内部材に沿うように内向きに延びている、請求項1記載のワーク搬送装置。 - 前記左右の外部材が内部材の外周に回動自在に設けられている、請求項2記載のワーク搬送装置。
- 一方の外部材が内部材の外周に回動自在に設けられており、
他方の外部材が内部材に固定されるか、または一体に形成されている請求項2記載のワーク搬送装置。 - 前記外部材が、底部を有しており、
その底部にチルト駆動装置が連結されており、
前記底部を介して、前記内部材の端部がアームに支持されている、請求項2、3または4のいずれかに記載のワーク搬送装置。
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