WO2018139056A1

WO2018139056A1 - ワーク搬送装置

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Publication number: WO2018139056A1
Application number: PCT/JP2017/043304
Authority: WO
Inventors: 秀利明石; 成則佐野
Original assignee: コマツ産機株式会社
Priority date: 2017-01-30
Filing date: 2017-12-01
Publication date: 2018-08-02
Also published as: JP6866171B2; DE112017004475T5; CN109843466B; JP2018122315A; US20200023421A1; CN109843466A; US10702909B2

Abstract

ワーク搬送装置（１０）は、プレス装置（２００、２１０）に用いられるワーク搬送装置（１０）であって、レバーユニット（１４）と、リフトキャリア（１２）と、中間キャリア（２１）と、駆動部（２２）と、伝達機構（２４）と、を備える。レバーユニット（１４）は、ワーク（Ｗ）を着脱自在に保持する保持具（１５）を支持する。リフトキャリア（１２）は、上下方向に移動可能であり、レバーユニット（１４）を揺動可能に支持する。中間キャリア（２１）は、上下方向に移動可能である。駆動部（２２）は、中間キャリア（２１）を上下方向に移動する。伝達機構（２４）は、中間キャリア（２１）の移動に連動してリフトキャリア（１２）を上下方向に移動させるよう中間キャリア（２１）の上下方向への移動をリフトキャリア（１２）に伝達し、リフトキャリア（１２）の移動量を中間キャリア（２１）の移動量よりも大きくする。

Description

ワーク搬送装置

　本発明は、ワーク搬送装置に関する。

　近年、トランスファプレスと比べてフレキシブルな運用が可能であるという理由および技術革新による速度向上により、タンデムプレスラインが良く用いられている（例えば、特許文献１参照。）。
　特許文献１に示すワーク搬送装置では、ボールスクリュー機構により昇降移動するキャリアに第１レバー部が基端部において揺動可能に取り付けられており、第１レバー部の先端に第２レバー部が揺動可能に取り付けられている。第２レバー部の先端にはクロスバーが取り付けられており、クロスバーにワークを保持する保持具（吸着カップなど）が取り付けられている。そして、キャリアが昇降移動するとともに、第１レバー部および第２レバー部が揺動し、ワークが搬送される。

米国特許第７１５９４３８号明細書

　しかしながら、近年プレスライン速度の更なる向上が要求されており、ワーク搬送装置の速度の向上が求められている。このような搬送速度向上のためには、キャリアの昇降移動の速度向上が必要であるが、上記特許文献１における昇降機構では、モータの回転速度を速くすることによってしか対応できず、市場の要求に対して十分に速度を速くすることが出来なかった。

　本発明は、上記従来の課題を考慮し、ワークの搬送速度を向上することが可能なワーク搬送装置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
　第１の発明に係るワーク搬送装置は、プレス装置に用いられるワーク搬送装置であって、支持部と、第１移動部材と、第２移動部材と、駆動部と、伝達機構と、を備える。支持部は、ワークを着脱自在に保持する保持具を支持する。第１移動部材は、上下方向に移動可能であり、支持部を揺動可能に支持する。第２移動部材は、上下方向に移動可能である。駆動部は、第２移動部材を上下方向に移動する。伝達機構は、第２移動部材の上下方向への移動に連動して第１移動部材を上下方向に移動させるよう第２移動部材の上下方向への移動を第１移動部材に伝達し、第１移動部材の移動量を第２移動部材の移動量よりも大きくする。
（発明の効果）
　本発明によれば、ワークの搬送速度を向上することが可能なワーク搬送装置を提供することができる。

本発明に係る実施の形態におけるワーク搬送装置を用いたプレスシステムを示す図。図１のワーク搬送装置を右側から見た斜視図。図２のワーク搬送装置を搬送方向の下流側から視た正面図。図２のワーク搬送装置の右側面図。図２のワーク搬送装置からレバーユニットを取り外した状態を示す斜視図。図２のワーク搬送装置の分解斜視図。図５からリフトキャリアが下方に移動した状態を示す図。リフトキャリアと中間キャリアの移動量の差を説明するための図。本発明に係る実施の形態のワーク搬送装置の動作を示す図。本発明に係る実施の形態のワーク搬送装置の動作を示す図。本発明に係る実施の形態のワーク搬送装置の動作を示す図。（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図９、図１０および図１１のそれぞれに対応する状態のワーク搬送装置１０の側面模式図。本発明の実施の形態の変形例におけるワーク搬送装置のキャリア駆動機構の構成を模式的に示す図。本発明の実施の形態の変形例におけるワーク搬送装置を示す斜視図。本発明の実施の形態の変形例におけるワーク搬送装置を示す斜視図。

　本発明に係る実施の形態におけるワーク搬送装置について図面を参照しながら以下に説明する。
　＜１．構成＞
　（１－１．プレスシステム１００）
　図１は、本実施の形態のワーク搬送装置１０を用いたプレスシステム１００の構成を示す模式図である。

　プレスシステム１００は、第１プレス装置２００と、第２プレス装置２１０と、第１プレス装置２００と第２プレス装置２１０の間に設けられたワーク搬送装置１０とを備える。第１プレス装置２００および第２プレス装置２１０は、ワークの搬送方向Ｘに沿って配置されている。
　各々のプレス装置２００、２１０は、アプライト２０２と、クラウン２０３と、ボルスタ２０４とを主に有する。

　アプライト２０２は、柱状の部材であり、図示しないベッド上に４本配置されている。４本のアプライト２０２は、平面視において矩形状の各頂点を形成するように配置されている。
　クラウン２０３は、４本のアプライト２０２によって上方に支持されている。図１では、ワーク搬送装置１０を視認しやすくするためにクラウン２０３、アプライト２０２およびボルスタ２０４は点線で示している。クラウン２０３は、図示しないスライドを吊下する。クラウン２０３には、スライドを昇降移動させるスライド駆動部が設けられている。スライドの下側には上金型が着脱可能に取り付けられる。

　ボルスタ２０４は、アプライト２０２の間であって、スライドの下方に配置されている。ボルスタ２０４の上側には下金型が配置される。
　上記構成において、スライドがボルスタ２０４に向かって移動することによって、上金型および下金型の間でプレス加工が行われる。
　ワーク搬送装置１０は、２つの第１プレス装置２００および第２プレス装置２１０の間に設けられており、搬送方向Ｘにおける上流側の第１プレス装置２００からワークを取り出し、下流側の第２プレス装置２１０へワークＷを搬送する。

　（１－２．ワーク搬送装置１０）
　図１に示すように、上流側のプレス装置２００における下流側の２つのアプライト２０２の間に取付フレーム２０５が設けられている。この取付フレーム２０５は、２つのアプライト２０２に固定されており、ワーク搬送装置１０を支持する。
　図２は、ワーク搬送装置１０を右側から見た斜視図である。図３は、ワーク搬送装置１０を搬送方向Ｘの下流側から視た正面図である。図４は、ワーク搬送装置１０の右側面図である。ここで、右側とは、搬送方向Ｘを向いて右側のことであり、矢印Ｒで示す。また、搬送方向Ｘを向いて左側を矢印Ｌで示す。

　本実施の形態のワーク搬送装置１０は、図２に示すように、キャリア支持フレーム１１（フレームの一例）と、リフトキャリア１２（第１移動部材の一例）と、キャリア駆動機構１３と、レバーユニット１４（支持部の一例）とを主に有する。
　キャリア支持フレーム１１は、リフトキャリア１２およびキャリア駆動機構１３を支持する。リフトキャリア１２は、キャリア支持フレーム１１に対して昇降移動可能である。キャリア駆動機構１３は、リフトキャリア１２を昇降移動させる。レバーユニット１４には、ワークＷを保持する保持具１５が着脱自在に取付けられる。レバーユニット１４は、リフトキャリア１２に支持されており、リフトキャリア１２の昇降によって昇降移動する。

　（１－３．キャリア支持フレーム１１）
　キャリア支持フレーム１１は、図１に示すように、その上部において取付フレーム２０５に固定されている。キャリア支持フレーム１１は、外形が概ね直方体形状であり、下方に向かって長く形成されている。キャリア支持フレーム１１は、キャリア駆動機構１３を支持するとともに、リフトキャリア１２を上下方向に昇降可能に支持する。

　（１－４．リフトキャリア１２）
　リフトキャリア１２は、図２および図４に示すように、略板状の部材であり、キャリア支持フレーム１１の搬送方向Ｘを向いて右側面１１ａ側に右側面１１ａと略平行に配置されている。リフトキャリア１２は、後述するレバーユニット１４を支持する。
　図５は、レバーユニット１４を取り外した状態のワーク搬送装置１０を示す斜視図である。

　キャリア支持フレーム１１の右側面１１ａには、上下に沿って２本のスライドレール１１１が設けられている。また、リフトキャリア１２のキャリア支持フレーム１１側の面（左方向Ｌ側の面）には、図３および図５に示すように、複数のスライドガイド１２１が設けられており、キャリア支持フレーム１１のスライドレール１１１に嵌合している。
　このような構成により、リフトキャリア１２は、キャリア支持フレーム１１に上下移動可能に支持されている。なお、リフトキャリア１２を昇降移動させるキャリア駆動機構１３については後段にて詳述する。

　リフトキャリア１２には、図５に示すように、その上部に、第１レバー支持部１６が取り付けられている。リフトキャリア１２は、その下部に第２レバー支持部１７のキャリアベース１７３を取り付けるための支点軸１２ｂを有している。
　（１－５．レバーユニット１４、第１レバー支持部１６、第２レバー支持部１７）
　図６は、ワーク搬送装置１０の分解斜視図である。図６では説明のために、レバーユニット１４および第２レバー支持部１７の斜視図とリフトキャリア１２の斜視図では、向きが異なっている。

　レバーユニット１４は、図３、図４および図６に示すように、第１レバー５１、スライダアーム５２、第２レバー５３、およびクロスバー５４を主に有する。第１レバー５１、スライダアーム５２、第２レバー５３、およびクロスバー５４は、リフトキャリア１２側から順に連結されている。
　第１レバー５１は、図６に示すように、その基端部５１ａにおいて第１レバー支持部１６を介してリフトキャリア１２に揺動可能に支持されている。第１レバー５１は、その先端部５１ｂにおいてスライダアーム５２に設けられた回転軸５２１に回転可能に連結されている。回転軸５２１は、スライダアーム５２の左側（矢印Ｌ側）に配置されており、左方向Ｌに向かって形成されている。

　第１レバー支持部１６は、第１レバー５１の基端部５１ａの左側（矢印Ｌ）に接続されている（図６の矢印参照）。第１レバー支持部１６は、駆動軸１６１と、駆動軸１６１を回転させる駆動部１６０とを有する。駆動軸１６１は、リフトキャリア１２の右方向（矢印Ｒ）側の表面から突出して設けられており、第１レバー５１の基端部５１ａに挿入されて固定される。駆動部１６０は、図６に示すように、リフトキャリア１２のスライドガイド１２１が設けられている面（左方向（矢印Ｌ）側の面）に固定されている。駆動部１６０は、サーボモータおよび減速機などを有する。サーボモータは、その回転軸が左右方向（矢印ＬＲ）に沿って配置されている。減速機は、サーボモータの回転を減速して第１レバー５１に伝達する。サーボモータの回転により、第１レバー５１は、サーボモータの回転軸を中心（軸Ａ）として揺動する。

　スライダアーム５２は、第１レバー５１の先端部５１ｂに回転可能に連結されている。図６に示すように、スライダアーム５２の上端部５２ａには、回転軸５２１が形成されている。この回転軸５２１は第１レバー５１の先端部５１ｂに形成された孔部に挿入される。これによって、第１レバー５１とスライダアーム５２は、軸Ｂを中心として互いに回動可能に連結される。

　第２レバー支持部１７は、図２および図６に示すように、スライダアーム５２の左側面側（矢印Ｌ方向）に設けられている。第２レバー支持部１７は、ガイド１７２（例えば、リニアガイド）と、キャリアベース１７３と、を主に有する。
　ガイド１７２は、図６に示すように、４つ設けられており、スライダアーム５２の左側面５２ｃに長手方向に沿って配置された２本のレール５２２（図６参照）に２つずつ嵌合している。ガイド１７２は、レール５２２に沿ってスライド移動する。

　キャリアベース１７３は、複数のガイド１７２に固定されており、ガイド１７２の移動に伴ってスライダアーム５２に対して相対的にスライド移動する。
　また、キャリアベース１７３には、孔部１７３ａが形成されており、孔部１７３ａの周囲には、クロスローラベアリングが配置されている。図６に示すように、この孔部１７３ａにリフトキャリア１２の支点軸１２ｂが嵌められている。このように、クロスローラベアリングによって、キャリアベース１７３はリフトキャリア１２に対して軸Ｃを中心として回転可能に構成されている。

　すなわち、キャリアベース１７３は、リフトキャリア１２に対して回転可能であり、スライダアーム５２に対してスライド可能に構成されている。
　第２レバー５３は、スライダアーム５２の下端部５２ｂに揺動可能に連結されている。
　図６に示すように、スライダアーム５２の下端部５２ｂおよび第２レバー５３の上端には、第２レバー５３を揺動する駆動部７１が設けられている。駆動部７１は、回転モータ（サーボモータ）および回転モータ（サーボモータ）の回転を減速して第２レバー５３に伝達する減速機を有する。この回転モータの回転駆動によって、第２レバー５３は、左右方向（ＬＲ方向）に沿った軸Ｄを中心としてスライダアーム５２に対して揺動する（図６の矢印Ｔ参照）。

　第２レバー５３の下端部には、クロスバー５４が、左右方向（ＬＲ方向）に沿って設けられている。クロスバー５４は、図６に示すように、左右一対であり、第２レバー５３の下端部に図示しない駆動部を介して連結されている。駆動部は、サーボモータと減速機とを有する。サーボモータの回転駆動により、クロスバー５４は左右方向（ＬＲ方向）に沿った軸Ｅを中心にして回転する。

　クロスバー５４には、ワークＷを保持する保持具１５が設けられている。本実施の形態では、保持具１５は吸着パッドを有しているが、これに限られるものではない。
　（１－６．キャリア駆動機構）
　次に、上述したリフトキャリア１２を昇降移動させるキャリア駆動機構１３について説明する。

　キャリア駆動機構１３は、図５に示すように、中間キャリア２１（図２参照）と、駆動部２２と、変換機構２３と、伝達機構２４と、バランサシリンダ２６と、を有する。図５では、中間キャリア２１（図２参照）が説明のために点線で示されており、その内側の構成が示されている。
　駆動部２２は、中間キャリア２１を上下方向に移動させる駆動源としての電動モータ２２０を有している。変換機構２３は、電動モータ２２０の回転運動を上下運動に変換して中間キャリア２１に伝達する。伝達機構２４は、中間キャリア２１の上下動とともにリフトキャリア１２が上下動するように、中間キャリア２１の移動をリフトキャリア１２に伝達する。バランサシリンダ２６は、中間キャリア２１に対して上方に向かう力を付与する。

　（１－６－１．中間キャリア）
　中間キャリア２１は、略板形状の部材であり、図５に示すように、キャリア支持フレーム１１の下流側の側面１１ｂと略平行に側面１１ｂに配置されている。中間キャリア２１は、スライドレール１１３およびスライドガイド２１１によってキャリア支持フレーム１１に対して上下方向に移動可能に構成されている。一対のスライドレール１１３が、側面１１ｂに上下方向に沿って固定されている。８つのスライドガイド２１１が、中間キャリア２１のキャリア支持フレーム１１側の面に固定されており、各々のスライドレール１１３に４つずつスライドガイド２１１が嵌合している。

　（１－６－２．駆動部）
　駆動部２２は、サーボモータなどの電動モータ２２０および減速機を有しており、キャリア支持フレーム１１にブラケット１１２を介して取り付けられている。電動モータ２２０は、キャリア支持フレーム１１の側面１１ｂの左方向Ｌ側の端に、その回転軸２２１が左右方向（矢印ＬＲ参照）に沿うように配置されている。

　（１－６－３．変換機構）
　変換機構２３は、ピニオン２３１とラック２３２とを有する。ピニオン２３１は、駆動部２２の電動モータ２２０の回転軸２２１に固定されている。ラック２３２は、中間キャリア２１の左方向Ｌ側の端面に固定されており、上下方向に沿って配置されている。ピニオン２３１の歯が形成された部分は、搬送方向Ｘの下流側に向かって配置されており、ピニオン２３１と噛み合っている。

　駆動部２２の電動モータ２２０が回転すると、ピニオン２３１が回転するため、ラック２３２とともにラック２３２に支持されている中間キャリア２１がスライドレール１１３に沿って上下方向に移動する。
　（１－６－４．伝達機構）
　伝達機構２４は、ピニオン２４１と、ラック２４２と、ラック２４３と、を有する。ピニオン２４１は、中間キャリア２１に回転可能に支持されている。ピニオン２４１は、中間キャリア２１に回転可能に支持された軸部２４４に固定されている。軸部２４４は、中間キャリア２１の右方向Ｒ側の端近傍に搬送方向Ｘと平行に配置されている。ピニオン２４１は、中間キャリア２１とキャリア支持フレーム１１の側面１１ｂとの間に配置されている。

　ラック２４２は、キャリア支持フレーム１１の側面１１ｂに固定されている。ラック２４２は、ピニオン２４１の左方向Ｌ側であって上下方向に沿って配置されている。ラック２４２は、歯が形成された部分が右方向Ｒ側を向いており、ピニオン２４１と噛み合っている。
　ラック２４３は、リフトキャリア１２の搬送方向Ｘの下流側の端に上下方向に沿って固定されている。ラック２４３は、歯が形成された部分が左方向Ｌ側を向いており、ピニオン２４１と噛み合っている。すなわち、ラック２４２とラック２４３は向かい合うように配置されており、ラック２４２とラック２４３の間にピニオン２４１が配置されている。

　（１－６－５．バランサシリンダ）
　バランサシリンダ２６は、キャリア支持フレーム１１の側面１１ｂにブラケット１１４を介して固定されている。バランサシリンダ２６は、中間キャリア２１の上側に配置されており、ロッド２６ａの伸長方向が上下方向に沿うように配置されている。ロッド２６ａの下端は中間キャリア２１に固定されている。

　＜２．動作＞
　次に、本発明に係る実施の形態におけるワーク搬送装置１０の動作について説明する。
　（２－１．リフトキャリア１２の上下方向への移動）
　ワーク搬送装置１０の全体の動きを説明する前に、リフトキャリア１２の上下方向への動きについて説明する。

　図７は、リフトキャリア１２が下方に移動した状態を示す図である。図７では、中間キャリア２１（図２参照）が説明のために点線で示されており、その内側の構成が示されている。
図７に示す状態から駆動部２２の電動モータ２２０を駆動し、右方向Ｒ側から視て時計回りにピニオン２３１を回転させると、ラック２３２が上方向に移動する。ラック２３２は、中間キャリア２１に固定されているため、中間キャリア２１も上方向に移動する。

　中間キャリア２１の上方向への移動に伴ってキャリア支持フレーム１１に固定されているラック２４２と噛み合っているピニオン２４１は搬送方向Ｘの下流側から見て時計回りに回転する。
　ピニオン２４１の時計回りの回転によってラック２４３が上方に移動する。ラック２４３はリフトキャリア１２に固定されているため、ラック２４３の移動とともにリフトキャリア１２も上方へと移動する。

　ここで、中間キャリア２１とリフトキャリア１２の上方への移動量について図８を用いて説明する。図８においても、説明のために中間キャリア２１を点線で示し、その内側の構成を示す。図８における左側の図が、リフトキャリア１２が最下点に位置している状態を示す図である。図８における右側の図が、リフトキャリア１２が最上点に位置している状態を示す図である。

　図８の左側の図から右側の図に示すように、駆動部２２の電動モータ２２０の回転により中間キャリア２１が上方向にＬ１移動する。図８においてＬ１は、中間キャリア２１の下端２１ｅの上方への移動距離で示されている。すると、中間キャリア２１に回転可能に固定されているピニオン２４１もキャリア支持フレーム１１に固定されているラック２４２により距離Ｌ１の移動分回転する。このピニオン２４１の距離Ｌ１分の回転により、ラック２４３が上方向に移動するため、リフトキャリア１２も中間キャリア２１に対して上方向にＬ１移動することになる。リフトキャリア１２が中間キャリア２１に対してＬ１移動したときには、中間キャリア２１はキャリア支持フレーム１１に対して上方向にＬ１移動している。

　すなわち、リフトキャリア１２は、キャリア支持フレーム１１に対しては、中間キャリア２１の移動量Ｌ１の約倍の距離であるＬ２分移動する。図８においてＬ２は、リフトキャリア１２の下端１２ｅの上方への移動距離で示されている。
　このように、駆動部２２の電動モータ２２０の回転速度に対応する速度と距離の２倍の速度と距離でリフトキャリア１２が移動するためワーク搬送装置１０のワークＷの搬送速度を上げることができる。

　なお、下降する際の動作は、上昇する際の動作の逆となる。
　（２－２．ワーク搬送装置の全体動作）
　図９～図１１は、本実施の形態のワーク搬送装置１０の動作を説明するための模式図である。図９は、ワーク搬送装置１０が、上流側のプレス装置２００のワークＷ（図示せず）を保持した状態を示す図である。図１０は、ワーク搬送装置１０が、下流側のプレス装置２１０にワークＷ（図示せず）を搬送している途中の状態を示す図である。図１１は、ワーク搬送装置１０が、下流側のプレス装置２１０にワークＷ（図示せず）を配置している状態を示す図である。また、図１２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、概ね図９、図１０および図１１のそれぞれに対応する状態のワーク搬送装置１０の側面模式図である。

　図９および図１２（ａ）に示す状態では、リフトキャリア１２は、下方に位置している。図９に示すように、ワークＷを保持した状態で、第１レバー支持部１６の駆動部１６０のサーボモータが駆動すると、第１レバー５１は、第１レバー５１の揺動中心である軸Ａを中心にして、軸Ａの上側を搬送方向Ｘの上流側に向かって揺動する（矢印Ｋ１参照）。
　この第１レバー５１の揺動にしたがって、図９および図１０に示すように、スライダアーム５２は、上方（矢印Ｋ２参照）にスライドするとともに、キャリアベース１７３の孔部１７３ａの中心である軸Ｃを揺動中心として下端部５２ｂが搬送方向Ｘの下流側に移動するように揺動する（矢印Ｋ３参照）。図１０および図１２（ｂ）に示す状態では、リフトキャリア１２は上方に位置している。

　第１レバー５１が軸Ａよりも搬送方向Ｘの上流側に揺動すると、第１レバー５１の揺動に伴って、スライダアーム５２は下方（矢印Ｋ４参照）にスライドするとともに、図１１に示すように軸Ｃを中心として更に揺動する。このとき、図１２（ｃ）に示すように、リフトキャリア１２は下方に位置している。なお、駆動部２２、１６０、７１等は、上記第１レバー５１およびスライダアーム５２の移動に伴って、クロスバー５４に設けられている吸着パッドに保持されているワークＷを、設定された傾きを保ちながら搬送方向Ｘに向かって移動させるように駆動する。

　以上のように、ワークＷを搬送方向Ｘに向かって移動させることができる。なお、次のワークＷを搬送するために、クロスバー５４を上流側に移動させる際には、上記と逆の動作が実行される。
　また、図１２（ａ）～図１２（ｃ）に示すように、ワークＷを吸着する吸着点（図１２（ａ））ならびにワークＷを解放する解放点（図１２（ｃ））におけるスライダアーム５２が傾倒した状態から、スライダアーム５２が直立した中間点（図１２（ｂ））に移動するため、ワークＷを搬送する際に揺動点が大きく上下する。この上下動がワーク搬送の速度を制限している。そこで、本実施の形態のように、倍速機構（伝達機構２４）を用いることで、ワーク搬送速度を上げることが可能になる。

　＜３．特徴＞
　（３－１）
　本実施の形態のワーク搬送装置１０は、プレス装置２００、２１０に用いられるワーク搬送装置１０であって、レバーユニット１４（支持部の一例）と、リフトキャリア１２（第１移動部材の一例）と、中間キャリア２１（第２移動部材の一例）と、駆動部２２と、伝達機構２４と、を備える。レバーユニット１４は、ワークＷを着脱自在に保持する保持具１５を支持する。リフトキャリア１２は、上下方向に移動可能であり、レバーユニット１４を揺動可能に支持する。中間キャリア２１は、上下方向に移動可能である。駆動部２２は、中間キャリア２１を上下方向に移動する。伝達機構２４は、中間キャリア２１の上下方向への移動に連動してリフトキャリア１２を上下方向に移動させるよう中間キャリア２１の上下方向への移動をリフトキャリア１２に伝達し、リフトキャリア１２の移動量を中間キャリア２１の移動量よりも大きくする。

　このように駆動部２２によって移動される中間キャリア２１の動きに連動して、中間キャリア２１の移動量よりも大きい移動量分、リフトキャリア１２が移動する。これにより、リフトキャリア１２の移動速度を中間キャリア２１よりも速くできるとともに、移動距離も長くすることができる。
　このため、ワーク搬送装置１０における昇降速度を向上することが可能となり、ワークＷの搬送速度を向上することができる。

　（３－２）
　本実施の形態のワーク搬送装置１０は、キャリア支持フレーム１１（フレームの一例）を更に備えている。キャリア支持フレーム１１は、リフトキャリア１２（第１移動部材の一例）および中間キャリア２１（第２移動部材の一例）を上下方向に移動可能に支持する。リフトキャリア１２の移動量とは、キャリア支持フレーム１１に対するリフトキャリア１２の移動量（Ｌ２）であり、中間キャリア２１の移動量とは、キャリア支持フレーム１１に対する中間キャリア２１の移動量（Ｌ１）である。

　これにより、キャリア支持フレーム１１に沿ってリフトキャリア１２および中間キャリア２１が移動することができる。
　（３－３）
　本実施の形態のワーク搬送装置１０では、伝達機構２４は、ラック２４３（第１ラックの一例）と、ピニオン２４１（第１ピニオンの一例）と、ラック２４２（第２ラックの一例）を有する。ラック２４３（第１ラックの一例）は、リフトキャリア１２（第１移動部材の一例）に上下方向に沿って配置されている。ピニオン２４１は、中間キャリア２１（第２移動部材の一例）に回転可能に配置され、ラック２４３（第１ラックの一例）と噛み合っている。ラック２４２は、キャリア支持フレーム１１に上下方向に沿って固定され、ピニオン２４１と噛み合っている。

　このように、中間キャリア２１の移動をリフトキャリア１２に伝達する機構として、ピニオン２４１とラック２４２とラック２４３とを用いることにより、精度良く設計できるとともに耐久性も良好にすることができる。
　（３－４）
　本実施の形態のワーク搬送装置１０では、駆動部２２は、駆動源として電動モータ２２０を有する。

　これにより、精度良く昇降動作を行うことができる。
　（３－５）
　本実施の形態のワーク搬送装置１０は、変換機構２３を更に備える。変換機構２３は、電動モータの回転方向の動きを中間キャリア２１（第２移動部材の一例）の上下方向の移動に変換する。

　これにより、電動モータ２２０の駆動により中間キャリア２１を上下方向に移動できるとともに、リフトキャリア１２も上下方向に移動できる。
　（３－６）
　本実施の形態のワーク搬送装置１０では、変換機構２３は、ラック２３２（第３ラックの一例）と、ピニオン２３１（第２ピニオンの一例）と、を有する。ラック２３２は、中間キャリア２１（第２移動部材の一例）に上下方向に沿って配置されている。ピニオン２３１は、ラック２３２と噛み合っており、電動モータ２２０により回転する。

　これにより、電動モータ２２０の回転駆動を中間キャリア２１に伝達することができる。
　（３－７）
　本実施の形態のワーク搬送装置１０は、バランサシリンダ２６を更に備える。バランサシリンダ２６は、中間キャリア２１（第２移動部材の一例）に対して上方に引き上げる力を付与する。

　これにより、中間キャリア２１の移動に対して駆動部２２にかかる負荷を少なくできる。また、中間キャリア２１に対してバランサシリンダ２６を設けているため、リフトキャリア１２（第１移動部材の一例）に対してバランサシリンダ２６を設けるよりもストロークが短くて済み、上下方向の装置の大きさを小さくすることができる。
　（３－８）
　本実施の形態のワーク搬送装置１０では、リフトキャリア１２（第１移動部材の一例）は、略平板状であり、中間キャリア２１（第２移動部材の一例）は、略平板状である。

　これによりワーク搬送装置１０をコンパクトに構成することができる。
　（３－９）
　本実施の形態のワーク搬送装置１０では、リフトキャリア１２（第１移動部材の一例）は、略平板状であり、中間キャリア２１（第２移動部材の一例）は、略平板状であり、リフトキャリア１２（第１移動部材の一例）および中間キャリア２１（第２移動部材の一例）は、互いの面が直交するようにキャリア支持フレーム１１（フレームの一例）に配置されている。

　これによりワーク搬送装置１０をコンパクトに構成することができる。
　＜４．他の実施の形態＞
　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
　（Ａ）
　上記実施の形態のキャリア駆動機構１３では、変換機構２３は、ピニオン２３１とラック２３２とを有しているが、これに限らなくても良く、例えば、図１３に示すように、ボールスクリューを用いても良い。図１３は、本実施の形態の変形例におけるキャリア駆動機構１３´の構成を模式的に示す図である。図１３に示すキャリア駆動機構１３´には、上記実施の形態の変換機構２３が設けられておらず、ボールスクリュー６１を有する変換機構２３´が設けられている。変換機構２３´は、ボールスクリュー６１と、ボールスクリュー６１と螺合したブロック６２とを有する。ボールスクリュー６１は、上述したキャリア支持フレーム１１に回転可能に固定されている。駆動部２２の電動モータ２２０は、減速機構２２２などを介してボールスクリュー６１に連結されている。電動モータ２２０は、その回転軸がボールスクリュー６１の回転軸と同軸上になるように配置されている。ブロック６２は、中間キャリア２１に固定されている。ブロック６２はボールスクリュー６１に挿通された貫通孔を有し、貫通孔の内周面に形成されたネジ形状とボールスクリュー６１の表面に形成されたネジ形状が螺合している。

　このような構成により、電動モータ２２０が回転するとボールスクリュー６１の回転により、ブロック６２ごと中間キャリア２１が上下方向に移動し、中間キャリア２１の移動に伴ってリフトキャリア１２も伝達機構２４によって上下方向に移動する。
　図１３では、電動モータ２２０はボールスクリュー６１と同軸上に配置されているが、電動モータ２２０とボールスクリュー６１が平行に配置され、電動モータ２２０の回転力がプーリとベルトなどによってボールスクリュー６１に伝達されてもよい。

　また、ボールスクリュー６１を用いた変換機構２３´の代わりに、ベルト駆動が用いられても良い。中間キャリア２１がベルトに連結されており、そのベルトが電動モータ２２０によって回転する構成であってもよい。
　（Ｂ）
　上記実施の形態のワーク搬送装置１０は、キャリア支持フレーム１１が取付フレーム２０５に固定されており、搬送方向Ｘに移動できないが、キャリア支持フレーム１１が搬送方向Ｘに移動可能であってもよい。図１４は、ワーク搬送装置１０が移動可能な構成を示す図である。例えば、プレス装置２００とプレス装置２１０の間隔が離れている場合に、プレス装置２００とプレス装置２１０との間に上下一対のガイドフレーム７０が配置されている。ワーク搬送装置１０に設けられている移動機構７２は、搬送方向Ｘにスライド可能にガイドフレーム７０に嵌合されたブロック７２１と、リニアモータ（図示せず）などを有する。ブロック７２１は、キャリア支持フレーム１１の左方向Ｌ側の左側面１１ｃに上下一対に配置されている。リニアモータは、ブロック７２１に配置されたコイルと、ガイドフレーム７０に配置されたマグネットを有しており、コイルに電流を流すことによりワーク搬送装置１０を搬送方向Ｘに移動することができる。

　これにより、例えばプレス装置間の距離が長い場合であっても対応することができる。
　（Ｃ）
　上記実施の形態のワーク搬送装置１０では、レバーユニット１４は第２レバー支持部１７においてスライド可能且つ回転可能にリフトキャリア１２に支持されているが、第２レバー支持部１７において支持されてなくてもよい。図１５では、リフトキャリア１２´にレバーユニット１４´が１箇所で回動可能に支持されている。レバーユニット１４´は、第１レバー５１´と、第２レバー５３と、クロスバー５４とを有する。第１レバー５１´は、その基端部においてリフトキャリア１２´に回転可能に支持されている。第２レバー５３は、第１レバー５１´の先端部に回転可能に支持されている。クロスバー５４は、上記実施の形態と同様に第２レバー５３の先端部に取付けられている。

　図１５に示すように、レバーユニット１４がスライドせずに回転する構成のワーク搬送装置１０´に対して本発明の構成を適用してもよい。
　（Ｄ）
　上記実施の形態では、レバーユニット１４には、第１レバー５１とスライダアーム５２と第２レバー５３とクロスバー５４が設けられているが、これらの構成は適宜増減されてもよい。例えば、スライダアーム５２と第２レバー５３の間に、長手方向を軸として第２レバー５３を回転させるような連結機構が設けられていてもよい。

　（Ｅ）
　上記実施の形態では、ワーク搬送装置１０は、タンデムプレスにおいてプレス装置２００の間におけるワークＷの搬送を行っているが、これに限られるものではなく、１つのプレス装置内において複数の金型間へのワークＷの搬送に用いてもよい。また、ベルトコンベアなどの搬送装置からプレス装置２００へのワークＷの搬入に用いてもよく、プレス装置２００からベルトコンベアなどの搬送装置へのワークＷの搬出に用いてもよい。

　本発明によれば、ワークの搬送速度を向上することが可能な効果を有し、プレスラインシステム等として有用である。

１０　　　：ワーク搬送装置
１１　　　：キャリア支持フレーム
１２　　　：リフトキャリア
１３　　　：キャリア駆動機構
１４　　　：レバーユニット
１５　　　：保持具
１６　　　：第１レバー支持部
１７　　　：第２レバー支持部
２１　　　：中間キャリア
２２　　　：駆動部
２３　　　：変換機構
２４　　　：伝達機構
２６　　　：バランサシリンダ
１００　　：プレスシステム
２００　　：第１プレス装置
２０５　　：取付フレーム
２１０　　：第２プレス装置

Claims

　プレス装置に用いられるワーク搬送装置であって、
　ワークを着脱自在に保持する保持具を支持する支持部と、
　上下方向に移動可能であり、前記支持部を揺動可能に支持する第１移動部材と、
　上下方向に移動可能な第２移動部材と、
　前記第２移動部材を上下方向に移動する駆動部と、
　前記第２移動部材の上下方向への移動に連動して前記第１移動部材を上下方向に移動させるよう前記第２移動部材の上下方向への移動を前記第１移動部材に伝達し、前記第１移動部材の移動量を前記第２移動部材の移動量よりも大きくする伝達機構と、を備えた、
ワーク搬送装置。
　前記第１移動部材および前記第２移動部材を上下方向に移動可能に支持するフレームを更に備え、
　前記第１移動部材の移動量とは、前記フレームに対する前記第１移動部材の移動量であり、
　前記第２移動部材の移動量とは、前記フレームに対する前記第２移動部材の移動量である、
請求項１に記載のワーク搬送装置。
　前記伝達機構は、
　前記第１移動部材に上下方向に沿って配置された第１ラックと、
　前記第２移動部材に回転可能に配置され、前記第１ラックと噛み合った第１ピニオンと、
　前記フレームに上下方向に沿って固定され、前記第１ピニオンと噛み合った第２ラックと、を有する、
請求項２に記載のワーク搬送装置。
　前記駆動部は、駆動源として電動モータを有する、
請求項１に記載のワーク搬送装置。
　前記電動モータの回転方向の動きを前記第２移動部材の上下方向の移動に変換する変換機構を更に備えた、
請求項４に記載のワーク搬送装置。
　前記変換機構は、
　前記第２移動部材に上下方向に沿って配置された第３ラックと、
　前記第３ラックと噛み合っており、前記電動モータにより回転する第２ピニオンと、を有する、
請求項５に記載のワーク搬送装置。
　前記第２移動部材に対して上方に引き上げる力を付与するバランサシリンダを更に備えた、請求項１に記載のワーク搬送装置。
　前記第１移動部材は、略平板状であり、
　前記第２移動部材は、略平板状である、
請求項１または２に記載のワーク搬送装置。
　前記第１移動部材は、略平板状であり、
　前記第２移動部材は、略平板状であり、
　前記第１移動部材および前記第２移動部材は、互いの面が直交するように前記フレームに配置されている、
請求項２に記載のワーク搬送装置。
　前記フレームをワーク搬送方向に移動させる移動機構を更に備えた、
請求項２に記載のワーク搬送装置。