JP5631372B2

JP5631372B2 - ワーク搬送装置

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Publication number: JP5631372B2
Application number: JP2012234222A
Authority: JP
Inventors: 章一郎藤井
Original assignee: Hitachi Zosen Fukui Corp
Current assignee: Hitachi Zosen Fukui Corp
Priority date: 2012-10-23
Filing date: 2012-10-23
Publication date: 2014-11-26
Anticipated expiration: 2032-10-23
Also published as: CN104736264A; US20150283596A1; WO2014064937A1; CN104736264B; MX2015005101A; US9764373B2; JP2014083566A; MX358458B

Description

本発明は、ワーク搬送装置に関し、更に詳しくは、軽量且つシンプルな構造でありながら、ワークを直線的に搬送することができるワーク搬送装置に関する。

ワークを連続的にプレスするタンデムプレスラインにおいては、ワークを搬送するためにワーク搬送装置が用いられる。
このような、ワーク搬送装置としては、アームを備えたロボット方式のものが多く存在する。

例えば、隣接するプレス機械間に架設されるビームと、このビームに沿って移動自在に設けられるキャリアと、このキャリアにより支持されるとともに、ワーク搬送方向に沿って揺動駆動される揺動台と、ワークを着脱自在に保持するバキュームカップを介してワークを吊り下げ支持するクロスバーとを備え、揺動台に、直線移動機構を介してフィードレバーを設けることにより、揺動台の揺動中心とクロスバーとの相対距離を可変に構成したワーク搬送装置が知られている（例えば、特許文献１，２及び３参照）。

また、ワークを保持するワーク保持手段と、隣接したプレス間に配設され、駆動機構によりワーク搬送方向と直交する方向に直線的に移動自在なキャリアと、このキャリアに揺動中心軸が配設され、揺動機構によりワーク搬送方向に沿って揺動駆動される揺動体とを備えて構成されたワーク搬送装置が知られている（例えば、特許文献４）。
かかるワーク搬送装置においては、第２リンクの両端軸間距離を第１リンクの両端軸間距離の半分とし、第２リンクの一端を第１リンクの両端軸間の中央に連結し、第１リンクの他端の移動直線延長上に第２リンクの他端を位置させた、いわゆるスコットラッセル機構を構成している。

特開２００４−２１６４５１号公報特開２００５−１１８８８７号公報特開２００５−１６１４０６号公報特開２００５−２４６４６０号公報

上記特許文献１〜３に記載のワーク搬送装置においては、直線移動機構により、回動支持軸の中心とクロスバーとの相対距離を変化させているが、ワークを直線的に搬送させるためには、複雑な調整が必要となる欠点がある。
また、直線移動機構の重量が大きいので、キャリアをビームに沿って移動させたり、揺動台を回動させる際、慣性力等が働いて装置に大きな負荷が加わり、故障の原因となる恐れがある。
さらに、重量が大きくなるので、エネルギー効率が優れるとはいえない。

上記特許文献４記載のワーク搬送装置においては、第１リンク及び第２リンクを駆動させる駆動手段に加え、支持部材を上下方向に駆動するリフト駆動手段が必要となるので、装置が過大になる欠点がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、軽量且つシンプルな構造でありながら、ワークを直線的に搬送することができるワーク搬送装置を提供することを目的とする。

本発明者は、上記課題を解決するため鋭意検討したところ、アームを、ガイド部を介してレール部に沿ってスライド可能とすることに加え、アームが枢着されたスライダ部を、補助アームに沿ってスライド可能とすることで、上記課題を解決し得ることを見出し、本発明を完成するに至った。

本発明は、（１）ワークを搬送するためのワーク搬送装置において、本体部と、該本体部の上部に延設されたレール部と、該レール部に沿ってスライド可能なガイド部と、該ガイド部に上端が第１枢着部にて枢着されたアームと、該アームの下端の第２軸に取り付けられ、ワークを保持可能な保持手段と、本体部の第１軸に回動可能となるように取り付けられた補助アームと、該補助アームに沿ってスライド可能なスライダ部と、を備え、アームは１本とし、その中程が第２枢着部にて前記スライダ部に枢着されており、第２枢着部が、アームの長手方向に対する中央位置よりも第１枢着部側に設けられており、スライダ部が、スライドするベルト部を介して補助アームに取り付けられており、保持手段の回動、補助アームの回動、及び、スライダ部のスライドが、それぞれ、第１サーボモータ、第２サーボモータ、第３サーボモータ、の駆動により行われるワークを搬送するためのワーク搬送装置に存する。

本発明は、（２）第１枢着部から第２枢着部までの距離と、第２軸から第２枢着部までの距離との比が、１：１．２〜２である上記（１）に記載のワーク搬送装置に存する。

本発明は、（３）第１軸から第２枢着部までの距離と、第１枢着部から第２軸までの距離との比が、１：２〜４である上記（１）に記載のワーク搬送装置に存する。

本発明は、（４）保持手段が、アームに接続されるクロスバーと、該クロスバーに取り付けられる吸着部とからなる上記（１）に記載のワーク搬送装置に存する。

本発明は、（５）プレス機に対してワークを搬出又は搬入する装置として用いられ、プレス機の支柱に取り付けられる上記（１）〜（４）のいずれか１つに記載のワーク搬送装置に存する。

本発明のワーク搬送装置においては、アームが取り付けられたガイド部を、レール部に沿ってスライドさせることにより、ワーク搬送時のワークの高さの調整が可能となる。これにより、ワークを直線的に搬送することが可能となる。
また、上記ワーク搬送装置においては、アームが第２枢着部で枢着されたスライダ部を補助アームに沿ってスライドさせることにより、ワークの直線的な搬送を妨げずに、補助アームが、アームを支持することが可能となる。これにより、重量が比較的大きいワークであっても、直線的に搬送することが可能となる。
さらに、上記ワーク搬送装置は、構造がシンプルで且つ軽量であるので、エネルギー効率に優れると共に、取り付けが容易であり、スペースもとらない。

本発明のワーク搬送装置においては、第２枢着部が、アームの長手方向に対する中央位置よりも第１枢着部側に設けられていることにより、装置をコンパクトにすることができる。特に、第１枢着部から第２枢着部までの距離と、第２軸から第２枢着部までの距離との比が、１：１．２〜２であると、装置をよりコンパクトにすることができ、搬送にかかるエネルギーコストも小さくすることができる。
また、第１軸から第２枢着部までの距離と、第１枢着部から第２軸までの距離との比が、１：２〜４であると、装置のサイズをよりコンパクトにすることができる。

本発明のワーク搬送装置においては、スライダ部が、スライドするベルト部を介して補助アームに取り付けられると、より大きな重量負荷にも耐えることが可能となる。

本発明のワーク搬送装置においては、保持手段の回動、補助アームの回動、及び、スライダ部のスライド、がいずれもサーボモータの駆動により行われる場合、精度の高い制御が可能となり、また、スペースも取らないので、他の駆動源と比較してよりシンプルな構造とすることができる。

本発明のワーク搬送装置においては、保持手段が、アームに接続されるクロスバーと、該クロスバーに取り付けられる吸着部とからなる場合、比較的大きなワークであっても、ワークを吸着保持することができる。

本発明のワーク搬送装置は、プレス機の支柱に取り付けることにより、プレス機に対してワークを搬出又は搬入する装置として用いることができる。この場合、タンデムプレスライン等においては、ライン全体をコンパクトなものとすることができる。
また、ワークを直線的に搬送できることから、ワークの搬出又は搬入を無駄なく迅速に行うことができる。

図１は、本実施形態に係るワーク搬送装置の一例を示す正面図である。図２は、本実施形態に係るワーク搬送装置の一例を示す側面図である。図３は、本実施形態に係るワーク搬送装置における保持手段を示す概略上面図である。図４は、本実施形態に係るワーク搬送装置における補助アームを拡大して示す正面図である。図５は、本実施形態に係るワーク搬送装置が取り付けられたプレス機を示す概略斜視図である。図６（ａ）は、本実施形態に係るワーク搬送装置を用いてワークを搬送する際のアームの下端の第２軸の軌跡を説明するための説明図である。図６（ｂ）は、本実施形態に係るワーク搬送装置を用いてワークを搬送する際のアームの下端の第２軸の軌跡を説明するための説明図である。図６（ｃ）は、本実施形態に係るワーク搬送装置を用いてワークを搬送する際のアームの下端の第２軸の軌跡を説明するための説明図である。図６（ｄ）は、本実施形態に係るワーク搬送装置を用いてワークを搬送する際のアームの下端の第２軸の軌跡を説明するための説明図である。図６（ｅ）は、本実施形態に係るワーク搬送装置を用いてワークを搬送する際のアームの下端の第２軸の軌跡を説明するための説明図である。図６（ｆ）は、本実施形態に係るワーク搬送装置を用いてワークを搬送する際のアームの下端の第２軸の軌跡を説明するための説明図である。

以下、必要に応じて図面を参照しつつ、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面中、同一要素には同一符号を付すこととし、重複する説明は省略する。また、上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。更に、図面の寸法比率は図示の比率に限られるものではない。

図１は、本実施形態に係るワーク搬送装置の一例を示す正面図である。
図１に示すように、本実施形態に係るワーク搬送装置１００は、本体部１０と、該本体
部１０の上部に延設されたレール部１と、該レール部１に沿ってスライド可能なガイド部
１ａと、該ガイド部１ａに、上端が第１枢着部３ｂにて枢着されたアーム３と、該アーム
３の下端の第２軸３ａに取り付けられ、ワークＷを保持可能な保持手段４と、本体部１０
の第１軸２ｂに回動可能となるように取り付けられた補助アーム２０と、該補助アーム２
０に沿ってスライド可能なスライダ部２ａと、を備える。
また、スライダ部２ａは、第２枢着部３ｃにてアーム３の中程に枢着されている。
このように、ワーク搬送装置１００は、軽量且つシンプルな構造となっている。

上記ワーク搬送装置１００においては、ワークＷを保持手段４が保持し、該保持手段４が取り付けられたアーム３を第１枢着部３ｂで回動させることにより、ワークＷが搬送される。
このとき、アーム３に第１枢着部３ｂにて枢着されたガイド部１ａは、レール部１を上、下方向にスライドし、同時に、アーム３の中程に第２枢着部３ｃにて枢着されたスライダ部２ａは、補助アーム２０の長手方向にスライドする。なお、これらの動きの詳細については後述する。これにより、コンパクトな構造でありながら、ワークＷを確実に保持することができると共に、ワークＷを直線的に搬送することが可能となる。

以下、ワーク搬送装置１００について更に詳細に説明する。
ワーク搬送装置１００においては、本体部１０の上部に、本体部１０の長手方向（上下方向）に直線状に延びたレール部１が延設されており、レール部１には、ガイド部１ａが、レール部１に沿って上下方向に自由にスライド可能となるように取り付けられている。

ガイド部１ａは、アーム３の上端と第１枢着部３ｂにて枢着されている。
したがって、アーム３の上端がガイド部１ａと一体となってレール部１の上下方向にスライドするようになっている。これにより、ワークＷ搬送時のワークＷの高さの調整が可能となる。

本体部１０には、補助アーム２０が回動可能に取り付けられている。
ここで、補助アーム２０は、レール部１の真下に一定の距離をおいて本体部１０に取り付けられる。これにより、補助アーム２０をよりコンパクトにすることができると共に、ワーク搬送時のスライダ部２ａの移動距離を短くすることができる。すなわち、比較的少ないスライダ部２ａの動きで、アーム３の動きにスムーズに追従させることが可能となる。

図２は、本実施形態に係るワーク搬送装置の一例を示す側面図である。
図２に示すように、ワーク搬送装置１００においては、レール部１の背面にサーボモータ（以下便宜的に「第１サーボモータ」という。）７ａと該第１サーボモータに連結された減速機８ａとが取り付けられている。このため、第１サーボモータ７ａは、減速比を適切に選択することで、モータ軸トルクを抑えることができる。

図１に戻り、補助アーム２０は、本体部１０に設けられた第１軸２ｂを軸に回動する。そして、第１軸２ｂには、減速機８ａを介して第１サーボモータ７ａが連結されている。このため、補助アーム２０は、第１サーボモータ７ａの駆動に基づいて、本体部１０の第１軸２ｂを中心に矢印Ａのように、回動するようになっている。

本体部１０は、後述するように、プレス機の支柱に取り付けられるようになっている。すなわち、ワーク搬送装置１００は、本体部１０を介して、プレス機の支柱に取り付けられるようになっている。

アーム３は、上端が第１枢着部３ｂにてガイド部１ａに枢着されており、この第１枢着部３ｂを中心として大きく回動するようになっている。
また、アーム３は、その中程が第２枢着部３ｃにてスライダ部２ａに枢着されている。
さらに、アーム３は、その下端の第２軸３ａにワークＷを保持可能な保持手段４が取り付けられている。

ここで、第２枢着部３ｃは、アーム３の長手方向に対する中央位置よりも第１枢着部３ｂ側（ガイド部１ａ側）に偏って設けられている。これにより、補助アーム２０の長さを短くできるので、装置をよりコンパクトにすることができる。

このとき、第１枢着部３ｂから第２枢着部３ｃまでの距離Ｈ１と、第２軸３ａから第２枢着部３ｃまでの距離Ｈ２との比（Ｈ１：Ｈ２）は、１：１．２〜２であることが好ましい。この場合、装置をよりコンパクトにすることができ、搬送にかかるエネルギーコストも小さくすることができる。

また、第１軸２ｂから第２枢着部３ｃまでの距離Ｈ３と、第１枢着部３ｂから第２軸３ａまでの距離（Ｈ１＋Ｈ２）との比（Ｈ３：Ｈ１＋Ｈ２）は、１：２〜４であることが好ましい。この場合、装置のサイズをよりコンパクトにすることができる。

保持手段４は、アームの下端の第２軸３ａに連結されるクロスバー４ａと、該クロスバー４ａに取り付けられる複数の吸着部４ｂとを備える。このため、比較的大きなワークＷであっても、ワークＷを吸着保持することができる。

図３は、本実施形態に係るワーク搬送装置における保持手段を示す上面図である。
図３に示すように、保持手段４は、クロスバー４ａに対して、左右一対のバキュームカップからなる吸着部４ｂが８箇所に取り付けられている。
そして、各吸着部４ｂは、内部を吸引することで、ワークＷの平面部を吸着保持するようになっている。なお、各吸着部４ｂは、それぞれ独立して、ワークＷを吸着保持できるようにすることも可能である。この場合、ワークＷの形状やサイズに応じて、使用する吸着部４ｂを適宜選択できる。

保持手段４において、第２軸３ａにはサーボモータ７ｃ（以下便宜的に「第２サーボモータ」という。）に連結されている（図２参照）。
したがって、クロスバー４ａは、第２サーボモータ７ｃの駆動に基づいて、回動するようになっている。なお、クロスバー４ａは、回動するアーム３の位置に対応して、吸着部４ｂが常に真下を向くように回動する。

図４は、本実施形態に係るワーク搬送装置における補助アームを拡大して示す正面図である。
図４に示すように、ワーク搬送装置１００においては、スライダ部２ａが、ベルト部２を介して補助アーム２０に取り付けられている。
具体的には、補助アーム２０には、従動プーリー９ａ及び駆動プーリー９ｂを介してベルト部が長手方向に張設されており、該ベルト部２にはスライダ部２ａが固定されている。
また、補助アーム２０には、駆動プーリー９ｂを動かすためのサーボモータ７ｂ（以下便宜的に「第３サーボモータ」という。）が、減速機８ｂを介して取り付けられている。このため、第３サーボモータ７ｂは、減速比を適切に選択することで、モータ軸トルクを抑えることが可能となっている。

補助アーム２０においては、第３サーボモータ７ｂの駆動に基づいて、駆動プーリー９ｂが動き、ベルト部２が補助アーム２０の長手方向に沿ってスライドする。
このとき、ベルト部２にはスライダ部２ａが固定されているので、スライダ部２ａもベルト部２と一体となって補助アーム２０の長手方向に沿ってスライドすることとなる。なお、スライダ部２ａには、上述したように、アーム３が第２枢着部３ｃにて枢着されている。

ワーク搬送装置１００においては、補助アーム２０を駆動させる第１サーボモータ７ａと、スライダ部２ａとを駆動させる第３サーボモータ７ｂとの共働により、アーム３が第２枢着部３ｂにて回動するようになっている。

ワーク搬送装置１００においては、アーム３に枢着されたスライダ部２ａを、本体部１０に回動可能に取り付けられた補助アーム２０に沿ってスライドさせることにより、補助アーム２０が、スライダ部２ａを介して、アーム３を支持すると共に、ワークＷの直線的な搬送を妨げない。これにより、重量が比較的大きいワークＷであっても、直線的に搬送することが可能となる。

ワーク搬送装置１００においては、上述したように、保持手段４の回動、補助アーム２０の回動、及び、スライダ部２ａのスライド、がいずれもサーボモータの駆動により行われるので、スペースを取らない、よりシンプルな構造とすることができる。

本実施形態に係るワーク搬送装置１００は、例えば、プレス機に対してワークを搬出又は搬入する装置として好適に用いられる。
図５は、本実施形態に係るワーク搬送装置が取り付けられたプレス機を示す概略斜視図である。なお、プレス機の詳細な部分については省略する。
図５に示すように、プレス機Ｐは、支柱Ｐ１に、ワーク搬送装置１００の本体部１０が取り付けられている。すなわち、本実施形態に係るワーク搬送装置１００は、軽量且つシンプルな構造であり、省スペースであるため、小さい空間で設置することが可能である。

プレス機Ｐにおいては、プレスを終えた後のワークがワーク搬送装置１００によって搬出される。なお、プレスされる前のワークをプレス機に搬入することも当然可能である。
また、例えば、プレス機Ｐを複数配列してタンデムプレスラインとした場合にも、ワーク搬送装置１００が大きなスペースをとらないので、ライン全体をコンパクトなものとすることができる。
さらに、上述したように、ワーク搬送装置１００がワークを直線的に搬送できることから、プレス機Ｐにおいては、ワークの搬出又は搬入が無駄なく迅速に行われる。

次に、ワーク搬送装置１００を用いたワークの搬送方法について説明する。
図６（ａ）〜（ｆ）は、本実施形態に係るワーク搬送装置を用いてワークを搬送する際のアームの下端（第２軸３ａの基部）の軌跡を説明するための説明図である。なお、便宜的に保持手段４の詳細な記載は省略している。
図６（ａ）に示すように、まず、アーム３の下端は、位置Ａで図示しないワークを保持手段を介して保持する。このとき、ガイド部１ａは、レール部１の最も下側に位置し、スライダ部２ａは、補助アーム２０の上側寄りに位置する。
そして、ガイド部１ａをレール部１の略中央まで上方に移動させ、スライダ部２ａを補助アーム２０の最も上側にまで移動させる。そうすると、図６（ｂ）に示すように、アーム３は所定角度を維持するようにして、上方に移動し、アーム３の下端は位置Ｂに到達する。これにより、図示しないワークが持ち上げられる。
次に、スライダ部２ａが補助アーム２０の最も上側の位置にある状態を維持して、ガイド部１ａをレール部１の最も上側に移動させる。そうすると、図６（ｃ）に示すように、アーム３及び補助アーム２０が回動して一直線上に並ぶ。その結果、アーム３の下端は、右方に移動し位置Ｃに到達する。このとき、ガイド部１ａ、レール部１と、スライダ部２ａ、スライダ部２ａ、補助アーム２０と、アーム３と、が一直線状に重なることになる。
次に、スライダ部２ａが補助アーム２０の最も上側の位置にある状態を維持して、ガイド部１ａをレール部１の略中央まで下方に移動させる。そうすると、図６（ｄ）に示すように、アーム３及び補助アーム２０が回動し、アーム３の下端は更に右方に移動し位置Ｄに到達する。
次に、ガイド部１ａをレール部１の最も下側まで移動させ、スライダ部２ａを補助アーム２０の上側寄りにまで移動させる。そうすると、図６（ｅ）に示すように、アーム３は所定角度を維持するように下方に移動し、アーム３の下端は位置Ｅに到達する。そして、図示しないワークの保持が保持手段４を介して断たれる。
このようにしてワークの搬送が行われる。

なお、ワークを搬送した後は、ガイド部１ａをレール部１の略中央まで移動させ、スライダ部２ａを補助アーム２０の最も下側に移動させる。そうすると、図６（ｆ）に示すように、アーム３及び補助アーム２０は回動し、アーム３の下端は左方に移動し位置Ｆに到達する。このとき、ガイド部１ａ、レール部１と、スライダ部２ａ、スライダ部２ａ、補助アーム２０と、アーム３と、が再び一直線状に重なることになる。
そして、ガイド部１ａをレール部１の最も下側に移動させ、スライダ部２ａを、補助アーム２０の上側寄りに移動させる。そうすると、アーム３及び補助アーム２０は回動し、第２軸３ａは左方に移動し、アーム３の下端は、図６（ａ）に示す位置Ａに到達する。

ワーク搬送装置１００を用いたワークの搬送方法においては、一方では、アーム３に枢着されたガイド部１ａを、レール部１に沿ってスライドさせ、他方ではアーム３に枢着されたスライダ部２ａを、補助アーム２０に沿ってスライドさせることにより、ワークを直線的に搬送することができる。
また、ワークを吸着保持している場合は、ワークを上方に持ち上げた状態で横方向に直線的に搬送することができ、ワークを吸着保持していない場合は、アーム３の下端の第２軸３ａを上方に移動させずに横方向に直線的に移動させることができる。すなわち、２種類の経路で第２軸３ａを横方向に移動させることが可能となっている。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

例えば、本実施形態に係るワーク搬送装置１００においては、ワークＷを保持する手段として、アーム３の下端の第２軸３ａに接続されるクロスバー４ａと、該クロスバー４ａに取り付けられる吸着部４ｂとを備える保持手段４を用いているが、これに限定されず、グリッパー等を用いることも可能である。
また、クロスバー４ａに対して、左右一対のバキュームカップからなる吸着部４ｂが８箇所に取り付けられているが、吸着部４ｂの取り付け箇所及び個数はこれに限定されない。

本実施形態に係るワーク搬送装置１００においては、アーム３の下端の第２軸３ａにクロスバー４ａが連結されているが、一対のワーク搬送装置１００が、それぞれクロスバーの端部に連結されていてもよい。すなわち、一対のワーク搬送装置１００が、クロスバーを介して連結されていてもよい。

本実施形態に係るワーク搬送装置１００においては、スライダ部２ａが、ベルト部２を介して補助アーム２０に取り付けられているが、この構造に限定されない。
例えば、補助アーム２０にレールを設け、スライダ部が該レールをスライドするようにし、スライダ自体をワイヤー等を使って移動させてもよい。

本実施形態に係るワーク搬送装置１００においては、保持手段４の回動、補助アーム２０の回動、及び、スライダ部２ａのスライド、がいずれもサーボモータの駆動により行われているが、これに限定されず、インバータモータ等の駆動であってもよい。
また、一方で、補助アーム２０の回動の代わりに、ガイド部１ａのスライドをサーボモータの駆動により行ってもよい。

本実施形態に係るワーク搬送装置１００において、第１サーボモータ、第２サーボモータ及び第３サーボモータに対する各減速機の取り付けは自由である。

本発明に係るワーク搬送装置は、例えば、プレス加工において、ワークを搬送するワーク搬送装置として好適に用いられる。
本発明に係るワーク搬送装置によれば、軽量且つシンプルな構造でありながら、ワークを直線的に搬送することができる。

１・・・レール部
１ａ・・・ガイド部
２・・・ベルト部
２ａ・・・スライダ部
２ｂ・・・第１軸
３・・・アーム
３ａ・・・第２軸
３ｂ・・・第１枢着部
３ｃ・・・第２枢着部
４・・・保持手段
４ａ・・・クロスバー
４ｂ・・・吸着部
７ａ・・・第１サーボモータ（サーボモータ）
７ｂ・・・第３サーボモータ（サーボモータ）
７ｃ・・・第２サーボモータ（サーボモータ）
８ａ，８ｂ・・・減速機
９ａ・・・従動プーリー
９ｂ・・・駆動プーリー
１０・・・本体部
２０・・・補助アーム
１００・・・ワーク搬送装置
Ｐ・・・プレス機
Ｐ１・・・支柱
Ｗ・・・ワーク

Claims

ワークを搬送するためのワーク搬送装置において、
本体部と、
該本体部の上部に延設されたレール部と、
該レール部に沿ってスライド可能なガイド部と、
該ガイド部に上端が第１枢着部にて枢着されたアームと、
該アームの下端の第２軸に取り付けられ、前記ワークを保持可能な保持手段と、
前記本体部の第１軸に回動可能となるように取り付けられた補助アームと、
該補助アームに沿ってスライド可能なスライダ部と、
を備え、
前記アームは１本とし、その中程が第２枢着部にて前記スライダ部に枢着されており、
前記第２枢着部が、前記アームの長手方向に対する中央位置よりも前記第１枢着部側に設けられており、
前記スライダ部が、スライドするベルト部を介して前記補助アームに取り付けられており、
前記保持手段の回動、前記補助アームの回動、及び、前記スライダ部のスライドが、それぞれ、第１サーボモータ、第２サーボモータ、第３サーボモータ、の駆動により行われることを特徴とするワークを搬送するためのワーク搬送装置。
前記第１枢着部から前記第２枢着部までの距離と、前記第２軸から前記第２枢着部までの距離との比が、１：１．２〜２である請求項１に記載のワーク搬送装置。
前記第１軸から前記第２枢着部までの距離と、前記第１枢着部から前記第２軸までの距離との比が、１：２〜４である請求項１に記載のワーク搬送装置。
前記保持手段が、前記アームに接続されるクロスバーと、該クロスバーに取り付けられる吸着部とからなる請求項１に記載のワーク搬送装置。
プレス機に対してワークを搬出又は搬入する装置として用いられ、
前記プレス機の支柱に取り付けられる請求項１〜４のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。