JP2849918B2 - ボルト挿入装置 - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 A.発明の目的 （１） 産業上の利用分野 本発明は、主としてエンジンのシリンダヘッドやクラ
ンクシャフトのベアリングキャップ等のワークに形成し
た複数の締結孔に締結ボルトを挿入するためのボルト挿
入装置に関する。
ンクシャフトのベアリングキャップ等のワークに形成し
た複数の締結孔に締結ボルトを挿入するためのボルト挿
入装置に関する。
（２） 従来の技術 エンジンのシリンダヘッドやクランクシャフトのベア
リングキャップ等のワークには、所定ピッチで直線状に
配列した複数の締結孔が２列に形成されており、これら
の締結孔に複数の締結ボルトを一括して自動的に挿入す
る装置として特開昭61−24103号公報に記載されたもの
が知られている。
リングキャップ等のワークには、所定ピッチで直線状に
配列した複数の締結孔が２列に形成されており、これら
の締結孔に複数の締結ボルトを一括して自動的に挿入す
る装置として特開昭61−24103号公報に記載されたもの
が知られている。
上記ボルト挿入装置は、締結ボルトの把持具をワーク
の締結孔の配列パターンに一致するように配置した治具
パレットを用いたものであって、予めシュートから供給
された締結ボルトをセット部材に保持させておき、ロボ
ットハンドに取り付けた前記治具パレッの複数の把持具
でセット部材上の締結ボルトを一括して把持し、これを
ワークのボルト挿入孔に挿入するようになっている。
の締結孔の配列パターンに一致するように配置した治具
パレットを用いたものであって、予めシュートから供給
された締結ボルトをセット部材に保持させておき、ロボ
ットハンドに取り付けた前記治具パレッの複数の把持具
でセット部材上の締結ボルトを一括して把持し、これを
ワークのボルト挿入孔に挿入するようになっている。
（３） 発明が解決しようとする課題 ところで、第10図に示すように、一般にエンジンのシ
リンダヘッド等のワークＷに形成されるボルト挿入孔Ｈ
の配列は、２列に配置されたボルト挿入孔Ｈの各列にお
けるピッチＰは車種によらず一定の場合が多いが、各列
の間隔Ｌは多くの場合に車種毎に異なっている。ところ
が、前記従来のボルト挿入装置は、その治具パレットに
おける把持具の配列が固定されているため、前記間隔Ｌ
の異なるワークＷに対しては互換性がないものであっ
た。このために、車種毎に把持具の配列が異なる複数種
の治具パレットを用意する必要があり、極めて不経済で
あった。
リンダヘッド等のワークＷに形成されるボルト挿入孔Ｈ
の配列は、２列に配置されたボルト挿入孔Ｈの各列にお
けるピッチＰは車種によらず一定の場合が多いが、各列
の間隔Ｌは多くの場合に車種毎に異なっている。ところ
が、前記従来のボルト挿入装置は、その治具パレットに
おける把持具の配列が固定されているため、前記間隔Ｌ
の異なるワークＷに対しては互換性がないものであっ
た。このために、車種毎に把持具の配列が異なる複数種
の治具パレットを用意する必要があり、極めて不経済で
あった。
本発明は、前述の事情に鑑みてなされたもので、ボル
ト挿入孔の配列が異なるワークに対して対応することが
可能なボルト挿入装置を提供することを目的とする。
ト挿入孔の配列が異なるワークに対して対応することが
可能なボルト挿入装置を提供することを目的とする。
B.発明の構成 （１） 課題を解決するための手段 前記目的を達成するために、本発明は、所定ピッチで
並ぶ複数の締結孔が複数列に形成されたワークにおける
前記締結孔に締結ボルトを挿入するボルト挿入装置であ
って、異種の締結ボルトを各独立して供給可能な複数の
シュートを、それらシュートの排出口が所定方向に並列
するように配設したボルト供給装置と、このボルト供給
装置から締結ボルトを受け取るための複数の第１把持具
を前記所定方向に所定ピッチで列状に配列した第１把持
装置を有する第１ロボットと、その第１把持装置の各第
１把持具に把持した締結ボルトを一括して受け取る複数
の第２把持具を前記所定方向に所定ピッチで列状に配列
した第２把持装置を有して前記第１ロボットとワーク間
を移動自在に第２ロボットとを備えてなり、前記第１ロ
ボットには、前記第１把持装置の各第１把持具が前記複
数のシュートの排出口から異種の締結ボルトを選択的に
受け取れるように該第１把持装置全体を前記所定方向に
往復移動させる駆動装置が設けられ、前記第２ロボット
が、第２把持装置に把持した締結ボルトをワークの締結
孔に各列毎に挿入することを特徴とする。
並ぶ複数の締結孔が複数列に形成されたワークにおける
前記締結孔に締結ボルトを挿入するボルト挿入装置であ
って、異種の締結ボルトを各独立して供給可能な複数の
シュートを、それらシュートの排出口が所定方向に並列
するように配設したボルト供給装置と、このボルト供給
装置から締結ボルトを受け取るための複数の第１把持具
を前記所定方向に所定ピッチで列状に配列した第１把持
装置を有する第１ロボットと、その第１把持装置の各第
１把持具に把持した締結ボルトを一括して受け取る複数
の第２把持具を前記所定方向に所定ピッチで列状に配列
した第２把持装置を有して前記第１ロボットとワーク間
を移動自在に第２ロボットとを備えてなり、前記第１ロ
ボットには、前記第１把持装置の各第１把持具が前記複
数のシュートの排出口から異種の締結ボルトを選択的に
受け取れるように該第１把持装置全体を前記所定方向に
往復移動させる駆動装置が設けられ、前記第２ロボット
が、第２把持装置に把持した締結ボルトをワークの締結
孔に各列毎に挿入することを特徴とする。
（２） 作用 前述の構成を備えた本発明によれば、シュートから供
給される締結ボルトを第１ロボットの把持装置の複数の
把持具に把持させ、この状態で第１ロボットを待機させ
ておく。次に第２ロボットを第１ロボットの位置まで移
動させ、第２ロボットの把持装置の複数の把持具に前記
第１ロボットの把持装置に把持した締結ボルトを一括し
て移載する。続いて第２ロボットをワークの位置まで前
進させ、その把持装置に把持した締結ボルトを一括して
ワークの第１列の締結孔に挿入する。
給される締結ボルトを第１ロボットの把持装置の複数の
把持具に把持させ、この状態で第１ロボットを待機させ
ておく。次に第２ロボットを第１ロボットの位置まで移
動させ、第２ロボットの把持装置の複数の把持具に前記
第１ロボットの把持装置に把持した締結ボルトを一括し
て移載する。続いて第２ロボットをワークの位置まで前
進させ、その把持装置に把持した締結ボルトを一括して
ワークの第１列の締結孔に挿入する。
ワークの第２列目以降の締結孔に対する締結ボルトの
挿入は、第２ロボットの前進距離を順次変更しながら上
記操作の繰り返しによって行われる。
挿入は、第２ロボットの前進距離を順次変更しながら上
記操作の繰り返しによって行われる。
また機種変更等に伴い異種のボルトを使用するような
場合には、第１ロボットに於ける第１把持装置全体をシ
ュート配列方向に往復移動させることで、第１把持装置
の各第１把持具が複数のシュート排出口から異種の締結
ボルトを選択的に受け取れるようにしている。このた
め、機種により使用する締結ボルトの種類が一部又は全
部異なっていても、第１把持装置全体の単なる横移動
（前記シュート配列方向の往復移動）によって各第１把
持具へ必要な種類の締結ボルトを容易且つ的確に選択供
給可能となる。
場合には、第１ロボットに於ける第１把持装置全体をシ
ュート配列方向に往復移動させることで、第１把持装置
の各第１把持具が複数のシュート排出口から異種の締結
ボルトを選択的に受け取れるようにしている。このた
め、機種により使用する締結ボルトの種類が一部又は全
部異なっていても、第１把持装置全体の単なる横移動
（前記シュート配列方向の往復移動）によって各第１把
持具へ必要な種類の締結ボルトを容易且つ的確に選択供
給可能となる。
（３） 実施例 以下、図面に基いて本発明の実施例を説明する。
第１図に示すように、ボルト供給装置Ｓから供給され
る締結ボルトＢをワークＷに一括して挿入するためのボ
ルト挿入装置は、左右方向（第１図紙面に垂直な方向）
に移動しながらボルト供給装置Ｓから締結ボルトＢを受
け取って整列状態で把持する第１ロボットR1と、上下方
向及び前後方向（第１図左右方向）に移動しながら前記
第１ロボットR1から受け取った締結ボルトＢを把持して
ワークＷに挿入する第２ロボットR2を備えている。
る締結ボルトＢをワークＷに一括して挿入するためのボ
ルト挿入装置は、左右方向（第１図紙面に垂直な方向）
に移動しながらボルト供給装置Ｓから締結ボルトＢを受
け取って整列状態で把持する第１ロボットR1と、上下方
向及び前後方向（第１図左右方向）に移動しながら前記
第１ロボットR1から受け取った締結ボルトＢを把持して
ワークＷに挿入する第２ロボットR2を備えている。
第２図は前記第１ロボットR1の平面図、第３図は第２
図のIII−III線断面図である。
図のIII−III線断面図である。
基台１に設けた上下２本のガイドレール２にはスライ
ダー３を介して支持台４が左右摺動自在に支持されてい
る。基台１の両端に設けたブラケット5a,5bに装着した
ベアリング6a,6bにはボールネジ７が回転自在に軸支さ
れており、他のブラケット８に取り付けたモータ９の出
力軸9aはカップリング10を介して前記ボールネジ７の端
部に連結されている。そして前記支持台４に固着したブ
ラケット11に設けたナット12には前記ボールネジ７が螺
合しており、モータ９によってボールネジ７が回転する
と支持台４がガイドレール２に案内されて左右に往復移
動するようになっている。而してモータ９、ボールネジ
７及びナット12は互いに協働して本発明の駆動装置を構
成する。
ダー３を介して支持台４が左右摺動自在に支持されてい
る。基台１の両端に設けたブラケット5a,5bに装着した
ベアリング6a,6bにはボールネジ７が回転自在に軸支さ
れており、他のブラケット８に取り付けたモータ９の出
力軸9aはカップリング10を介して前記ボールネジ７の端
部に連結されている。そして前記支持台４に固着したブ
ラケット11に設けたナット12には前記ボールネジ７が螺
合しており、モータ９によってボールネジ７が回転する
と支持台４がガイドレール２に案内されて左右に往復移
動するようになっている。而してモータ９、ボールネジ
７及びナット12は互いに協働して本発明の駆動装置を構
成する。
ボルト供給装置Ｓは平行に配設された３台のシュート
13a,13b,13cよりなり、各シュート13a〜13cにはパーツ
フィーダ（図示せず）からそれぞれ異なる種類の締結ボ
ルトB1〜B3が供給される。支持台４の下部に固着した取
付板14には後述の第１把持装置G1が装着されており、こ
の把持装置G1の５個の第１把持具151は、前記シュート1
3a〜13cの下端に開口して所定方向（即ちガイドレール
２に沿う方向）に並ぶ排出口e1〜e3に対向可能に配設さ
れている。取付板14の上面には各把持具151に上部に位
置するようにブラケット16に支持した光電管17が設けら
れており、シュート13a〜13cから第１把持具151への締
結ボルトＢの供給を確認するようになっている。
13a,13b,13cよりなり、各シュート13a〜13cにはパーツ
フィーダ（図示せず）からそれぞれ異なる種類の締結ボ
ルトB1〜B3が供給される。支持台４の下部に固着した取
付板14には後述の第１把持装置G1が装着されており、こ
の把持装置G1の５個の第１把持具151は、前記シュート1
3a〜13cの下端に開口して所定方向（即ちガイドレール
２に沿う方向）に並ぶ排出口e1〜e3に対向可能に配設さ
れている。取付板14の上面には各把持具151に上部に位
置するようにブラケット16に支持した光電管17が設けら
れており、シュート13a〜13cから第１把持具151への締
結ボルトＢの供給を確認するようになっている。
第４図〜第７図はボルト供給装置Ｓから供給される締
結ボルトＢを着脱自在に把持する前記把持装置G1の詳細
を示すもので、第４図はその平面図、第５図〜第７図は
それぞれ第４図のＶ−Ｖ線、VI−VI線、及びVII−VII線
断面図である。
結ボルトＢを着脱自在に把持する前記把持装置G1の詳細
を示すもので、第４図はその平面図、第５図〜第７図は
それぞれ第４図のＶ−Ｖ線、VI−VI線、及びVII−VII線
断面図である。
取付板14の下面に固着した左右一対のガイドブロック
18にそれぞれ圧入した一対のブッシュ19に２本のガイド
バー20,21が摺動自在に支持されている。第５図に示す
ように、取付板14の下面にピン22で軸支したピニオン23
は前記２本のガイドバー20,21の互いに対向する面に形
成されたラック20a,21aに噛合しており、このピニオン2
3を介して２本のガイドバー20,21は連動して互いに逆方
向に移動する。
18にそれぞれ圧入した一対のブッシュ19に２本のガイド
バー20,21が摺動自在に支持されている。第５図に示す
ように、取付板14の下面にピン22で軸支したピニオン23
は前記２本のガイドバー20,21の互いに対向する面に形
成されたラック20a,21aに噛合しており、このピニオン2
3を介して２本のガイドバー20,21は連動して互いに逆方
向に移動する。
各第１把持具151は締結ボルトＢを把持する一対のア
ーム15a,15bを備えており、前記一方のガイドバー20に
は、各把持具151の左側のアーム15aを支持する移動板24
aが固着されるとともに、他方のガイドバー21には各第
１把持具151の右側アーム15bを支持する移動板24bが固
着されている。そして、ガイドバー20は右側の移動板24
bに圧入したブッシュ25bに摺動自在に案内され、ガイド
バー21は左側の移動板24aに圧入したブッシュ25aに摺動
自在に案内される。これにより、一対のガイドバー20,2
1が互いに逆方向に移動すると、各第１把持具151のアー
ム15a,15bが開閉駆動される。
ーム15a,15bを備えており、前記一方のガイドバー20に
は、各把持具151の左側のアーム15aを支持する移動板24
aが固着されるとともに、他方のガイドバー21には各第
１把持具151の右側アーム15bを支持する移動板24bが固
着されている。そして、ガイドバー20は右側の移動板24
bに圧入したブッシュ25bに摺動自在に案内され、ガイド
バー21は左側の移動板24aに圧入したブッシュ25aに摺動
自在に案内される。これにより、一対のガイドバー20,2
1が互いに逆方向に移動すると、各第１把持具151のアー
ム15a,15bが開閉駆動される。
取付板14の下面に固着したブラケット26には駆動シリ
ンダ27が取り付けられており、そのロッド27aの先端に
固着したナックル28は、第６図に示すように、連結部材
29を介して一方のガイドバー21に接続されている。駆動
シリンダ27の近傍にはブラケット30を介して位置決めシ
リンダ31が取り付けられており、そのロッド31aの先端
に固着したストッパ32は前記駆動シリンダ27のナックル
28に対向するように位置している。位置決めシリンダ31
のストッパ32が図示の位置にあるとき、駆動シリンダ27
のロッド27aの伸長によってナックル28がストッパ32に
当接して停止すると、２本のガイドバー20,21が矢印の
方向に摺動し、第１把持具151のアーム15a,15bが全開位
置ａから半開位置ｂまで移動する。アーム15a,15bが半
開位置ｂにあるとき、前記シュート13a〜13cから供給さ
れた締結ボルトＢは取付板14の先端に設けたガイドプレ
ート33のガイド溝33aに案内され、その頭部がアーム15
a,15bの上面に係止される。この状態から位置決めシリ
ンダ31のロッド31aを収縮させると、駆動シリンダ27の
ロッド27aが更に伸長して第１把持具151のアーム15a,15
bは全閉位置ｃに移動し、締結ボルトＢの把持が行なわ
れる。
ンダ27が取り付けられており、そのロッド27aの先端に
固着したナックル28は、第６図に示すように、連結部材
29を介して一方のガイドバー21に接続されている。駆動
シリンダ27の近傍にはブラケット30を介して位置決めシ
リンダ31が取り付けられており、そのロッド31aの先端
に固着したストッパ32は前記駆動シリンダ27のナックル
28に対向するように位置している。位置決めシリンダ31
のストッパ32が図示の位置にあるとき、駆動シリンダ27
のロッド27aの伸長によってナックル28がストッパ32に
当接して停止すると、２本のガイドバー20,21が矢印の
方向に摺動し、第１把持具151のアーム15a,15bが全開位
置ａから半開位置ｂまで移動する。アーム15a,15bが半
開位置ｂにあるとき、前記シュート13a〜13cから供給さ
れた締結ボルトＢは取付板14の先端に設けたガイドプレ
ート33のガイド溝33aに案内され、その頭部がアーム15
a,15bの上面に係止される。この状態から位置決めシリ
ンダ31のロッド31aを収縮させると、駆動シリンダ27の
ロッド27aが更に伸長して第１把持具151のアーム15a,15
bは全閉位置ｃに移動し、締結ボルトＢの把持が行なわ
れる。
第８図は前記第１ロボットR1から締結ボルトＢを受け
取ってワークＷに挿入する第２ロボットR2の側面図、第
９図はその平面図である。
取ってワークＷに挿入する第２ロボットR2の側面図、第
９図はその平面図である。
基台34の左右に設けた一対のガイドレール35には移動
プレート36がスライダー37を介して前後摺動自在に支持
されている。この移動プレート36の下面にブラケット38
を介して支持したナット39は基台34に軸支したボールネ
ジ40に噛合しており、モータ41で前記ボールネジ40を回
転させることにより移動プレート36が駆動される。
プレート36がスライダー37を介して前後摺動自在に支持
されている。この移動プレート36の下面にブラケット38
を介して支持したナット39は基台34に軸支したボールネ
ジ40に噛合しており、モータ41で前記ボールネジ40を回
転させることにより移動プレート36が駆動される。
移動プレート36に設けた一対の昇降シリンダ42のロッ
ド42aには左右の支持アーム43が取り付けられており、
その先端には５個の第２把持具152を備えた第２把持装
置G2が装着されている。この把持装置G2は前記第１ロボ
ットR1に装着された第１把持装置G1と略同一の構成を備
えるものであって、その唯一の相違点は、第１ロボット
R1においてはガイドプレート33のガイド溝33aがＵ字形
に形成されているのに対し、第２ロボットR2においては
ガイドプレート33に円形のガイド孔33bが形成されてい
る点である。上記第２ロボットR2の把持具G3の重複する
説明は省略する。
ド42aには左右の支持アーム43が取り付けられており、
その先端には５個の第２把持具152を備えた第２把持装
置G2が装着されている。この把持装置G2は前記第１ロボ
ットR1に装着された第１把持装置G1と略同一の構成を備
えるものであって、その唯一の相違点は、第１ロボット
R1においてはガイドプレート33のガイド溝33aがＵ字形
に形成されているのに対し、第２ロボットR2においては
ガイドプレート33に円形のガイド孔33bが形成されてい
る点である。上記第２ロボットR2の把持具G3の重複する
説明は省略する。
次に、前述の構成を備えた本発明の実施例の作用につ
いて説明する。
いて説明する。
第10図は車種毎に異なる３種のワークW1〜W3に形成さ
れた締結ボルトＢの締結孔Ｈの配列を示すもので、いず
れのワークＷにおいても各列の締結孔ＨのピッチＰは同
一に設定されている。そして、締結孔Ｈの各列の間隔
は、ワークW1、W2においてはL1であり、ワークW3におい
てはL2となっている。また締結ボルトＢの種類はワーク
W1については全てB1、ワークW2については中央の締結孔
Ｈの対応するものだけがB2で他は全てB1、ワークW3につ
いては全てB3となっている。
れた締結ボルトＢの締結孔Ｈの配列を示すもので、いず
れのワークＷにおいても各列の締結孔ＨのピッチＰは同
一に設定されている。そして、締結孔Ｈの各列の間隔
は、ワークW1、W2においてはL1であり、ワークW3におい
てはL2となっている。また締結ボルトＢの種類はワーク
W1については全てB1、ワークW2については中央の締結孔
Ｈの対応するものだけがB2で他は全てB1、ワークW3につ
いては全てB3となっている。
ワークW1に締結ボルトB1を挿入するには、第１ロボッ
トR1の第１把持装置G1の５個の第１把持具151のアーム1
5a,15bを半開位置ｂとし、先ず一方の端部に位置する第
１把持具151をシュート13aに対向させて締結ボルトB1を
供給する。光電管17が前記第１把持具151に締結ボルトB
1が供給されたことを検知すると、モータ９を駆動して
取付板14を１ピッチ移動させ、次の第１把持具151に締
結ボルトB1を供給する。このようにして５個の第１把持
具151の全てに締結ボルトB1が供給されると、駆動シリ
ンダ27と位置決めシリンダ31によって第１把持具151の
アーム15a,15bを全閉位置ｃとして締結ボルトB1の把持
を行う。
トR1の第１把持装置G1の５個の第１把持具151のアーム1
5a,15bを半開位置ｂとし、先ず一方の端部に位置する第
１把持具151をシュート13aに対向させて締結ボルトB1を
供給する。光電管17が前記第１把持具151に締結ボルトB
1が供給されたことを検知すると、モータ９を駆動して
取付板14を１ピッチ移動させ、次の第１把持具151に締
結ボルトB1を供給する。このようにして５個の第１把持
具151の全てに締結ボルトB1が供給されると、駆動シリ
ンダ27と位置決めシリンダ31によって第１把持具151の
アーム15a,15bを全閉位置ｃとして締結ボルトB1の把持
を行う。
続いて、第２ロボットR2のモータ41を駆動して第２把
持装置G2を前進させ、更に昇降シリンダ42を伸長させて
この把持装置G2を取付ボルトB1を把持して待機する第１
ロボットR1の第１把持装置G1の下方から上昇させる。こ
の状態で第１ロボットR1の第１把持具151のアーム15a,1
5bを全開位置ａとすると、解放された締結ボルトB1は第
２ロボットR2の半開位置ｂにある第２把持具152のアー
ム15a,15b間に落下し、その上面に支持される。次に第
２ロボットR2の第２把持具152のアーム15a,15bを全閉位
置ｃに移動させて締結ボルトB1を把持した後、第２把持
装置G2を前進・下降させてワークW1の手前側の列の締結
孔Ｈに締結ボルトB1を挿入する。
持装置G2を前進させ、更に昇降シリンダ42を伸長させて
この把持装置G2を取付ボルトB1を把持して待機する第１
ロボットR1の第１把持装置G1の下方から上昇させる。こ
の状態で第１ロボットR1の第１把持具151のアーム15a,1
5bを全開位置ａとすると、解放された締結ボルトB1は第
２ロボットR2の半開位置ｂにある第２把持具152のアー
ム15a,15b間に落下し、その上面に支持される。次に第
２ロボットR2の第２把持具152のアーム15a,15bを全閉位
置ｃに移動させて締結ボルトB1を把持した後、第２把持
装置G2を前進・下降させてワークW1の手前側の列の締結
孔Ｈに締結ボルトB1を挿入する。
このようにして手前側の列の締結孔Ｈに対する締結ボ
ルトB1の挿入が完了すると、上記サイクルを再び繰り返
し、今度は奥側の列の締結孔Ｈに対する締結ボルトB1の
挿入が行われ、全ての締結ボルトB1の挿入が完了する。
このとき、１回目と２回目のサイクルにおける第２ロボ
ットR2の前進距離は、ワークW1の締結孔Ｈの列の間隔L1
だけ異なることになる。
ルトB1の挿入が完了すると、上記サイクルを再び繰り返
し、今度は奥側の列の締結孔Ｈに対する締結ボルトB1の
挿入が行われ、全ての締結ボルトB1の挿入が完了する。
このとき、１回目と２回目のサイクルにおける第２ロボ
ットR2の前進距離は、ワークW1の締結孔Ｈの列の間隔L1
だけ異なることになる。
ワークW2に締結ボルトB1,B2を挿入するには、取付板1
4を移動させながら中央部を除く４個の第１把持具151に
シュート13aから締結ボルトB1を供給し、中央の第１把
持具151にはシュート13bから締結ボルトB2を供給した
後、前述のワークW1の場合と同様の操作を行えばよい。
4を移動させながら中央部を除く４個の第１把持具151に
シュート13aから締結ボルトB1を供給し、中央の第１把
持具151にはシュート13bから締結ボルトB2を供給した
後、前述のワークW1の場合と同様の操作を行えばよい。
ワークW3に締結ボルトB3を挿入するには、取付板14を
移動させながらシュート13cから全ての第１把持具151に
締結ボルトB3を供給し、この締結ボルトB3を前述と同様
の操作によってワーク３の手前側の列の締結孔Ｈに挿入
する。そして、２回目のサイクルにおいては、第２ロボ
ットR2の前進距離をワークW3の締結孔Ｈの列の間隔L2だ
け増加させることにより、奥側の列の締結孔Ｈに対する
締結ボルトB3の挿入を行うことができる。
移動させながらシュート13cから全ての第１把持具151に
締結ボルトB3を供給し、この締結ボルトB3を前述と同様
の操作によってワーク３の手前側の列の締結孔Ｈに挿入
する。そして、２回目のサイクルにおいては、第２ロボ
ットR2の前進距離をワークW3の締結孔Ｈの列の間隔L2だ
け増加させることにより、奥側の列の締結孔Ｈに対する
締結ボルトB3の挿入を行うことができる。
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は、前記
実施例に限定されるものでなく、特許請求の範囲に記載
された本発明を逸脱することなく、種々の小設計変更を
行うことが可能である。
実施例に限定されるものでなく、特許請求の範囲に記載
された本発明を逸脱することなく、種々の小設計変更を
行うことが可能である。
例えば、ワークＷに形成する締結孔Ｈの列数は２列に
限らず、３列以上であってもよい。また、各列における
締結孔Ｈの個数は５個に限らず、複数個であればよい。
限らず、３列以上であってもよい。また、各列における
締結孔Ｈの個数は５個に限らず、複数個であればよい。
C.発明の効果 前述の本発明のボルト挿入装置によれば、ボルト供給
装置から供給される締結ボルトを第１ロボットの第１把
持装置に整列状態で把持させた後、この締結ボルトを第
２ロボットの第２把持装置に一括して移載し、更に第２
ロボットをワークの位置まで前進させて締結孔の列に一
括して挿入できるようにしたので、ワークに形成される
締結孔の列の間隔が機種毎に異なっていても、第２ロボ
ットの前進距離を調整するだけで容易に対応することが
できる。
装置から供給される締結ボルトを第１ロボットの第１把
持装置に整列状態で把持させた後、この締結ボルトを第
２ロボットの第２把持装置に一括して移載し、更に第２
ロボットをワークの位置まで前進させて締結孔の列に一
括して挿入できるようにしたので、ワークに形成される
締結孔の列の間隔が機種毎に異なっていても、第２ロボ
ットの前進距離を調整するだけで容易に対応することが
できる。
また特に機種変更等に伴い異種のボルトを使用するよ
うな場合には、第１ロボットに於ける第１把持装置全体
をシュート配列方向に往復移動させることで、第１把持
装置の各第１把持具が複数のシュート排出口から異種の
締結ボルトを選択的に受け取れるようにしたので、機種
により使用する締結ボルトの種類が一部又は全部異なっ
ていても、第１把持装置全体の単なる横移動（前記シュ
ート配列方向の往復移動）によって各第１把持具へ必要
な種類の締結ボルトを容易且つ的確に選択供給すること
ができ、従って使用ボルトの変更等に難なく対応するこ
とができる。
うな場合には、第１ロボットに於ける第１把持装置全体
をシュート配列方向に往復移動させることで、第１把持
装置の各第１把持具が複数のシュート排出口から異種の
締結ボルトを選択的に受け取れるようにしたので、機種
により使用する締結ボルトの種類が一部又は全部異なっ
ていても、第１把持装置全体の単なる横移動（前記シュ
ート配列方向の往復移動）によって各第１把持具へ必要
な種類の締結ボルトを容易且つ的確に選択供給すること
ができ、従って使用ボルトの変更等に難なく対応するこ
とができる。
第１図は本発明の一実施例によるボルト挿入装置の全体
側面図、第２図は第１ロボットの平面図、第３図は第２
図のIII−III線断面図、第４図は第１ロボットの把持装
置の平面図、第５図〜第７図はそれぞれ第４図のＶ−Ｖ
線、VI−VI線、及びVII−VII線断面図、第８図は第２ロ
ボットの側面図、第９図はその平面図、第10図はワーク
の締結孔の配列を示す図である。 Ｂ……締結ボルト、e1〜e3……排出口、G1……第１把持
装置、G2……第２把持装置、Ｈ……締結孔、Ｐ……ピッ
チ、R1……第１ロボット、R2……第２ロボット、Ｓ……
ボルト供給装置、Ｗ……ワーク、7;9;12……駆動装置と
してのボールネジ；モータ；ナット、13a〜13c……シュ
ート、151……第１把持具、152……第２把持具
側面図、第２図は第１ロボットの平面図、第３図は第２
図のIII−III線断面図、第４図は第１ロボットの把持装
置の平面図、第５図〜第７図はそれぞれ第４図のＶ−Ｖ
線、VI−VI線、及びVII−VII線断面図、第８図は第２ロ
ボットの側面図、第９図はその平面図、第10図はワーク
の締結孔の配列を示す図である。 Ｂ……締結ボルト、e1〜e3……排出口、G1……第１把持
装置、G2……第２把持装置、Ｈ……締結孔、Ｐ……ピッ
チ、R1……第１ロボット、R2……第２ロボット、Ｓ……
ボルト供給装置、Ｗ……ワーク、7;9;12……駆動装置と
してのボールネジ；モータ；ナット、13a〜13c……シュ
ート、151……第１把持具、152……第２把持具
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23P 19/06 B23P 21/00 303 B23P 21/00 307 B23P 19/04
Claims (1)
- 【請求項１】所定ピッチ（Ｐ）で並ぶ複数の締結孔
（Ｈ）が複数列に形成されたワーク（Ｗ）における前記
締結孔（Ｈ）に締結ボルト（B1〜B3）を挿入するボルト
挿入装置であって、 異種の締結ボルト（B1〜B3）を各独立して供給可能な複
数のシュート（13a〜13c）を、それらシュート（13a〜1
3c）の排出口（e1〜e3）が所定方向に並列するように配
設したボルト供給装置（Ｓ）と、 このボルト供給装置（Ｓ）から締結ボルト（B1〜B3）を
受け取るための複数の第１把持具（151）を前記所定方
向に所定ピッチ（Ｐ）で列状に配列した第１把持装置
（G1）を有する第１ロボット（R1）と、 その第１把持装置（G1）の各第１把持具（151）に把持
した締結ボルト（B1〜B3）を一括して受け取る複数の第
２把持具（152）を前記所定方向に所定ピッチ（Ｐ）で
列状に配列した第２把持装置（G2）を有して前記第１ロ
ボット（R1）とワーク（Ｗ）間を移動自在な第２ロボッ
ト（R2）とを備えてなり、 前記第１ロボット（R1）には、前記第１把持装置（G1）
の各第１把持具（151）が前記複数のシュート（13a〜13
c）の排出口（e1〜e3）から異種の締結ボルト（B1〜
B3）を選択的に受け取れるように該第１把持装置（G1）
全体を前記所定方向に往復移動させる駆動装置（9,12,
7）が設けられ、 前記第２ロボット（R2）は、第２把持装置（G2）に把持
した締結ボルト（Ｂ）をワーク（Ｗ）の締結孔（Ｈ）に
各列毎に挿入することを特徴とするボルト挿入装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1084368A JP2849918B2 (ja) | 1989-04-03 | 1989-04-03 | ボルト挿入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1084368A JP2849918B2 (ja) | 1989-04-03 | 1989-04-03 | ボルト挿入装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02262929A JPH02262929A (ja) | 1990-10-25 |
| JP2849918B2 true JP2849918B2 (ja) | 1999-01-27 |
Family
ID=13828585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1084368A Expired - Fee Related JP2849918B2 (ja) | 1989-04-03 | 1989-04-03 | ボルト挿入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2849918B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2547996B2 (ja) * | 1987-02-03 | 1996-10-30 | 本田技研工業株式会社 | バルブ組付装置 |
-
1989
- 1989-04-03 JP JP1084368A patent/JP2849918B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02262929A (ja) | 1990-10-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |