JPH01180768A - インサート用ロボツト - Google Patents
インサート用ロボツトInfo
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- JPH01180768A JPH01180768A JP33633887A JP33633887A JPH01180768A JP H01180768 A JPH01180768 A JP H01180768A JP 33633887 A JP33633887 A JP 33633887A JP 33633887 A JP33633887 A JP 33633887A JP H01180768 A JPH01180768 A JP H01180768A
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- JP
- Japan
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- mold
- robot
- arm
- gripping device
- stroke
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- Pending
Links
- 238000000465 moulding Methods 0.000 claims description 18
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 abstract description 2
- 235000008331 Pinus X rigitaeda Nutrition 0.000 abstract 1
- 235000011613 Pinus brutia Nutrition 0.000 abstract 1
- 241000018646 Pinus brutia Species 0.000 abstract 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001746 injection moulding Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/14—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor incorporating preformed parts or layers, e.g. injection moulding around inserts or for coating articles
- B29C45/14008—Inserting articles into the mould
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Processing And Handling Of Plastics And Other Materials For Molding In General (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は成形機等の加工機にワークを投入、加工された
製品を取り出すインサート用ロボットに関する。
製品を取り出すインサート用ロボットに関する。
（従来技術）
従来、成形機より製品を取り出す取り出しロボットやイ
ンサートワークを金型に挿入するインサートロボットは
成形機の側面より成形機内へ直進する方式が一般的であ
る。この時成形機が大きいとこの直進ストロークが長く
なるので成形機との干渉を避るためロボットアーム長も
大きくなる。そのためロボットアームの剛性が不足しア
ームの停止精度が劣化するという開運があった。
ンサートワークを金型に挿入するインサートロボットは
成形機の側面より成形機内へ直進する方式が一般的であ
る。この時成形機が大きいとこの直進ストロークが長く
なるので成形機との干渉を避るためロボットアーム長も
大きくなる。そのためロボットアームの剛性が不足しア
ームの停止精度が劣化するという開運があった。
この問題を解決するため本出願人は先に成形機に設けら
れた金型に成形された位置決めピン用の穴に嵌合するピ
ンをロボットハンド部に設け、ロボットの成形機への進
入ストローク端でロボットが金型方向へ動く際、ロボッ
トハンドに設けたピンが金型に成形された穴に嵌合する
ことにより、これをガイドとすることで位置精度を向上
させるようにしたインサート用ロボットを提案した。
れた金型に成形された位置決めピン用の穴に嵌合するピ
ンをロボットハンド部に設け、ロボットの成形機への進
入ストローク端でロボットが金型方向へ動く際、ロボッ
トハンドに設けたピンが金型に成形された穴に嵌合する
ことにより、これをガイドとすることで位置精度を向上
させるようにしたインサート用ロボットを提案した。
又このインサート用ロボットだと高速動作によるロボッ
トアームの振動をおさえる効果もあった・ （発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上記従来技術に於てはロボットが成形機
に対し一種類の仕様を行う場合は、前述の方法で良いが
一つの金型より成形後の製品を取り出す作業と成形前の
金型にインサートワークを挿入する作業に対し、ロボッ
トアームに２種類のツールを設けて対応する場合、アー
ム軽量化のためにこの２種類のツールはなるべく接近し
て設けたいのだがその時、ハンドに設けたピンがもう一
方のハンドの作業時に金型と干渉するという問題点があ
った。
トアームの振動をおさえる効果もあった・ （発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上記従来技術に於てはロボットが成形機
に対し一種類の仕様を行う場合は、前述の方法で良いが
一つの金型より成形後の製品を取り出す作業と成形前の
金型にインサートワークを挿入する作業に対し、ロボッ
トアームに２種類のツールを設けて対応する場合、アー
ム軽量化のためにこの２種類のツールはなるべく接近し
て設けたいのだがその時、ハンドに設けたピンがもう一
方のハンドの作業時に金型と干渉するという問題点があ
った。
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記問題点を解決することを目的とし、金型よ
り成形された製品を取り出す′ための把持装置と、金型
へ挿入するインサートワークを把持する把持装置をアー
ム先端に設け、該把持装置を成形機内に進入させる如く
したロボットに於て、前記の動作をそれぞれ別の２個の
アクチュエーターで作動させるとともに、一方のアクチ
ュエーターのストロークを後退端よりアームに設けられ
た把持装置のうち、アーム先端側の把持装置と金型のそ
れぞれのセンターを一致させる動作に、もう一方のアク
チュエーターのストロークを前述の状態よりアーム基部
側の把持装置と金型のそれぞれのセンターを一致させる
動作に用いるとともに、両方の把持装置のうちアーム基
部側に設けられた把持装置にそのセンタを中心として１
対の位置決めピンを設けるとともに、該位置決めピン間
のピッチと前記アーム基部側の把持装置と金型のセンタ
ーを一致させる動作のストロークを同一としたことを特
徴とするものである。
り成形された製品を取り出す′ための把持装置と、金型
へ挿入するインサートワークを把持する把持装置をアー
ム先端に設け、該把持装置を成形機内に進入させる如く
したロボットに於て、前記の動作をそれぞれ別の２個の
アクチュエーターで作動させるとともに、一方のアクチ
ュエーターのストロークを後退端よりアームに設けられ
た把持装置のうち、アーム先端側の把持装置と金型のそ
れぞれのセンターを一致させる動作に、もう一方のアク
チュエーターのストロークを前述の状態よりアーム基部
側の把持装置と金型のそれぞれのセンターを一致させる
動作に用いるとともに、両方の把持装置のうちアーム基
部側に設けられた把持装置にそのセンタを中心として１
対の位置決めピンを設けるとともに、該位置決めピン間
のピッチと前記アーム基部側の把持装置と金型のセンタ
ーを一致させる動作のストロークを同一としたことを特
徴とするものである。
以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明する。架
台１の上面に成形機の型開き方向と直角方向にガイド２
を設けたＹ１軸ベース３が固定されている。ガイド２に
はＸ□軸ベース４が摺動自在に設けられていて、該Ｘ８
軸ベース４には前記ガイド２と直角にガイド５が設けら
れている。該ガイド５にはスペーサー６を介してＺ軸ベ
ース７が摺動自在に設けられていて。
台１の上面に成形機の型開き方向と直角方向にガイド２
を設けたＹ１軸ベース３が固定されている。ガイド２に
はＸ□軸ベース４が摺動自在に設けられていて、該Ｘ８
軸ベース４には前記ガイド２と直角にガイド５が設けら
れている。該ガイド５にはスペーサー６を介してＺ軸ベ
ース７が摺動自在に設けられていて。
該Ｚ軸ベース７には前記ガイド２及びガイド５と直角に
ガイド８が設けられている。該ガイド８にはスライドベ
ース１０が摺動自在に設けられている。スライドベース
１０の成形機側面にはガイド２と平行にアーム１１．１
１’ が固定されており、該アーム１１．１１’先端に
はブロック１２が固定されている。アーム１１．１１’
は中空状になっており、内部には摺動軸受１３゜１３′
によってガイドロッド１４．１４’ がアーム１１．１
１’ と平行に摺動自在に支持されている。該ガイドロ
ッド１４，１４’の先端部１４ａ、１４ａ’にはツール
ベース１５が固定されている。また、該ツールベース１
５はブロック１２にアーム１１，１１’ と平行に設け
られたエアシリンダ１６のロッド１６ａと結合している
。
ガイド８が設けられている。該ガイド８にはスライドベ
ース１０が摺動自在に設けられている。スライドベース
１０の成形機側面にはガイド２と平行にアーム１１．１
１’ が固定されており、該アーム１１．１１’先端に
はブロック１２が固定されている。アーム１１．１１’
は中空状になっており、内部には摺動軸受１３゜１３′
によってガイドロッド１４．１４’ がアーム１１．１
１’ と平行に摺動自在に支持されている。該ガイドロ
ッド１４，１４’の先端部１４ａ、１４ａ’にはツール
ベース１５が固定されている。また、該ツールベース１
５はブロック１２にアーム１１，１１’ と平行に設け
られたエアシリンダ１６のロッド１６ａと結合している
。
Ｙ２軸はエアシリンダ１６の慴動軸である。ツールベー
ス１５にはインサートワーク保持部１７を備えたツール
１５′が固定されている。１８゜１８′は金型に設けら
れた位置決め穴と嵌合するピンである。
ス１５にはインサートワーク保持部１７を備えたツール
１５′が固定されている。１８゜１８′は金型に設けら
れた位置決め穴と嵌合するピンである。
前記ガイドロッド１４′はツールベース１５より前方に
突出しており、その突出部１９には回転板２０がガイド
ロッド１４′の軸中心で回転自在に軸支されている。回
転板２０にはロータリーアクチュエーター２１が設けら
れている。
突出しており、その突出部１９には回転板２０がガイド
ロッド１４′の軸中心で回転自在に軸支されている。回
転板２０にはロータリーアクチュエーター２１が設けら
れている。
ロータリーアクチュエーターの出力軸には歯車２２が固
定されていて、前記突出部に固定された歯車２３と噛合
している。
定されていて、前記突出部に固定された歯車２３と噛合
している。
一方、回転板２０には前記ピン１８′から２つのピン１
８．１８’のピッチＰの半分のピッチ（＝％）の距離に
ハンドのセンターが位置する様に取り出しハンド２４が
同じく回転板２０に設けられたエアシリンダ２５によっ
て、前記アーム１１．１１’ と直角方向に摺動する様
に設けられている６Ｘ２軸はエアシリンダ２５の摺動軸
である。
８．１８’のピッチＰの半分のピッチ（＝％）の距離に
ハンドのセンターが位置する様に取り出しハンド２４が
同じく回転板２０に設けられたエアシリンダ２５によっ
て、前記アーム１１．１１’ と直角方向に摺動する様
に設けられている６Ｘ２軸はエアシリンダ２５の摺動軸
である。
スペーサー６は第４図の方向より見て２軸ベース７を右
手方向にオーバーハングする様に上下の取り付は面がず
れている形状をしている。
手方向にオーバーハングする様に上下の取り付は面がず
れている形状をしている。
２６はスライドベース１０及びＺ軸ベース７の下向にそ
の一端が位置する様に配置されたコンベアである。２７
はエスケープ装置、２８はインサートワークを供給する
ためのパーツフィーダーである。
の一端が位置する様に配置されたコンベアである。２７
はエスケープ装置、２８はインサートワークを供給する
ためのパーツフィーダーである。
また、スペーサー６はロボットに対してコンベア２６を
第４図の右側から反対に左側に設けても、コンベア２６
がスライドベース１０及びＺ軸ベース７の下方に位置で
きるように勝手違いに組立ができる様になっている（第
５図）。
第４図の右側から反対に左側に設けても、コンベア２６
がスライドベース１０及びＺ軸ベース７の下方に位置で
きるように勝手違いに組立ができる様になっている（第
５図）。
また、エアシリンダ１６のストロークは取り出しハンド
２４とツール１５′の中心間距離と等しくなる様に設け
られている。
２４とツール１５′の中心間距離と等しくなる様に設け
られている。
尚、Ｘ１軸、Ｙ８軸、Ｚ軸の駆動には既知の直線駆動手
段、例えばエアシリンダ、モーターとボールネジ又はラ
ック＆゛ビニオンの組み合せ等の方法を用いることがで
きる。そのうち、エアシリンダ式は多点位置決めが困難
であるが、コストと動作速度の面で優れているので、簡
単で個数の少ないワークに対しては有効である。
段、例えばエアシリンダ、モーターとボールネジ又はラ
ック＆゛ビニオンの組み合せ等の方法を用いることがで
きる。そのうち、エアシリンダ式は多点位置決めが困難
であるが、コストと動作速度の面で優れているので、簡
単で個数の少ないワークに対しては有効である。
次に作用について説明する。
第６図乃至第１１図で２９は横型の射出成形機、３０は
インサートワーク挿入及び製品取り出し側の金型、３０
′は３０と相対したもう一方の金型、３１．３１’は成
形機のタイバー、３２．３２’は金型３０に設けられた
位置決めピンに嵌合する穴でそのピッチはＰである。
インサートワーク挿入及び製品取り出し側の金型、３０
′は３０と相対したもう一方の金型、３１．３１’は成
形機のタイバー、３２．３２’は金型３０に設けられた
位置決めピンに嵌合する穴でそのピッチはＰである。
まず、ロボットがＸ１軸を駆動させることにより、エス
ケープ２７より分離されたインサートワーク（図示省略
）をツール１５′により把持する。また、この時Ｙ１軸
及びＹ２軸は第６図の如くそれぞれ後退端に位置してい
るものとする。
ケープ２７より分離されたインサートワーク（図示省略
）をツール１５′により把持する。また、この時Ｙ１軸
及びＹ２軸は第６図の如くそれぞれ後退端に位置してい
るものとする。
次にＹ１軸を作動させ前進端に達すると取り出しハンド
２４が金型３０のセンターと一致する。それからＸ１軸
、Ｘ２軸を作動させると第７図に示す如く金型３０に設
けられた穴３２はツール１５′に設けられたピン１８′
に嵌合すると共に、取り出しハンド２４は金型３ｏ前面
に突出したスプルー３３を把持できる位置まで前進する
。
２４が金型３０のセンターと一致する。それからＸ１軸
、Ｘ２軸を作動させると第７図に示す如く金型３０に設
けられた穴３２はツール１５′に設けられたピン１８′
に嵌合すると共に、取り出しハンド２４は金型３ｏ前面
に突出したスプルー３３を把持できる位置まで前進する
。
次に取り出しハンド２４にてスプルー３３を把持した後
、第８図の如くＸ２軸とＸ２軸を後退させる。３４は成
形機の製品である。
、第８図の如くＸ２軸とＸ２軸を後退させる。３４は成
形機の製品である。
次にエアシリンダ１６を作動させ、Ｙ２軸を前進させる
。エアシリンダ１６のストロークは金型に設けられた２
つの位置決めピンに嵌合する穴３２，３２’のピッチＰ
と等しいので、Ｙ、軸の前進端では金型３０とツール１
５′のセンタは一致し、かつピン１８．１８’ と嵌合
穴３２，３２’の軸芯が第９図の如く一致する。
。エアシリンダ１６のストロークは金型に設けられた２
つの位置決めピンに嵌合する穴３２，３２’のピッチＰ
と等しいので、Ｙ、軸の前進端では金型３０とツール１
５′のセンタは一致し、かつピン１８．１８’ と嵌合
穴３２，３２’の軸芯が第９図の如く一致する。
次にＸ０軸を前進させツール１５′に設けたピン１８．
１８’ を金型３０に設けた嵌合穴３２゜３２′に第１
０図の如く嵌合させる。この時、ツール１５′はインサ
ートワークを図示省略の装置で金型３ｏ内のキャビティ
に挿入する様になっている。
１８’ を金型３０に設けた嵌合穴３２゜３２′に第１
０図の如く嵌合させる。この時、ツール１５′はインサ
ートワークを図示省略の装置で金型３ｏ内のキャビティ
に挿入する様になっている。
インサートワークをキャビティに挿入後。
Ｘ２軸が後退してからＹ□軸、Ｙ２軸も後退する。
後退端に達した後、ロータリーアクチュエーター２１を
作動させ、取り出しハンド２４にて把持した製品３４を
９０°、回転板２０ごと回転させ、取り出しハンド２４
の下向に配置されたコンベア２６に第１１図の如く正対
させた後、Ｚ軸を下降させ製品３４をコンベア２６のす
ぐ上に位置させてから、取り出しハンド２４を解放し製
品３４をコンベア２６上に移送する。
作動させ、取り出しハンド２４にて把持した製品３４を
９０°、回転板２０ごと回転させ、取り出しハンド２４
の下向に配置されたコンベア２６に第１１図の如く正対
させた後、Ｚ軸を下降させ製品３４をコンベア２６のす
ぐ上に位置させてから、取り出しハンド２４を解放し製
品３４をコンベア２６上に移送する。
（効 果）
本発明によると金型より成形された製品を取り出すため
の把持装置と、金型へ挿入するインサートワークを把持
する把持装置をアーム先端に設け、該把持装置を成形機
内に進入させる如くしたロボットに於て、前記の動作を
それぞれ別の２個のアクチュエーターで作動させるとと
もに、一方のアクチュエーターのストロークを後退端よ
りアームに設けられた把持装置のうち、アーム先端側の
把持装置と金型のそれぞれのセンターを一致させる動作
に、もう一方のアクチュエーターのストロークを前述の
状態よりアーム基部側の把持装置と金型のそれぞれのセ
ンターを一致させる動作に用いるとともに、両方の把持
装置のうちアーム基部側に設けられた把持装置にそのセ
ンタを中心として１対の位置決めピンを設けるとともに
、該位置決めピン間のピッチと前記アーム基部側の把持
装置と金型のセンターを一致させる動作のストロークを
同一としているので、ロボットアームに成形後の製品取
り出し用ツールとインサートワーク挿入用のツールの２
種類の把持装置を備えたものであっても、ロボットの作
業精度を劣化させることなく高速で作業することができ
る。
の把持装置と、金型へ挿入するインサートワークを把持
する把持装置をアーム先端に設け、該把持装置を成形機
内に進入させる如くしたロボットに於て、前記の動作を
それぞれ別の２個のアクチュエーターで作動させるとと
もに、一方のアクチュエーターのストロークを後退端よ
りアームに設けられた把持装置のうち、アーム先端側の
把持装置と金型のそれぞれのセンターを一致させる動作
に、もう一方のアクチュエーターのストロークを前述の
状態よりアーム基部側の把持装置と金型のそれぞれのセ
ンターを一致させる動作に用いるとともに、両方の把持
装置のうちアーム基部側に設けられた把持装置にそのセ
ンタを中心として１対の位置決めピンを設けるとともに
、該位置決めピン間のピッチと前記アーム基部側の把持
装置と金型のセンターを一致させる動作のストロークを
同一としているので、ロボットアームに成形後の製品取
り出し用ツールとインサートワーク挿入用のツールの２
種類の把持装置を備えたものであっても、ロボットの作
業精度を劣化させることなく高速で作業することができ
る。
第１図は本発明一実施例斜視図、第２図は第１図のアー
ム先端部一部切断正面図、第３図は第２図回転板右側面
図、第４図は第１図の本発明システム全体の左側面図、
第５図は第４図の変形斜視図、第６図乃至第１１図は本
発明の作動を順次示す平面説明図、第１２図は従来のイ
ンサート用ロボットのハンド作業説明図である。 １・・・架台 ２．５．８・・・ガイド ３・・・Ｙ８軸ベース ４・・・Ｘ□軸ベース ７・・・Ｚ軸ベース １０・・・スライドベース １１．１１’・・・アーム １４．１４’・・・ガイドロッド １５・・・ツールベース １５′・・・ツール １６・・・エアシリンダ １７・・・インサートワーク保持部 １８．１８’・・・位置決めピン ３０．３０’・・・金型
ム先端部一部切断正面図、第３図は第２図回転板右側面
図、第４図は第１図の本発明システム全体の左側面図、
第５図は第４図の変形斜視図、第６図乃至第１１図は本
発明の作動を順次示す平面説明図、第１２図は従来のイ
ンサート用ロボットのハンド作業説明図である。 １・・・架台 ２．５．８・・・ガイド ３・・・Ｙ８軸ベース ４・・・Ｘ□軸ベース ７・・・Ｚ軸ベース １０・・・スライドベース １１．１１’・・・アーム １４．１４’・・・ガイドロッド １５・・・ツールベース １５′・・・ツール １６・・・エアシリンダ １７・・・インサートワーク保持部 １８．１８’・・・位置決めピン ３０．３０’・・・金型
Claims (1)
- 金型より成形された製品を取り出すための把持装置と、
金型へ挿入するインサートワークを把持する把持装置を
アーム先端に設け、該把持装置を成形機内に進入させる
如くしたロボットに於て、前記の動作をそれぞれ別の２
個のアクチュエーターで作動させるとともに、一方のア
クチュエーターのストロークを後退端よりアームに設け
られた把持装置のうち、アーム先端側の把持装置と金型
のそれぞれのセンターを一致させる動作に、もう一方の
アクチュエーターのストロークを前述の状態よりアーム
基部側の把持装置と金型のそれぞれのセンターを一致さ
せる動作に用いるとともに、両方の把持装置のうちアー
ム基部側に設けられた把持装置にそのセンタを中心とし
て１対の位置決めピンを設けるとともに、該位置決めピ
ン間のピッチと前記アーム基部側の把持装置と金型のセ
ンターを一致させる動作のストロークを同一としたこと
を特徴とするインサート用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33633887A JPH01180768A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | インサート用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33633887A JPH01180768A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | インサート用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01180768A true JPH01180768A (ja) | 1989-07-18 |
Family
ID=18298090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33633887A Pending JPH01180768A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | インサート用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01180768A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08336860A (ja) * | 1995-06-14 | 1996-12-24 | Idemitsu Petrochem Co Ltd | 部分積層成形品の製造方法、金型、および、製造装置 |
| JP2002239712A (ja) * | 2001-02-13 | 2002-08-28 | Honda Motor Co Ltd | 金具装着ヘッド |
| WO2012074007A1 (ja) * | 2010-11-30 | 2012-06-07 | 川崎重工業株式会社 | 搬送ロボット |
| JP2012232420A (ja) * | 2011-04-28 | 2012-11-29 | Nissha Printing Co Ltd | 枚葉加飾シート準備装置及び射出成形システム |
| JP2015000440A (ja) * | 2013-06-14 | 2015-01-05 | 株式会社スター精機 | パレタイジング装置及びパレタイジング方法 |
| CN105537556A (zh) * | 2016-01-27 | 2016-05-04 | 慈溪市天润电器实业有限公司 | 一种钢铝压铸散热片上料取件机 |
| JP2018015894A (ja) * | 2017-10-18 | 2018-02-01 | 株式会社スター精機 | パレタイジング装置及びパレタイジング方法 |
-
1987
- 1987-12-28 JP JP33633887A patent/JPH01180768A/ja active Pending
Cited By (9)
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