CN217317133U - 一种用于机床加工的机械手结构 - Google Patents
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Abstract
一种用于机床加工的机械手结构，包括夹爪，所述夹爪连接双轴传动机构，所述夹爪通过所述双轴传动机构可上下左右平移设置；所述夹爪的一侧对应设置有顶推机构，所述顶推机构包括工件顶块，所述工件顶块连接顶推气缸；本方案设计的一种用于机床加工的机械手结构，通过机械手夹爪将工件自动送入机床加工中心进行加工，当工件被放入机床时，由于夹爪放料的局限性，为了避免工件未放入机床指定位置导致加工出现误差的情况，本方案在夹爪的一侧对应设置顶推机构，通过顶块将工件顶到机床指定位置，实现工件的精确定位。
Description
技术领域
本实用新型属于自动化设备技术领域，具体涉及一种用于机床加工的机械手结构。
背景技术
机床在对工件进行加工的过程中一般需要通过机械手实现自动上下料，具体过程为机械手的夹爪将未加工的工件夹取然后送至机床的指定部位对其进行加工；传统的机械手一般只配备夹爪对工件进行夹取放料，在放料的过程中，只能通过多轴传动机构控制夹爪的位置将工件放置机床的指定部位，如申请号为CN202021504518.6公开的一种应用于VA4机床的自动化上下料系统以及申请号为：CN202120563019.2公开的一种机床桁架的伺服旋转机械手都为上述结构，此类应用于机床的机械手在夹取柱形工件时存在缺陷，由于柱形工件在加工时需要将工件整体套设在机床的定位轴上进行加工，而采用上述类型的机械手对其继续上料时，只能通过夹爪配合多轴传动机构来将工件套设在定位轴上，这样会出现工件压入不完全，没有在机床指定的部位，导致加工出现误差。
因此，有必要设计一种用于机床加工的机械手结构，在机械手夹爪的一侧设置与其配合的顶推机构，当夹爪将工件放入机床的定位轴上后，再通过顶推机构作用将工件完全套装在定位轴上，实现工件的精确定位，从而有效地解决上述技术问题。
应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本实用新型的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。
发明内容
为克服上述现有技术中的不足，本实用新型目的在于提供一种用于机床加工的机械手结构。
为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供的技术方案是：一种用于机床加工的机械手结构，包括夹爪，所述夹爪连接双轴传动机构，所述夹爪通过所述双轴传动机构可上下左右平移设置；所述夹爪的一侧对应设置有顶推机构，所述顶推机构包括工件顶块，所述工件顶块连接顶推气缸。
优选的，所述夹爪包括送料夹爪和取料夹爪，两者同时设置在安装架上，所述安装架包括活动支架和固定支架，所述固定支架上设置有转轴，所述活动支架通过转轴可转动地设置在所述固定支架上，同时所述送料夹爪和取料夹爪分别设置在所述活动支架的两个端部。
优选的，所述工件顶块具体由左右对称的两个可分离的块体拼接组成，同时所述工件顶块连接夹爪气缸，其左右两个块体分别连接夹爪气缸的两个作用端。
优选的，所述双轴传动机构包括横向水平设置的桥架、搬运座以及竖向垂直设置的机械臂；所述搬运座与所述桥架水平滑动连接，所述机械臂与所述搬运座竖直滑动连接，所述夹爪设置在所述机械臂的底部。
优选的，在所述搬运座上安装一水平行走马达，在所述桥架上设置有水平直齿条，所述水平行走马达驱动一齿轮与所述水平直齿条啮合相配，使搬运座可沿横梁水平往复运动。
优选的，所述机械臂上设置有竖直直齿条，在所述搬运座上安装有一竖直行走马达，所述竖直行走马达驱动一齿轮与所述竖直直齿条啮合相配，以使机械臂可沿搬运座竖直往复运动。
由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有的优点如下：
本方案设计的一种用于机床加工的机械手结构，通过机械手夹爪将工件自动送入机床加工中心进行加工，当工件被放入机床时，由于夹爪放料的局限性，为了避免工件未放入机床指定位置导致加工出现误差的情况，在机械手夹爪的一侧设置与其配合的顶推机构，当夹爪将工件放入机床的定位轴上后，再通过顶推机构作用将工件完全套装在定位轴上，实现工件的精确定位。
附图说明
图1为装置整体结构示意图。
图2为实施例一夹爪和顶推机构示意图。
图3为实施例二夹爪和顶推机构示意图。
图4为双轴传动机构示意图。
以上附图中，夹爪1、工件顶块2、顶推气缸3、送料夹爪4、取料夹爪5、活动支架6、固定支架7、转轴8、桥架9、搬运座10、机械臂11、水平行走马达12、水平直齿条13、竖直直齿条14、竖直行走马达15、夹爪气缸16。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
请参阅图1~图4。须知，在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
实施例一：如图1 、图2和图4所示，一种用于机床加工的机械手结构，包括夹爪1，所述夹爪1连接双轴传动机构，所述双轴传动机构包括横向水平设置的桥架9、搬运座10以及竖向垂直设置的机械臂11；所述搬运座10与所述桥架9水平滑动连接，所述机械臂与所述搬运座10竖直滑动连接，所述夹爪1设置在所述机械臂的底部；双轴传动机构可带动夹爪1左右上下平移，主要的运行原理为：在所述搬运座10上安装一水平行走马达12，在所述桥架9上设置有水平直齿条13，所述水平行走马达12驱动一齿轮与所述水平直齿条13啮合相配，使搬运座10可沿横梁水平往复运动；所述机械臂11上设置有竖直直齿条14，在所述搬运座10上安装有一竖直行走马达15，所述竖直行走马达15驱动一齿轮与所述竖直直齿条14啮合相配，以使机械臂11可沿搬运座10竖直往复运动；在夹爪1的一侧对应设置有顶推机构，所述顶推机构包括工件顶块2，所述工件顶块2连接顶推气缸3；
本方案设通过机械手夹爪1将工件自动送入机床加工中心进行加工，当工件被放入机床时，由于夹爪1放料的局限性，为了避免工件未放入机床指定位置导致加工出现误差的情况，在机械手夹爪1的一侧设置与其配合的顶推机构，当夹爪1将工件放入机床的定位轴上后，工件顶块2在顶推气缸3的作用下推动工件，使工件完全套装机床的定位轴上，到达指定位置；另外，夹爪1设置有送料夹爪4和取料夹爪5两个，两者同时设置在安装架上，安装架包括活动支架6和固定支架7，固定支架7上设置有转轴8，活动支架6通过转轴8可转动地设置在固定支架7上，同时送料夹爪4和取料夹爪5分别设置在活动支架6的两个端部，通过活动支架6的转动来实现两个夹爪1的位置切换，送料夹爪4将未加工的工件送入机床内加工，加工完成后通过取料夹爪5将工件从机床上取出。
实施例二：
在上述实施例一的基础上，如图3所示，可将工件顶块2设置成由左右对称的两个可分离的块体拼接组成，再通过连接夹爪气缸16控制两个块体可以同时向外张开或者向内合拢，此种结构的作用是可以有效地防止工件顶块2挡住机床的顶杆使机床无法正常工作，因为工件在完全套装在定位轴上后，机床一侧的顶杆会快速伸出顶住工件将其固定在机床的加工区域，然而由于本方案顶推机构的设计，工件顶块2很容易挡住顶杆，所以将其设计成可分离式，当顶杆伸出时，通过夹爪气缸16带动工件顶块2的两个块体从两侧张开，这样就不会对顶杆形成遮挡。
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。
Claims (6)
1.一种用于机床加工的机械手结构，其特征在于：包括夹爪，所述夹爪连接双轴传动机构，所述夹爪通过所述双轴传动机构可上下左右平移设置；所述夹爪的一侧对应设置有顶推机构，所述顶推机构包括工件顶块，所述工件顶块连接顶推气缸。
2.根据权利要求1所述的一种用于机床加工的机械手结构，其特征在于：所述夹爪包括送料夹爪和取料夹爪，两者同时设置在安装架上，所述安装架包括活动支架和固定支架，所述固定支架上设置有转轴，所述活动支架通过转轴可转动地设置在所述固定支架上，同时所述送料夹爪和取料夹爪分别设置在所述活动支架的两个端部。
3.根据权利要求1所述的一种用于机床加工的机械手结构，其特征在于：所述工件顶块具体由左右对称的两个可分离的块体拼接组成，同时所述工件顶块连接夹爪气缸，其左右两个块体分别连接夹爪气缸的两个作用端。
4.根据权利要求1所述的一种用于机床加工的机械手结构，其特征在于：所述双轴传动机构包括横向水平设置的桥架、搬运座以及竖向垂直设置的机械臂；所述搬运座与所述桥架水平滑动连接，所述机械臂与所述搬运座竖直滑动连接，所述夹爪设置在所述机械臂的底部。
5.根据权利要求4所述的一种用于机床加工的机械手结构，其特征在于：在所述搬运座上安装一水平行走马达，在所述桥架上设置有水平直齿条，所述水平行走马达驱动一齿轮与所述水平直齿条啮合相配，使搬运座可沿横梁水平往复运动。
6.根据权利要求4所述的一种用于机床加工的机械手结构，其特征在于：所述机械臂上设置有竖直直齿条，在所述搬运座上安装有一竖直行走马达，所述竖直行走马达驱动一齿轮与所述竖直直齿条啮合相配，以使机械臂可沿搬运座竖直往复运动。
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2022
- 2022-05-27 CN CN202221311211.3U patent/CN217317133U/zh active Active
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