CN207402530U - 一种上下料四轴机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种上下料四轴机械手，其包括X、Y、Z三轴移动机构，其中，所述Z轴移动机构安装在所述X轴移动机构上，所述Y轴移动机构安装在所述Z轴移动机构上，所述X轴移动机构驱动所述Z轴移动机构和Y轴移动机构沿X轴移动，所述Z轴移动机构驱动所述Y轴移动机构沿Z轴方向移动，其特征在于，于Y轴移动机构上设有上下料机构，该上下料机构包括可旋转的喂料装置，及设于喂料装置前端一侧，并与喂料装置配合的定位机构。
Description
技术领域
本实用新型涉及板材加工领域，具体涉及一种板材加工设备用自动上下料四轴机械手。
背景技术
近年出现的部分板材类产品上下料机械手，均有在加工治具设计定位用气缸，治具的定位机构会总泡在切削液中，严重受到切削液和产品切屑的严重影响，经常有卡滞现象，稳定性差，精度低，寿命短。另外，现有的上下料装置，结构复杂，生产成本高，上下料效率低，不能满足市场需要。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种上下料四轴机械手，解决现有板材加工上下料机械手结构复杂，制造成本高，经常有卡滞现象，稳定性差，精度低，寿命短的问题。
本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：
一种上下料四轴机械手，其包括X、Y、Z三轴移动机构，其中，所述Z轴移动机构安装在所述X轴移动机构上，所述Y轴移动机构安装在所述Z轴移动机构上，所述X轴移动机构驱动所述Z轴移动机构和Y轴移动机构沿X轴移动，所述Z轴移动机构驱动所述Y轴移动机构沿Z轴方向移动，于Y轴移动机构上设有上下料机构，该上下料机构包括可旋转的喂料装置，及设于喂料装置前端一侧，并与喂料装置配合的定位机构。
所述定位机构包括固定板，于固定板底部相邻侧设有定位块，固定板上端设有直线运动机构、与直线运动机构连接的定位滑动组件和设于定位滑动组件下端的定位吸盘组件。
所述固定板上，对应定位吸盘组件设有滑槽和滑孔。
所述定位滑动组件包括定位导轨和定位滑块，所述定位滑块可滑动的设于定位导轨上，所述定位吸盘组件位于定位滑块下端。
所述喂料装置的旋转轴与Y轴平行，其包括旋转驱动机构，动力传动机构和“L”型上下料机械手，该“L”型上下料机械手一端连接动力传动机构，另一端设有喂料吸盘组件。
其还包括与其配合的原料架，成品架和加工区治具。
所述喂料装置可在成品架放料和原料架取料。所述“L”型上下料机械手可以固定停在任意角度的位置。
本实用新型的工作原理是：精雕机上电工作后，Y轴移动机构和X轴移动机构移动，将喂料装置送至原料架上方，此时Z轴移动机构下移，喂料装置旋转，喂料吸盘手处于竖直状态，从原料架中取出一片产品，然后Z轴移动机构上移，喂料装置旋转90度，将产品送到定位机构上；定位机构取到产品后，定位机构将产品斜向拉到定位块处，以两边为基准定位，同时喂料装置反向旋转，以避开送料区；同时，Y轴移动机构和X轴移动机构继续移动，将定位机构送至加工区治具上方，定位机构上的定位块与加工区治具对齐，机械手将产品放入加工治具，加工区治具对产品固定。定位机构退出加工区治具，机床对产品进行加工。机床对产品加工完成后，定位机构去到加工区治具上方，将产品取出，定位机构对产品进行定位，Y轴移动机构和X轴移动机构将定位机构送至成品架上方；喂料机构旋转到产品下方，取到产品，再将产品旋转到竖直状态，插入成品架中。本实用新型实施例公开的上下料机械手，为双头精雕机上下料机械手，其加工区治具共有4个，分别为A治具、B治具、C治具和D治具，机械手分别先给A治具和C治具上料，精雕机对A治具和C治具上的产品进行加工，在加工过程中，机械手分别为B治具和D治具上料，当精雕机对A治具和C治具上的产品加工完毕后，移动至B治具和D治具上方，对B治具和D治具上的产品进行加工，在加工过程中，机械手将A治具和C治具上的产品取出后放置在成品架上，然后对A治具和C治具进行再次上料，B治具和D治具重复上述上下料动作。
当精雕机只有一个机头时，则配置两个加工区治具，则按照上述动作流程分别对A治具和B治具进行上料。
本实用新型的有益效果是：加工区域没有定位机构，完全避免了机械手受污染的可能。提高了机械手使用的稳定性。提高了机械手的定位精度。提高了产品加工的良率。提高了机械手的寿命。另外，本实用新型可以为单头及多头机床上下料，并可实现机床加工过程中为不同治具上下料，大大节省了使用成本。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为A部放大结构示意图；
图3为定位机构下部结构示意图。
图中：1.X轴移动机构 2.Y轴移动机构 3.Z轴移动机构
4.固定板 5.定位块 6.直线运动机构
7.定位吸盘组件 8.滑槽 9.滑孔 10.定位导轨
11.定位滑块 12.旋转驱动电机 13.动力传动机构
14.“L”型上下料机械手 15.喂料吸盘组件 16.原料架
17.成品架 18.加工区治具
具体实施方式
实施例：参见图1至图3，本实施例提供一种上下料四轴机械手，其包括X轴移动机构1、Y轴移动机构2、Z轴移动机构3，其中，所述Z轴移动机构3安装在所述X轴移动机构1上，所述Y轴移动机构2安装在所述Z轴移动机构3上，所述X轴移动机构1驱动所述Z轴移动机构3和Y轴移动机构2沿X轴移动，所述Z轴移动机构3驱动所述Y轴移动机构2沿Z轴方向移动，于Y轴移动机构2上设有上下料机构，该上下料机构包括沿竖直方向旋转的喂料装置，及设于喂料装置前端一侧，并与喂料装置配合的定位机构。
所述定位机构包括固定板4，于固定板4底部相邻侧设有定位块5，固定板4上端设有直线运动机构6、与直线运动机构6连接的定位滑动组件和设于定位滑动组件下端的定位吸盘组件7。
所述固定板4上，对应定位吸盘组件7设有滑槽8和滑孔9。
所述定位滑动组件包括定位导轨10和定位滑块11，所述定位滑块11可滑动的设于定位导轨10上，所述定位吸盘组件7位于定位滑块11下端。
所述喂料装置包括旋转驱动电机12，动力传动机构13和“L”型上下料机械手14，该“L”型上下料机械手14一端连接动力传动机构13，另一端设有喂料吸盘组件15。
其还包括与其配合的原料架16，成品架17和加工区治具18。
所述喂料装置可在成品架17放料和原料架16取料。所述“L”型上下料机械手14可以固定停在任意角度的位置。
以上所述，仅为本实用新型的较佳可行实施例，并非用以局限本实用新型的专利范围，故凡运用本实用新型说明书内容所作的等效结构变化，均包含在本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种上下料四轴机械手，其包括X、Y、Z三轴移动机构，其中，所述Z轴移动机构安装在所述X轴移动机构上，所述Y轴移动机构安装在所述Z轴移动机构上，所述X轴移动机构驱动所述Z轴移动机构和Y轴移动机构沿X轴移动，所述Z轴移动机构驱动所述Y轴移动机构沿Z轴方向移动，其特征在于，于Y轴移动机构上设有上下料机构，该上下料机构包括可旋转的喂料装置，及设于喂料装置前端一侧，并与喂料装置配合的定位机构。
2.根据权利要求1所述的上下料四轴机械手，其特征在于，所述定位机构包括固定板，于固定板底部相邻侧设有定位块，固定板上端设有直线运动机构、与直线运动机构连接的定位滑动组件和设于定位滑动组件下端的定位吸盘组件。
3.根据权利要求2所述的上下料四轴机械手，其特征在于，所述固定板上，对应定位吸盘组件设有滑槽和滑孔。
4.根据权利要求2所述的上下料四轴机械手，其特征在于，所述定位滑动组件包括定位导轨和定位滑块，所述定位滑块可滑动的设于定位导轨上，所述定位吸盘组件位于定位滑块下端。
5.根据权利要求1所述的上下料四轴机械手，其特征在于，所述喂料装置的旋转轴与Y轴平行，其包括旋转驱动机构，动力传动机构和“L”型上下料机械手，该“L”型上下料机械手一端连接动力传动机构，另一端设有喂料吸盘组件。
6.根据权利要求1所述的上下料四轴机械手，其特征在于，其还包括与其配合的原料架，成品架和加工区治具。
Priority Applications (1)
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| CN201721340432.2U CN207402530U (zh) | 2017-10-17 | 2017-10-17 | 一种上下料四轴机械手 |
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| CN207402530U true CN207402530U (zh) | 2018-05-25 |
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| CN (1) | CN207402530U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109591498A (zh) * | 2019-01-28 | 2019-04-09 | 杨晓宏 | 一种用于精雕机的上下料系统及精雕机 |
| CN111994623A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-11-27 | 广州纬纶信息科技有限公司 | 一种自动上料装置的辅助定位机构 |
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2017
- 2017-10-17 CN CN201721340432.2U patent/CN207402530U/zh not_active Expired - Fee Related
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