JPH0215944A

JPH0215944A - 製品取り出し・ワーク投入ロボットシステム

Info

Publication number: JPH0215944A
Application number: JP16443288A
Authority: JP
Inventors: Kazumitsu Takai; 一光高井
Original assignee: Pentel Co Ltd
Current assignee: Pentel Co Ltd
Priority date: 1988-06-30
Filing date: 1988-06-30
Publication date: 1990-01-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は成形機等の加工機に被加工物であるワークを投
入し、加工された製品を取り出す製品取り出し・ワーク
投入ロボットシステムに関する。

（従来の技術）従来、成形機等の加工機にワークを投入し、加工された
製品を取り出すロボットシステムに第１０図に示すもの
がある。

これは横型射出成形機Ａ１の上部に取付けられたロボッ
トＡ２とロボットアームＡ３先端に設けられた製品取り
出しハンドＡ４、ワーク供給ハンドＡ５と、横型射出成
形機Ａ１に並設された製品搬出コンベアＡ６とワークス
トッカーＡ７とより成るシステムで、ロボットＡ２がＸ
。

Ｙ、Ｚ方向に直動するほか、製品取り出しハンドＡ４と
ワーク供給ハンドＡ５は図示省略のアクチュエーターに
よってＹ軸方向と平行な軸回りに９０＠旋回する様にな
っている。

まず、ロボットＡ２がＸ、Ｙ方向に移動してアームＡ３
をワークストッカーＡフ上に位置決めする。次に図示省
略のアクチュエーターによってハンドＡ４．Ａ５を９０
°旋回させ、ハンドの把持面を水平にさせてからＺ軸を
下降させるとともに、ワーク供給ハンドＡ５によってワ
−クストッカーＡ７よりワークを把持した後。

Ｚ軸を上昇させる。

次にアームＡ３を横型成形機Ａｌ上に位置決めした後、
ハンドを旋回させ把持面を金型Ａ８開き方向に対して平
行にさせてからＺ軸を下降させる。そして、製品取り出
しハンドＡ４を金型Ａ８面に正対させてからＸ軸を駆動
して製品取り出しハンドＡ４により金型Ａ８から成形後
の製品を取り出す、そして、さらにＺ軸を下降させてワ
ーク供給ハンドを金型Ａ８に正対させた後、Ｘ軸方向の
駆動により把持したワークを金型に挿入する。

次にアームＡ３は上昇後、Ｘ、Ｙ軸の駆動により製品搬
出コンベアの上部に停止、ハンドを旋回させてからアー
ムＡ３を下降させて製品取り出しハンドＡ４で把持した
ワークを製品搬出コンベアＡ６に移載する。

そして再びアームＡ３をＺ軸の駆動により上昇させた後
、ｘ、Ｙ軸の駆動によりアームＡ３をワークストッカー
Ａフ上に位置決めした後。

アームＡ３を下降させてからワーク供給ハンドＡ５にて
ワークストッカーＡ７にあるワークを把持する。そして
これらの作業を繰り返す。

（発明が解決しようとする問題点）射出成形機が型締めして成形中にロボットＡ２が取り出
した製品を製品搬出コンベア八６に移載したのち、ワー
クストッカーＡ７よりワークを把持して成形機上部まで
移動するわけであるが、成形時間が短い製品（特に薄物
）ではロボットの作業時間が成形サイクル時間より長く
なって生産性が悪化するという問題があった。

（問題点を解決するための手段）本発明は上述した問題点を解決するためなされたもので
、加工機より製品を取り出す取り出しハンドと加工機に
ワークを投入する供給ハンドとをアームに備えたロボッ
トと、ロボット近傍に配置された製品搬出装置とワーク
供給装置よりなる製品取り出し・ワーク投入ロボットシ
ステムにおいて、アームに設けられた取り出しハンドと
供給ハンドの設置ピッチと製品排出装置の製品排出部と
ワーク供給装置のワーク供給部の設置ピッチを等しくし
たことを特徴とする。

以下、第１図乃至第９図に示した実施例に基づいて具体
的に説明する。架台１の上面に成形機の型開き方向と直
角方向にガイド２を設けたＹ１軸ベース３が固定されて
いる。ガイド２にはＸ１軸ベース４が摺動自在に設けら
れていて、該Ｘ８軸ベース４には前記ガイド２と直角に
ガイド５が設けられている。該ガイド５にはスペーサー
６を介して２軸ベース７が摺動自在に設けられていて、
該Ｚ軸ベース７には前記ガイド２及びガイド５と直角に
ガイド８が設けられている。該ガイド８にはスライドベ
ース１０が摺動自在に設けられている。スライドベース
１０の成形機側面にはガイド２と平行にアーム１１゜１
１′が固定されており、該アーム１１．１１’先端には
ブロック１２が固定されている。アーム１１．１１’は
中空状になっており、内部には摺動軸受１３，１３’に
よってガイドロッド１４．１４’　がアーム１１．１１
’　と平行に摺動自在に支持されている。該ガイドロッ
ド１４゜１４′の先端部１４ａ、１４ａ’にはツールベ
ース１５が固定されている。また、該ツールベース１５
はブロック１２にアーム１１，１１’　と平行に設けら
れたエアシリンダ１６のロッド１６ａと結合している。

Ｙ２軸はエアシリンダ１６の摺動軸である。ツールベー
ス１５にはシャフト１７が前記ガイドロック１４と平行
に固定されていて、その先端でワーク供給のための供給
ハンドベース１８が軸支されている。供給ハンドベース
１８には４個取りの金型のキャビティ位置にあわせた位
置に供給ハンド１８ａ　、　１８ｂ　、　１８ｃ　。

１８ｄが設けられている。一方、前記シャフト１７はそ
の一端で供給ハンドベース１８に固定された９０″揺動
するロータリーアクチュエーター１９の出力軸と結合し
ている。

また、供給ハンドベース１８にはロッド２０を介して取
り出しハンドベース２１が固定されており、取り出しハ
ンドベース２１には取り出しハンド２２が前記供給ハン
ドの中心とピッチＰの距離で設けられている。

一方、架台１のロボットＹ１及びＹ２軸後退端における
取り出しハンドベース２１と供給ハンドベース１８のそ
れぞれ近傍に製品搬出装置２３とワーク供給装置２４が
設けられている。

製品搬出装置２３はコンベア式でワーク供給装置２４は
マガジン式となっており、それぞれ取り出しハンド２２
とワーク供給ハンド２３が製品を搬出しワークを把持す
る。Ｒ品搬出部２３ａとワーク把持部２４ａはピッチＰ
の距麗になるよう設定されている。

２２ａは取り出しハンドベース２１に設けられた取り出
しハンド２２を直線駆動するエアシリンダ（Ｘ、軸）で
ある。また、供給ハンド１８ａ。

１８ｂ　、　１８ｃ　、　１８ｄには各々ワークを押圧
する図示省略のプッシャーを備えている。

次に作用について説明する。

第４図乃至第９図で２５は横型の射出成形機、２６はイ
ンサートワーク挿入及び製品取り出し側の金型、２６′
は２６と相対したもう一方の金型、２７．２７’は成形
機のタイバーである。

第４図でＹ１軸・及びＹ２軸はそれぞれ後退端近傍に位
置し、取り出しハンドベース２１と供給ハンドベース１
８はそれぞれ製品搬出部２３ａとワーク供給部２４ａの
真上に位置決めされている。

次にロータリーアクチュエーター１９を作動させ、取り
出しハンドベース２１と供給ハンドベース１８を水平に
した後、Ｚ軸を下降させることによりワーク供給部２４
ａ上のマガジン２４ｂに金型２６のキャビティ配置と同
じに整列されたワーク２８を供給ハンド１ｌｌａ　、　
１８ｂ　、　１８ｃ　。

１８ｄにより一度に把持する。その後、再びロータリー
アクチュエーター１９を作動させ、取り出しハンドベー
ス２１と供給ハンドベース１８を金型２６の開き面と平
行にする。

次に第５図の如く、Ｙ１軸を前進させ取り出しハンド２
２と金型２６のセンターが一致した所で停止後、Ｘ１軸
とＸ２軸を金型方向へ前進させてから取り出しハンド２
２で成形後の製品を把持する。

次に第６図の如く、Ｘ□軸とＸ２軸を後退させ金型２６
より製品２９を取り出す。

次に第７図の如く、Ｙ２軸を前進させ供給ハンドベース
１８のセンタと金型２６のセンタが一致した位置で停止
後Ｘ１軸を前進させ、供給ハンド１８ａ　、　１８ｂ　
、　１８ｃ　、　１８ｄで把持したワーク２８を図示省
略のプッシャーを用いて第８図の如く金型２６内へ挿入
する。

次いでＸ１軸を後退させた後、Ｙ□、Ｙ２軸も後退させ
てからロータリーアクチュエーター１９を作動させ、取
り出しハンド２１と供給ハンドベース１８を第９図の如
く水平にする。

次に２軸を下降させ、取り出しハンド２１で把持した製
品２９を製品排出装置２３の製品搬出部２３ａに移載す
ると同時に、ワーク供給装置２４のワーク供給部２４ａ
上のマガジン２４ｂに配置された次のワーク２８を供給
ハンド１８ａ。

１８ｂ　、　１ｌｌｌｃ　、　１８ｄによって把持する
。その後、再びロータリーアクチュエーター１９を作動
させ、取り出しハンドベース２１と供給ハンドベース１
８を金型２６の開き面と平行にしてのち、第５図以後の
動作を繰り返す。

なお、ワーク供給装置２４はワーク供給部２４ａのマガ
ジン２４ｂが空になると吹のワーク２８がセットされた
マガジンと１＠次交換するよ。

うになっている。

（効　果）以上述べたように本発明は加工機より製品を取り出す取
り出しハンドと加工機にワークを投入する供給ハンドと
をアームに備えたロボットと、ロボット近傍に配置され
た製品搬出装置とワーク供給装置よりなる製品取り出し
・ワーク投入ロボットシステムにおいて、アームに設け
られた取り出しハンドと供給ハンドの設置ピッチと製品
排出装置の製品排出部とワーク供給装置のワーク供給部
の設置ピッチを等しくしたことを特徴としたので、取り
出しハンドで金型より取り出した製品を製品搬出部に移
載する作業と、金型へ挿入するワークを供給ハン、ドに
て把持する作業をＹ軸とＸ軸を動作させずに同時に行う
ことができるため、作業時間が大幅に短縮されるので成
形サイクル内で以上の作業を完了することが容易である
効果がある。

また上記作業の際、Ｙ軸とＸ軸を動作させる必要がない
ので軸の停止位置数が減少することにより、この軸にサ
ーボモーター等高価な駆動手段の代りに安価なエアシリ
ンダを用いることが容易となる効果もある。

なお、上述の実施例では金型は４個取りで供給ハンドを
４個とし、製品取り出しハンドは１個としたがこの数は
変更することができる。

又、ロボットを射出成形機の横に配置する構成としたが
、これは従来技術のように射出成形機の上部に配置する
ものでも良いし、射出成形機の代りに例えばブロー成形
機等地の加工機械にも用いることもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例外観斜視図、第２図は第１図
のアーム部正断面図、第３図は第２図のＡ−Ａ側面図、
第４図はＹ８軸、Ｙ２軸後退端近傍に位置した時の平面
図、第５図は第４図のＹ８軸を前進させた時の平面図、
第６図は第５図のＸ１軸とＸ２軸を後退させた時の平面
図、第７図は第６図のＹ２軸を前進させた時の平面図、
第８図は第７図のＸ１軸を前進させた時の平面図、第９
図は第８図のＸｉ軸、Ｙ１軸、Ｙ２軸を後退させ取り出
しハンドと供給ハンドを水平にした時の平面図、第１０
図は従来装置の外観斜視図である。１・・・架台２・・・ガイド３・・・Ｙ４軸ベース４・・・Ｘ□軸ベース１１．１１’・・・アーム１５・・・ツールベース１８・・・供給ハンドベース１８ａ　、　１８ｂ　、　１８ｃ　、　１８ｄ−供給ハ
ンド１９・・・ロータリーアクチュエーター２１・・・
取り出しハンドベース２２・・・取り出しハンドＰ・・・取り出しハンドと供給ハンドのピッチ２３・・
・製品搬出装置２４・・・ワーク供給装置

Claims

【特許請求の範囲】

加工機より製品を取り出す取り出しハンドと加工機にワ
ークを投入する供給ハンドとをアームに備えたロボット
と、ロボット近傍に配置された製品搬出装置とワーク供
給装置よりなる製品取り出し・ワーク投入ロボットシス
テムにおいて、アームに設けられた取り出しハンドと供
給ハンドの設置ピッチと製品排出装置の製品排出部とワ
ーク供給装置のワーク供給部の設置ピッチを等しくした
ことを特徴とする製品取り出し・ワーク投入ロボットシ
ステム。