JP2694249B2 - 射出成形機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は射出成形機に関する。さ
らに詳しくは、簡素化された成形品取り出し装置を備え
てなる射出成形機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、射出成形機における成形品の取り
出し装置として、例えば図４に示すように、射出成形機
本体Ａの固定側Ｂ（例えば固定側ダイプレート）上方に
トラバース式の搬出装置Ｄを取付け、この搬出装置Ｄの
成形品取り出しチャックｄを型開きされた成形金型Ｅ
（固定金型）、Ｆ（可動金型）間に降下進入させ、可動
金型Ｆに保持されている成形品を取り出し、この取り出
し把持位置から成形品取り出しチャックｄを上限位置に
上昇復帰させたのち、成形機本体Ａの横軸方向にトラバ
ースさせて成形機本体Ａの機外側方近傍に配置されてい
る成形品載置台Ｇの直上に移行させ、ここから成形品取
り出しチャックｄを下降させることによって、成形品を
前記成形品載置台Ｇに移載するようにしたものが知られ
ている。

【０００３】しかし、前記従来の成形品搬出装置のよう
に、成形品を取り出し把持位置から成形機本体Ａの縦軸
に直交する横軸方向に移行させ、成形機本体Ａの機外側
方向に配置されている成形品載置台Ｇ上に移載する構成
では、成形品金型の交換時等においてきわめて不便であ
る。

【０００４】すなわち、成形品金型Ｅ，Ｆの型交換は、
つぎに使用する金型を一旦成形機本体Ａに既設の金型の
側方位置、つまり成形機本体Ａの機外側方近傍に移送待
機させたのち、この位置から成形機本体Ａに送り込むこ
とによってなされる（もちろん、既設の金型Ｅ，Ｆは成
形機本体Ａのダイプレートから取外して前記側方位置に
一旦移送させたのち所定の場所に運び出される）。

【０００５】ところが、前述のように、成形機本体機Ａ
の外側方近傍には、成形品載置台Ｇが配置されているか
ら、これが邪魔になって、この位置に成形金型を待機さ
せることができず、金型交換の作業性を著しく低下させ
ている。

【０００６】そこで、成形品載置台Ｇを前述の位置から
離れた成形機本体Ａにおける射出側ａの機外側方近傍位
置（仮想線Ｘ方向）に配置し、成形機本体Ａの固定側Ｂ
の上方に成形品搬出装置として多関節ロボットを取付
け、この成形品搬出装置の成形品取り出しチャックを型
開きされた成形品金型Ｅ，Ｆ間に降下進入させ、可動金
型Ｆに保持されている成形品を取り出し、この取り出し
た成形品を射出側ａの機外側方近傍に配置されている成
形品載置台Ｇ上に移載するように構成することが考えら
れる。

【０００７】しかし、このような構成では、成形機本体
Ａが大型化すればするほど、大型の多関節ロボットが必
要になり、設備費が相当高価になる難点を有し、経済的
にきわめて不利であるために、事実上、実施することが
できない。

【０００８】かかる従来技術の問題点に対処すべく、実
開平１ー１７１６２５号公報には、図５に示すように、
小型の多関節ロボット１１０を使用して、成形品を成形
品金型１２０の機外側方位置から離れた射出側１０３の
機外側方近傍位置に配置されている成形品載置台１３０
上に移載させ、金型１２０の着脱作業性の向上を図ると
ともに、装置の低価格を実現することができる合成樹脂
成形機１００における成形品搬出装置１４０を提供する
ことを目的として、合成樹脂成形機本体１０１の固定側
１０２に射出側１０３へ延在して取付けられたベース１
０４と、このベース１０４の前記射出側１０３へ偏った
位置に水平旋回の旋回中心を設定してベース１０４に取
付けられた旋回部材１０６と、この旋回部材１０６の旋
回端部側に取付けられた多関節ロボット１１０とを具備
しており、前記多関節ロボット１１０の作動終端部に設
けられた成形品取り出しチャック１１２が型開きされた
成形金型１２１，１２２から成形品を取り出す成形品取
り出し位置と、前記射出側１０３の機外側方近傍に配置
されている成形品載置台１３０に成形品を移載する成形
品開放位置とに移動可能に構成したものが提案されてい
る。なお、図５において、符号１０８はモータを、符号
１０９は回動中心部をそれぞれ示す。

【０００９】しかしながら、実開平１ー１７１６２５号
公報の提案にかかわる成形品搬出装置１４０において
は、合成樹脂成形機本体１０１の固定側１０２に射出側
１０３へ延在して取付けられたベース１０４の前記射出
側１０３へ偏った位置に水平旋回の旋回中心を設定して
ベース１０４に取付けられた旋回部材１０６を用いてい
るために、射出成形機１００の構成が複雑化するととも
に、その製造コストの上昇を招来しているという問題が
ある。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】本発明かかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、成形品取り出
し装置の構成が簡素化されてなる射出成形機を提供する
ことを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、基台上に設け
られている固定側部材に設けられている取付け部材に、
多関節ロボットからなる成形品取り出し装置を備えてな
る射出成形機であって、前記多関節ロボットが、少なく
とも前記取付け部材に設けられた旋回軸と、該旋回軸の
先端に係合されている上下軸と、該上下軸の先端に係合
されている前後軸と、該前後軸の先端に係合されている
手首軸と、該手首軸に設けられている成型品取り出し手
段とを有し、前記上下軸の長さが可能なかぎり短くされ
てなることを特徴とする射出成形機に関する。

【００１２】本発明においては、前記取付け部材が成型
品載置台が設けられている側に延伸されてなるのが好ま
しく、また前記前後軸が可能なかぎり長くされてなるの
が好ましい。

【００１３】

【作用】本発明においては、成形品取り出し装置を、旋
回軸、この旋回軸に係合されている上下軸、この上下軸
の先端部に係合されている前後軸、この前後軸の先端部
に係合されている手首軸、この手首軸の先端部に係合さ
れている、例えば吸着パッドなどの成型品取り出し手段
を有するハンドとからなる多関節ロボットにより構成し
ているので、構成が簡素化されているにもかかわらず、
成形品の搬出位置を広範囲に設定できる。また、その上
下軸の長さを可能なかぎり短くしているので、成形品を
広範囲に搬出できるにもかかわらず射出成形機の高さを
可能なかぎり低くできる。そのため、高さ制限により射
出成形機の設置場所が制約されることが少ない。さら
に、成形品取り出し装置を多関節ロボットにより構成し
ているので、あらかじめ予想される全ての成型品につい
てティーチングしておくことにより成形品の品種変更に
対しても容易に対応できる。また、手首軸の動作、ある
いは各軸の協働により成形品をパレット上で任意の向き
に載置できる。

【００１４】前記取付け部材が成型品載置台が設けられ
ている側に延伸されている本発明の好まし態様によれ
ば、ロボットの各軸を長くすることなく、成型品を射出
成形機の機側からより遠くに設けられている成型品載置
台に移送できる。

【００１５】また、前後軸を可能なかぎり長くしている
本発明の好ましい態様によれば、射出成形機が大型化し
ても成形品取り出し装置の大型化を必要最小限にでき、
そのため取り出し装置のコスト上昇を極力低減できる。

【００１６】

【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。

【００１７】本発明の一実施例にかかわる射出成形機を
図１に示し、同実施例の射出成形機１は、射出成形機１
の射出成形機本体２に設けられている固定側金型３が装
着されている固定側部材４の上面４ａに射出成形機１の
成型品載置台（パレット）１１側に延伸させて取付け部
材５を設け、この取付け部材５に多関節ロボット６から
なる成形品取り出し装置７を備えてなるものである。よ
り具体的には、固定側部材４の上面４ａにロボット６の
旋回軸６１が設置され、この旋回軸６１の先端部に上下
軸６２が係合され、この上下軸６２の先端部に前後軸６
３が係合され、この前後軸６３の先端部に手首軸６４が
係合され、そしてこの手首軸６４の先端部に、成形品取
り出しのための例えば吸着パッドを有するハンド６５が
備えられてなるものである（図２および図３参照）。こ
こで、上下軸６２の長さは、成型品取り出し装置７の高
さをできるだけ低くするために可能なかぎり短くされて
いる。また、前記旋回軸６１、上下軸６２、前後軸６
３、手首軸６４はサーボモータ駆動とされ、そしてその
制御はロボットコントローラ（図示せず）によりなされ
る。

【００１８】射出成形機のその余の構成の詳細な説明は
省略するが、従来より公知の射出成形機と同様とされて
いる。なお、図１において、符号８は可動金型、９は可
動側部材、１０はガイドを示す。

【００１９】次に、かかる構成を有する射出成形機１に
よる成型品の取り出しについて説明する。

【００２０】成型品取り出し装置７のロボット６にテ
ィーチングにより成型品取り出しパターンを記憶させ
る。このティーチングは、原則として射出成形機１によ
り製造される全ての成型品についてなされる。

【００２１】射出成形機１において常法により所定部
品を射出成形する。

【００２２】金型の駆動装置（明瞭には図示されてい
ない）に型開き指示信号が入力されて金型が型開きされ
るとともに、その指示信号はロボットコントローラにも
入力される。

【００２３】ロボットコントローラはこの指示信号が
入力されてから所定時間経過後に、ロボット６の各軸６
１，６２，６３，６４を適宜動作させてハンド６５を成
型品取り出し位置に移動する。つまり、ハンド６５を固
定金型３と可動金型８の間隙に進入させ、吸着パッドを
成型品に当接させる。

【００２４】ロボットコントローラは吸着パッドが成
型品を吸着した後、再びロボット６の各軸６１，６２，
６３，６４を適宜動作させ、ハンド６５を成型品開放位
置まで移動させる。つまり、ハンド６５を射出成形機１
の機側に配置されているパレット１１上方に位置させ
る。

【００２５】ロボットコントローラはハンド６５を降
下させて成型品をパレット１１上に載置した後、吸着パ
ッドによる成型品の吸着を解除する。この場合、成型品
の配列に方向が規定されているときは、手首軸６４、あ
るいは各軸６１，６２，６３，６４を適宜回転させて成
型品をその方向とした後、吸着パッドによる吸着を解除
する。

【００２６】以後、〜を繰り返すことにより、成型
品を順次可動金型８からパレット１１上に載置する。

【００２７】このように、本実施例においては、パレッ
トをロボットハンドの動作範囲の適宜位置とすることが
できるので、固定金型および可動金型の機側に金型待機
用のスペースを確保することもできる。また、ロボット
を固定側部材の上面に設けた取付け部材に設置している
ので、旋回部材を不要とでき成型品取り出し装置の構成
を簡素化できる。さらに、上下軸の長さを可能なかぎり
短くしているので、射出成形機の高さを必要最小限のも
のとできる。

【００２８】なお、大型の射出成形機に適用する場合に
は、前後軸の長さを可能なかぎり長くすることによりロ
ボットの大型化を必要最小限に抑えることができる。ま
た、それにともない、ロボットの製造コストの増大も必
要最小限に抑えることができる。

【００２９】

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明におい
ては射出成形機の成型品取り出し装置を、固定金型保持
部材の上面に設置されたロボットにより構成しているの
で、同装置の構成の簡素化を図りながら、成型品の載置
範囲を拡大できるという優れた効果が得られる。また、
成型品の載置位置が固定金型と可動金型の機側に限定さ
れないので、当該位置に交換用金型を待機させておくこ
とができ、効率よく金型の交換がなし得るという優れた
効果も得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の射出成形機の概略斜視図で
ある。

【図２】同実施例に用いられるロボットのリンクの説明
図である。

【図３】同実施例に用いられるロボットの概略図であ
る。

【図４】従来の射出成形機の平面図である。

【図５】従来の射出成形機の他の例の概略斜視図であ
る。

【符号の説明】

１ 射出成形機 ２ 射出成形機本体 ３ 固定側金型 ４ 固定側部材 ５ 取付け部材 ６ ロボット ６１ 旋回軸 ６２ 上下軸 ６３ 前後軸 ６４ 手首軸 ６５ ハンド ７ 成型品取り出し装置 ８ 可動側金型 ９ 可動側部材 １０ ガイド １１ 成型品載置台、パレット

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台上に設けられている固定側部材の成
   形品搬出側に延伸させて設けられている取付け部材に、
   ４軸構成のロボットからなる成形品取り出し装置を備え
   てなる射出成形機であって、 前記４軸が、前記取付け部材に設けられた旋回軸と、該
   旋回軸の先端に係合されている上下軸と、該上下軸の先
   端に係合されている前後軸と、該前後軸の先端に係合さ
   れている成型品取り出し手段を有する手首軸とからな
   り、 前記上下軸の長さが可能なかぎり短くされ、 前記前後軸の長さが可能なかぎり長くされてなる ことを
   特徴とする射出成形機。