JPH0540989Y2

JPH0540989Y2 -

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Publication number: JPH0540989Y2
Application number: JP1988060364U
Authority: JP
Priority date: 1988-05-06
Filing date: 1988-05-06
Publication date: 1993-10-18
Anticipated expiration: 2003-05-06
Also published as: JPH01163116U

Description

【考案の詳細な説明】＜産業上の利用分野＞本考案は、例えば射出成形機のような合成樹脂
成形機において、成形品を成形金型から取外して
機外に搬出するとともに、搬出された成形品を所
定の場所に定置或いは搬入する成形品の搬出およ
び搬入装置に関する。

＜従来の技術＞従来より、この種の装置として、成形機本体に
おける固定金型を装着しているダイプレートの上
方に取付けたトラバース式と称されているもの
（以下前者の装置という）或いは成形機本体に対
向して多関節ロボツトを配置したもの（以下、後
者の装置という）が知られている。

＜考案が解決しようとする課題＞しかし、前者の装置は、動作経路が複雑である
ため、成形品の搬出および搬入のためのトータル
サイクルイタムが長くなり、作業性が劣る問題を
有し、後者の装置は成形機本体の間に相対的な位
置ずれが経時的に生じやすく、金型に保持されて
いる成形品を適正に掴んで搬出する状態が損なわ
れるおそれを有している。

本考案はこのような事情に鑑みて創案されたも
ので、動作経路を簡略化することで成形品を搬出
および搬入するトータルサイクルタイムを短縮し
て作業性の向上を図ることができ、また成形機本
体との間の相対的な位置ずれが回避され、しかも
従来の多関節ロボツトを採用した装置よりも金型
の開閉ストローク量を小さく制限して、一層作業
性を向上させることができる合成樹脂成形機にお
ける成形品の搬出および搬入装置を提供すること
を目的としている。

＜課題を解決するための手段＞本考案の搬出および搬入装置は、合成樹脂成形
機本体の固定側に取付けられた多関節ロボツト
と、該多関節ロボツトの終端アームの先端部に連
結された搬出桿と、該搬出桿の先端部に取付けら
れた成形品着脱ハンドとを具備し、前記多関節ロボツトは、合成樹脂成形機本体の
固定側上面に取付けられた垂直な支柱と、該支柱
から水平方向に延出して垂直軸回りに旋回するア
ームと、該アームの先端部に支持されて垂直軸回
りおよび水平軸回りのそれぞれに旋回する基端作
動アームと、該基端作動アームの先端部に支持さ
れて水平軸回りに旋回する終端作動アームとを有
し、該終端作動アームの先端部に連結された搬出桿
は、垂直軸回りに旋回すると共に中心軸回りに回
転し、前記多関節ロボツトにより前記成形品着脱
ハンドと共に型開き状態の金型間隙に出し入れさ
れるように構成されていることを特徴としてい
る。

＜作用＞本考案の搬出および搬入装置においては、合成
樹脂成形機本体の固定側上面に取付けられた多関
節ロボツトのアームおよび基端作動アーム＋終端
作動アームの垂直軸回りの旋回動作と、基端作動
アームおよび終端作動アームの水平軸回りの旋回
動作との組み合わせにより、搬出桿が水平方向お
よび垂直方向に移動して型開き状態の金型間隙に
出し入れされ、更に、搬出桿自身も垂直軸回りの
旋回動作を行つて、成形品着脱ハンドを水平方向
に移動させる。そして、これらの動作の組み合わ
せの結果、成形品着脱ハンドによつて可動金型に
保持されている成形品を吸着して機外に搬出たの
ち、この搬出した成形品をテンポラリーステージ
または収納箱等の所定の場所に定置或いは搬入す
る。

＜実施例＞以下、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。

第１図は本考案の一実施例を示す斜視図、第２
図は同反対側から見た斜視図であり、これらの図
において、１は多関節ロボツトで合成樹脂成形機
本体２の例えば固定金型３を着脱可能に取付けて
いるダイプレート４上に固着されている。即ち、
下端部をダイプレート４の上面にボルト締めによ
つて固着された支柱５と、該支柱５の上端部から
合成樹脂成形機本体２の手前に延出されたアーム
６と、該アーム６の下側に取付けられた垂直方向
の回転軸６Ａに保持され、第１駆動モータ７によ
つて垂直軸回りに正逆回転可能なブラケツト８を
有し、基端作動アーム９の基端部９ａがブラケツ
ト８に対して水平軸回りに回動可能に取付けら
れ、基端部９ａ側を回動中心としてブラケツト８
の一側に取付けられている第２駆動モータ１０に
より水平軸まわりに正逆回動するようになつてい
る。基端作動アーム９の先端部９ｂには終端作動
アーム１１の後端部１１ａが水平軸回りに回動可
能に取付けられ、この後端部１１ａ側を回動中心
として、ブラケツト８の他側に取付けられている
第３駆動モータ１２により水平軸まわりに正逆回
動するようになつている。即ち、第３駆動モータ
１２の出力軸（図示せず）が、基端作動アーム９
に収納されている周知の駆動系（図示せず）、つ
まり、チエーン、スプロケツト、リンク部材等に
介して終端作動アーム１１の後端部に連繋されて
いる。

終端作動アーム１１における先端部１１ｂの側
面には、ブラケツト１３を介して搬出桿１４が垂
直軸回りおよび水平軸回りにそれぞれ正逆回動可
能に連結されている。即ち、搬出桿１４はカバー
１４Ａと該カバー１４Ａに覆われた回動軸１４Ｂ
とからなり、ブラケツト１３の水平部１３Ａを貫
通して垂直方向に取付けされた回動軸１５の下端
にカバー１４Ａが同時回転可能に取付けられ、回
転軸１５は、その上端に取付けた傘歯車１６を終
端作動アーム１１側方からブラケツト１３の垂直
部１３Ｂを貫通して突出させた傘歯車１７と噛合
わせ、該傘歯車１７を終端作動アーム１１に終納
した第４駆動モータ（図示せず）によつて正逆回
転させるように構成してある。

また、カバー１４Ａには回動軸１４Ｂが回動可
能に支持され、該回動軸１４Ｂの一端に、これを
水平軸回りに正逆回動させるアクチユエータ１８
が連結され、他端部の水平軸線上に成形品着脱ハ
ンド１９を取付けている。

成形品着脱ハンド１９は、本実施例では回動軸
１４Ｂの他端部に外嵌固着した本体部１９Ａと、
該本体部１９Ａから延出されるとともに、複数の
成形品吸着ヘツド２０，２０を備えた吸着ヘツド
取付板１９Ｂとからなり、成形品吸着ヘツド２
０，２０は真空装置のような吸着源（図示せず）
に接続されている。図中２１は可動金型、２２は
移動ダイプレートを示す。

次に前記構成の作動の一例について説明する。

合成樹脂成形機本体２の固定金型３に対して可
動金型２１を当接させた型閉め状態で成形が完了
したのち、第２図に示すように可動金型２１を後
退させた所謂型開きが得られる。

前記型開き状態を得たならば、この状態を検知
して、多関節ロボツト１に起動制御信号が入力さ
れ、この信号に基いて多関節ロボツト１が作動を
開始する。即ち、第１駆動モータ７、第２駆動モ
ータ１０、第３駆動モータ１２および図示されな
い第４駆動モータがそれぞれ所定の回動角で所定
の方向に回動し、これによつて搬出桿１４を第２
図のように固定金型３と可動金型２１の間隙に挿
入させる。

前途の作動と同時に、アクチユエータ１８にも
起動制御信号が入力され、これによつて回動軸１
５が所定の回動角で所定の方向に回動して、成形
品着脱ハンド１９の吸着ヘツド取付板１９Ｂを図
示の垂直姿勢に保持し、この状態を得たのちに前
記搬出桿１４が両金型３，２１の間隙に挿入され
ることになる。

搬出桿１４および成形品着脱ハンド１９が両金
型３，２１の間隙に挿入されたのち、前記各駆動
モータ７，１０，１２図示されていない第４駆動
モータおよびアクチユエータ１８の単独作動また
は協働によつて下記の作動を反復する。

成形品着脱ハンド１９の吸着ヘツド取付板１
９Ｂがさらに可動金型２１に接近し、成形品吸
着ヘツド２０を可動金型２１に保持されている
成形品（図示せず）に当接させる。

真空装置等の吸着手段の吸着力を、例えば電
磁弁の開成によつて成形品吸着ヘツド２０に作
用させ、成形品を吸着する。

成形品を吸着したまま、成形品着脱ハンド２
０を可動金型２１から離間させる。

搬出桿１４を固定金型３と可動金型２１の間
隙から引出し、かつ方向転換させて成形品を機
外に搬出するとともに、成形品着脱ハンド１９
を合成樹脂成形機本体２の近傍に配置してある
テンポラリーステージやパレツトまたは成形品
収納箱等に対向させる。

前記で述べた成形品吸着ヘツド２０の吸着
力をなくして、成形品を成形品吸着ヘツド２０
から離脱させ、テンポラリーステージ上に定置
するか、或いはパレツトまたは成形品収納箱に
搬入する。

本考案においては、前途の手順によつて、合成
樹脂成形機本体２で成形された成形品の搬出およ
び搬入がなされるために、従来のトラバース式の
ものと比較して動作経路が簡略化されるから、ト
ータルサイクルタイムを大幅に短縮でき、作業性
の向上を実現できる。また、従来の多関節ロボツ
トを用いたもののように、成形機本体との相対的
な位置ずれが生じないので成形品を適正に掴んで
搬出することができる。しかも、固定金型３と可
動金型２１の型開き間隙に出し入れされる搬出桿
１４は、水平軸線を有する回動軸１４Ｂと、該回
動軸１４Ｂを覆うカバーとから構成され、細長状
に形成されている上、回動軸１４Ｂの他端部、つ
まり搬出桿１４の水平軸線上に成形品着脱ハンド
１９を取付けているので、可動金型２１の開閉ス
トローク量を小さく設定できるから、より一層成
形のサイクルタイムを短くして、作業性の向上を
図ることができる。

尚、前記〜は作動の一例を示すものであ
り、成形品の種類および大きさ等が変わることで
種々に変更が可能なことは云うまでもない。

＜考案の効果＞以上説明したように、本考案の搬出および搬入
装置は、多関節ロボツトの先に、垂直軸回りに旋
回する搬出桿を取付け、搬出桿およびその先に取
付けた成形品着脱ハンドを型開き状態の金型間隙
に出し入れするようにしたから、トラバース式の
ものと比較して動作経路が簡略化され、トータル
サイクルタイムを大幅に短縮できるのみならず、
従来の多関節ロボツトを用いた装置で問題となる
成形機本体との相対適な位置ずれが、搬出桿の垂
直軸回りの旋回動作により補正され、成形品を常
に適正に掴んで搬出することができる。しかも、
その装置に比して、金型の開閉ストロークを小さ
く設定できるから、より一層トータルサイクルタ
イムを短縮できる。更に、多関節ロボツトの各ア
ームの旋回動作と、搬出桿の垂直軸回りの旋回動
作とにより成形品着脱ハンドを水平方向および垂
直方向に駆動し、その駆動に直線動作を用いない
ので構造が簡単である。更にまた、その多関節ロ
ボツトを合成樹脂成形機本体の固定側上面に取付
けたので、成形機本体の側方に大きなスペースを
確保でき、その側方に成形品載置スペースや金型
交換の際の金型待機スペースを確保する上で非常
に有利である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す斜視図、第２
図は同反対側からみた斜視図である。１……多関節ロボツト、２……合成樹脂成形機
本体、３……固定金型、１１……終端作動アー
ム、１４……搬出桿、１９……成形品着脱ハン
ド、２１……可動金型。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】合成樹脂成形機本体の固定側に取付けられた多
関節ロボツトと、該多関節ロボツトの終端アーム
の先端部に連結された搬出桿と、該搬出桿の先端
部に取付けられた成形品着脱ハンドとを具備し、前記多関節ロボツトは、合成樹脂成形機本体の
固定側上面に取付けられた垂直な支柱と、該支柱
から水平方向に延出して垂直軸回りに旋回するア
ームと、該アームの先端部に支持されて垂直軸回
りおよび水平軸回りのそれぞれに旋回する基端作
動アームと、該基端作動アームの先端部に支持さ
れて水平軸回りに旋回する終端作動アームとを有
し、該終端作動アームの先端部に連結された搬出桿
は、垂直軸回りに旋回すると共に中心軸回りに回
転し、前記多関節ロボツトにより前記成形品着脱
ハンドと共に型開き状態の金型間隙に出し入れさ
れるように構成されていることを特徴とする合成
樹脂成形機における成形品の搬出および搬入装
置。