CN210679542U - 边料自动切除系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种边料自动切除系统，包括：上料组件，其具有用于放置待处理产品的上料位；定位装置，用于将待处理产品进行定位；切除组件，用于对待处理产品进行废料切除处理；成品料槽，用于收集处理后的成品；搬运机械手，用于将上料位上的待处理产品转移至定位装置，并将定位装置上的成品转移至成品料槽；控制柜，分别与定位装置、切除组件及搬运机械手电连接。本实用新型提供的边料自动切除系统，无需人工操作，节省了人工成本，同时各个步骤都是通过机械完成，其大大提高了边料切除的效率，以及提高了边料切除的精准度。

Description

边料自动切除系统

技术领域

本实用新型属于机械加工技术领域，更具体地说，是涉及一种边料自动切除系统。

背景技术

在注塑成型中，成型一个塑胶件产品时通过注塑模具来实现的，水口是完成注塑充填过程所必不可少的一部分。多数注塑产品的水口由于受自身设计的限制，不能在注塑过程中直接切除，必须要在注塑完成后再予以切除。

目前，只能依靠人工使用传统工具的方法逐个对其进行处理加工后再进行码放。这样，不但影响塑胶件的生产效率，还将耗费大量人工，增加企业生产成本，同时因为人工操作易出现误操作，易造成未切干净等情况，不利于企业的产品质量管控。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种边料自动切除系统，以解决现有技术中存在的通过人工进行切水口处理导致塑胶件生产效率低且费工费事的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供了一种边料自动切除系统，包括：

上料组件，其具有用于放置待处理产品的上料位；

定位装置，用于将待处理产品进行定位；

切除组件，用于对待处理产品进行废料切除处理；

成品料槽，用于收集处理后的成品；

搬运机械手，用于将所述上料位上的待处理产品转移至所述定位装置，并将所述定位装置上的成品转移至所述成品料槽；

控制柜，分别与所述定位装置、切除组件及搬运机械手电连接。

进一步地，所述边料自动切除系统还包括信息采集装置，所述信息采集装置设于所述搬运机械手的执行端，用于采集待处理产品的位置信息及所述待处理产品的边料界线信息，所述切除组件根据所述边料界线信息进行废料切除。

进一步地，所述边料自动切除系统还包括抓取组件，所述抓取组件设于所述执行端并用于根据所述位置信息抓取所述待处理产品；

其中，所述信息采集装置、抓取组件及切除组件相互间隔设置。

进一步地，所述搬运机械手为六轴机器人，所述信息采集装置为CCD相机。

进一步地，所述机械手本体包括翻转轴，所述执行端为所述翻转轴的末端，所述执行端上设有安装板，所述安装板贴设于所述执行端并与所述翻转轴轴向垂直，所述抓取组件、所述信息采集装置及所述切除组件均安装于所述安装板上。

进一步地，所述抓取组件包括：

连接杆，一端固定于所述安装板上，另一端垂直于所述信息采集装置及所述切除组件的连接线向远离所述安装板延伸；

吸座，安装于所述连接杆另一端，所述吸座与所述安装板垂直设置；

多个第一吸嘴，均匀分布于所述吸座上，用于吸附待处理产品；

其中，所述吸座上设有多个均匀分布的腰形孔，各所述第一吸嘴以位置可调地方式固定于各所述腰形孔上。

进一步地，所述定位装置包括：

安装座；

定位基板，可转动地设于所述安装座上，所述定位基板可水平设置以承载待处理产品，并可旋转以倒出待处理产品处理后产生的废料；

定位结构，安装于所述安装座或所述定位基板上，用于将待处理产品定位于所述定位基板上；

旋转驱动机构，安装于所述安装座上，用于驱动所述定位基板旋转。

进一步地，所述边料自动切除系统还包括设于所述定位基板下方并用于收集从所述定位基板倒出的废料槽。

进一步地，所述安装座限定出旋转空间，所述旋转驱动机构包括转轴及用于驱动所述转轴的旋转气缸，所述旋转气缸设于所述安装座上，所述转轴转动设于所述安装座上并横设于所述旋转空间内，所述定位基板的底部安装于所述转轴上。

进一步地，所述边料自动切除系统还包括工作平台，所述搬运机械手设于所述工作平台上，所述定位装置设于所述工作平台上并部分伸出所述工作平台的一侧，所述废料槽设于所述工作平台一侧，所述上料组件及所述成品料槽分别设于所述工作平台的其他侧。

本实用新型提供的边料自动切除系统的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型的边料自动切除系统包括上料组件、搬运机械手、定位装置、切除组件、成品料槽及控制柜，定位装置可以对待处理产品进行自动定位，切除组件可以对待处理产品进行自动切除，搬运机械手可以将上料位上的待处理产品自动搬运至定位装置，并将定位装置上的成品自动搬运至成品料槽，且控制柜可控制搬运机械手、定位装置及切除组件的先后工作顺序，如此，使得在待处理产品边料切除的过程中，无需人工操作，节省了人工成本，同时各个步骤都是通过机械完成，其大大提高了边料切除的效率，以及提高了边料切除的精准度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的边料自动切除系统的结构示意图；

图2为图1中搬运机械手、切除组件、信息采集装置及抓取组件的安装示意图；

图3为图2的局部细节图；

图4为图1中定位装置定位待处理产品的工作状态示意图；

图5为图4中定位装置的立体示意图；

图6为图4中定位装置的另一角度的立体示意图。

其中，图中各附图标记：

1-上料组件；2-搬运机械手；3-定位装置；4-切除组件；5-信息采集装置； 6-抓取组件；7-成品料槽；8-废料槽；9-控制柜；10-工作平台；11-上料位；21- 底座；22-执行端；23-翻转轴；24-安装板；25-连接件；31-安装座；32-定位基板；33-定位结构；34-旋转驱动机构；41-刀架；42-刀片；43-压板；61-连接杆； 62-吸座；63-第一吸嘴；241-第一侧；242-第二侧；251-第一连接板；252-第二连接板；310-旋转空间；311-安装空间；312-侧板；313-隔板；314-安装底板； 315-加强板；317-固定板；316-第二吸嘴；320-安装孔；331-固定块组；332-活动定位组；341-转轴；342-旋转气缸；410-安装槽；620-第一腰形孔；3121-主体部；3122-延伸部；3310-第二腰形孔；3311-第一固定块；3312-第二固定块； 3321-第一活动块；3322-第二活动块；3323-第三活动块；3324-第一气缸；3325- 第二气缸；3326-第三气缸；200-待处理产品；300-成品。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，现对本实用新型提供的边料自动切除系统进行说明。在本实施例中，该边料自动切除系统主要用于塑胶件产品的水口自动切除。可以理解地，在本实用新型的其他实施例中，该边料自动切除系统也可以用于其他产品的废料及边料切除，此处不做唯一限定。

边料自动切除系统包括上料组件1、搬运机械手2、定位装置3、切除组件 4、成品料槽7及控制柜9，其中，控制柜9分别与定位装置3、切除组件4及搬运机械手2电连接，并用于控制定位装置3、切除组件4及搬运机械手2的工作顺序，当然，控制柜9内部的具体电路控制为现有技术，此处不做详细说明。

上料组件1具有用于放置待处理产品200的上料位11，在本实施例中，为了使得整个塑胶件的成型装置结构紧凑，将塑胶件的注塑系统与本实施例中的边料自动切除系统紧相邻设置，也即是将本申请的上料组件1设置为塑胶件的注塑系统的下料机构，而上料位11即为注塑系统的下料槽的取料位。可以理解地，在本实用新型的其他实施例中，根据实际情况及具体要求，也可以将上述上料组件1设置为水平或竖直输送机构，如将待处理产品200从其注塑处水平或竖直输送过来，而上料位11即为该上料组件1的输送终端位置，此处不做唯一限定。

搬运机械手2用于将上料位11上的待处理产品200转移至定位装置3，并将定位装置3上的成品300转移至成品料槽7。定位装置3用于将待处理产品 200进行定位，切除组件4用于对待处理产品200进行废料切除处理，成品料槽7用于收集处理后的成品300。

本实施例中的边料自动切除系统的具体工作过程如下：首先，控制柜9控制搬运机械手2将上料位11上的待处理产品200搬运至定位装置3上，控制柜 9控制定位装置3将其上的待处理产品200进行定位，然后控制柜9控制切除组件4对待处理产品200进行边料切除处理，最后控制柜9控制搬运机械手2 将切除组件4处理后的成品300搬运至成品料槽7中进行收集。

本实用新型提供的边料自动切除系统包括上料组件1、搬运机械手2、定位装置3、切除组件4、成品料槽7及控制柜9，定位装置3可以对待处理产品200 进行自动定位，切除组件4可以对待处理产品200进行自动切除，搬运机械手 2可以将上料位11上的待处理产品200自动搬运至定位装置3，并将定位装置 3上的成品300自动搬运至成品料槽7，且控制柜9可控制搬运机械手2、定位装置3及切除组件4的先后工作顺序，如此，使得在待处理产品200边料切除的过程中，无需人工操作，节省了人工成本，降低了企业成本，同时各个步骤都是通过机械完成，其大大提高了边料切除的效率，以及提高了边料切除的精准度，提高了企业质量把控。

进一步地，请参阅图1，边料自动切除系统还包括废料槽8，废料槽8用于收集待处理产品200经过切除组件4切除后产生的废料。

进一步地，请参阅图1，边料自动切除系统还包括工作平台10，搬运机械手2设于工作平台10上，定位装置3设于工作平台10设于工作平台10并部分伸出工作平台一侧，废料槽8设于工作平台10一侧，上料组件1及成品料槽7 分别设于工作平台10的其他侧。在本实施例中，具体的，废料槽8设于工作平台10的前侧，上料组件1设于工作平台10的左侧，成品料槽7设于工作平台 10的右侧，整个边料自动切除系统布局紧凑，占用空间小。

具体的，搬运机械手2即为一般的机械手，其可用于待处理产品200的搬运，搬运机械手2具有底座21及执行端22。底座21可设置于工作平台10上，底座21可直接放置于工作平台10上也可通过紧固件或其他方式固定于工作平台10上。执行端22具有多个自由度，执行端22可随意摆动，因此可以用于待处理产品200的搬运。

优选地，在本实施例中，上述搬运机械手2优选为六轴机器人，六轴机器人，也称垂直多关节机器人或多轴机器人，是当今工业领域中最常见的工业机器人形态之一。拥有五个或六个旋转轴、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，类似于人类的手臂，可以代替很多不适合人力完成、有害身体的工作岗位。有很高的自由度，适合于多轨迹或多角度的工作，可以自由编程，自动控制，能在三维空间完成各种作业，是一种光机电一体化自动化生产设备，特别适合于多品种，变批量的生产作业。它对降低生产成本，提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

在本实施例中，该搬运机械手2更具体为IRB 120小型工业机器人，IRB 120 小型工业机器人是ABB制造的最小机器人，其具有敏捷、紧凑、轻量的特点，控制精度与路径精度俱优，是物料搬运与装配应用的理想选择。此外，IRB 120 小型工业机器人的结构为现有技术，此处不做详细描述。

请参阅图1及图2，上述边料自动切除系统还包括信息采集装置5，信息采集装置5设于执行端22，信息采集装置5用于采集待处理产品200的位置信息及待处理产品200的边料界线信息。此处需要说明的是，信息采集装置5采集待处理产品200的位置信息，其目的是为了保证抓取组件6能够准确的抓取待处理产品200。而信息采集装置5采集待处理产品200的边料界线信息，则是为了保证切除组件4能够精准的切除待处理产品200的边料。

优选地，在本实施例中，上述信息采集装置5为CCD相机。CCD相机是在安全防范系统中，图像的生成当前主要是来自CCD相机，CCD是电荷耦合器件 (charge coupleddevice)的简称，它能够将光线变为电荷并将电荷存储及转移，也可将存储之电荷取出使电压发生变化，因此是理想的CCD相机元件，以其构成的CCD相机具有体积小、重量轻、不受磁场影响、具有抗震动和撞击之特性而被广泛应用。本实施例通过CCD相机获取待处理产品200的位置及边料界线的光线亮度，并将光线处理成电压变化，从而转换成待处理产品200的位置信息及边料界线信息。

请参阅图1及图2，上述边料自动切除系统还包括抓取组件6，抓取组件6 设于执行端22，抓取组件6用于根据上述位置信息抓取待处理产品200。切除组件4设于执行端22，切除组件4用于根据上述边料界线信息将边料切除。

此处需要说明的是，在本实施例中，上述信息采集装置5、抓取组件6及切除组件4均设于搬运机械手2的执行端22，但是信息采集装置5、抓取组件 6及切除组件4相互间隔设置，其保证信息采集装置5、抓取组件6及切除组件 4在工作时相互之间不会产生结构干涉。

在本实施例中，请参阅图2，搬运机械手2包括六根轴，而最末尾的轴为翻转轴23，执行端22为该翻转轴23的末端，执行端22上设有安装板24，安装板24贴设于执行端22上并与翻转轴23轴向垂直，抓取组件6、信息采集装置5及切除组件4均安装于安装板24上。本实施例通过一安装板24即可将抓取组件6、信息采集装置5及切除组件4均安装于搬运机械手2上，避免了分别将抓取组件6、信息采集装置5及切除组件4单独安装于搬运机械手2上，此外，搬运机械手2的翻转轴23的末端本身就设计有安装结构，只需将安装板 24安装在安装结构上即可，其操作简单，无需在搬运机械手2上再另外开发安装结构，简化了搬运机械手2。

此外，本实施例通过将安装板24贴设于执行端22并与翻转轴23轴向垂直的设置，其一方面有利于利用翻转轴23末端的安装结构进行安装板24的安装，简化结构，另一方面也使得安装在安装板24上的抓取组件6、信息采集装置5 及切除组件4与翻转轴23的距离最小化，保证抓取组件6、信息采集装置5及切除组件4在搬运机械手2上的安装稳定性，同时也保证翻转轴23在进行翻转时，能够轻松带动抓取组件6、信息采集装置5及切除组件4进行翻转。

具体的，请参阅图3，上述切除组件4及信息采集装置5均垂直于安装板 24并向远离执行端22方向延伸，抓取组件6平行于安装板24并向远离执行端 22方向延伸。此处需要说明的是，抓取组件6需要抓取待处理产品200，因此抓取组件6最终的载荷会远大于切除组件4及信息采集装置5，为了减小抓取组件6对搬运机械手2的载荷，为了防止搬运机械手2因载荷过大也失效，本实施例将抓取组件6平行于安装板24设置，这样可以大大缩短抓取组件6相对翻转轴23翻转支点的力臂，进而减小抓取组件6对翻转轴23的力。而切除组件4及信息采集装置5的重量相对较小，同时也为了保证信息采集装置5对信息采集的精度以及切除组件4的切除精度，则将切除组件4及信息采集装置5 均设置为垂直于安装板24。

请再参阅图3，上述切除组件4及信息采集装置5分别设于安装板24的相对两端，抓取组件6设于切除组件4及信息采集装置5之间，并沿垂直于切除组件4及信息采集装置5的中心线方向延伸，这样，不仅避免了信息采集装置 5、切除组件4及抓取组件6之间工作时产生相互干涉，同时也使得重量较重的抓取组件6设于中间位置，其一方面可以尽可能的减小抓取组件6的工作力臂，另一方面也使得整个搬运机械手2重量分布平稳，结构稳固，不会因重量不平衡而产生晃动，保证了抓取组件6、切除组件4及信息采集装置5的工作稳定性。

在本实施例中，请参阅图3，安装板24具有相对设置的第一侧241及第二侧242，第一侧241贴设于执行端22，第二侧242背离执行端22设置。切除组件4及抓取组件6均安装于第二侧242，具体的，请参阅图3，切除组件4安装于第二侧242的右端，抓取组件6安装于右侧中间位置并向下延伸，而信息采集装置5则通过连接件25安装于第一侧241左端，当然，上述位置仅为某一状态下示意图，当搬运机械手2进行位置转换时，切除组件4、抓取组件6及信息采集装置5的位置都会随之改变，但是三者之间的位置关系不会变。

请参阅图3，连接件25呈L形，连接件25包括第一连接板251及第二连接板252，第一连接板251与第二连接板252相互垂直连接，第一连接板251 外侧贴设于安装板24的第一侧241，第二连接板252至少部分凸出于安装板24 一端(图3中左端)，信息采集装置5贴设于第二连接板252外侧并向远离执行端22方向延伸。本实施例通过连接件25的设置，其一方面方便信息采集装置5在安装板24上的安装，另一方面也使得信息采集装置5沿长度方向大致中间位置安装于安装板24上，受力平稳，安装可靠。

此处需要说明的是，连接件25呈L形，第一连接板251及第二连接板252 围合有一L形空间，因此将第一连接板251的背离该L形空间的一侧称为第一连接板251外侧，将第二连接板252的背离该L形空间的一侧称为第二连接板 252外侧。

优选地，在本实施例中，请参阅图3，安装板24的两端沿竖直方向上的宽度小于中间的宽度，且两端与中间通过圆弧过渡。

在本实施例中，请参阅图3，切除组件4包括刀架41及刀片42，刀架41 安装于安装板24上，刀片42安装于刀架41上，刀架41及刀片42均垂直于安装板24向远离安装板24的方向延伸。

具体的，刀架41呈阶梯圆柱状，刀架41直径较大的一端通过紧固件固定于安装板24上，刀架41直径较小的一端开设有安装槽410，安装槽410呈小半圆弧状并贯穿刀架41的右侧及前侧，刀片42一端安装于安装槽410上并通过压板43压设固定，压板43通过紧固件固定于刀架41上。本实施例的刀架 41结构简单，刀片42安装简单，且拆装方便。

在本实施例中，请参阅图3，抓取组件6包括连接杆61、吸座62及四个第一吸嘴63。连接杆61一端固定于安装板24上，另一端垂直于信息采集装置5 及切除组件4的连接线向远离安装板24方向延伸，吸座62安装于连接杆61 另一端，吸座62与安装板24垂直设置，各第一吸嘴63均匀分布于吸座62上，各第一吸嘴63用于吸附待处理产品200。本实施例通过第一吸嘴63来抓取待处理产品200，其不会对待处理产品200产生抓痕，且吸附牢固，利于搬运。可以理解地，在本实用新型的其他实施例中，根据待处理产品200的实际大小，上述抓取组件6也可以包括两个、五个、六个及六个以上第一吸嘴63，此处不做唯一限定。

在本实施例中，请参阅图3，上述吸座62上设有八个第一腰形孔620，八个第一腰形孔620分成两排，且每排第一腰形孔620等间隔排列，上述四个第一吸嘴63分别设于其中四个第一腰形孔620中，且第一吸嘴63以位置可调的方式固定于第一腰形孔620中，即第一吸嘴63可固定于第一腰形孔620长度方向上的任意位置，这样，各第一吸嘴63之间不仅位置可调，且各第一吸嘴63 之间可形成不同的间距，从而可以用于吸附抓取尺寸大小不同的待处理产品 200。可以理解地，在本实用新型的其他实施例中，根据待处理产品200的实际尺寸情况，上述吸座62上也可以设置四个、六个及六个以上第一腰形孔620，此处不做唯一限定。

请参阅图4，定位装置3包括安装座31、定位基板32、定位结构33及旋转驱动机构34。定位基板32可转动地设于安装座31上，定位基板32可水平设置以承载待处理产品200，并可旋转以倒出待处理产品200切除处理后产生的废料，定位结构33安装于安装座31或定位基板32上，定位结构33用于将待处理产品200定位于定位基板32上，旋转驱动机构34安装于安装座31上，旋转驱动机构34用于驱动定位基板32旋转以倒出待处理产品200处理后产生的废料。

在本实施例中，请参阅图5，安装座31限定出旋转空间310，废料槽8设于旋转空间310的下方，请参阅图6，旋转驱动机构34包括转轴341及旋转气缸342，旋转气缸342设于安装座31上，旋转气缸342用于驱动转轴341转动，转轴341设于安装座31上并横设于旋转空间310内，定位基板32的底部安装于转轴341上。当需要将定位基板32上的废料倒出时，可控制驱动旋转气缸 342启动，旋转气缸342驱动转轴341转动，转动带动定位基板32绕转轴341转动，从而倒出定位基板32上的废料，废料槽8接收从定位基板32倒出的废料。

请再参阅图5，上述安装座31上还设有固定板317，固定板317横设于旋转空间310中并与转轴341平行间隔设置，固定板317沿其长度方向分别有第二吸嘴316，转轴341与定位基板32底部靠近中间的位置连接，固定板317上的各第二吸嘴316可在定位基板32水平设置时将定位基板32底部一侧吸附固定，这样，当定位基板32进行旋转时，以图5为例，因为固定板317的抵接作用，定位基板32只能顺时针旋转，当废料倒完之后，定位基板32逆时针旋转，当定位基板32一侧与固定板317抵接时，定位基板32处于水平位置，定位基板32无法再旋转，从而保证了定位基板32在定位状态下处于水平位置。此外，为了保证定位基板32定位工作时的稳定性，还可以在固定板317上设置多个第二吸嘴316，通过第二吸嘴316将定位基板32底部一侧进行固定，从而保证定位基板32工作稳定性。

请参阅图4至图6，在本实施例中，定位结构33包括固定块组331及活动定位组332。固定块组331固定设于定位基板32的承载面上，固定块组331用于待处理产品200的相邻两侧边的定位，具体为图1中的左侧及后侧的定位，活动定位组332活动设于定位基板32上或安装座31上，活动定位组332用于待处理产品200其他侧边的定位，具体为图5中的右侧、前侧及顶侧的定位，从而待处理产品200进行固定。

本实施例通过定位基板32、固定块组331及活动定位组332共同将待处理产品200的六个面均进行定位，从而实现待处理产品200的固定。可以理解地，在本实用新型的其他实施例中，根据实际情况及具体要求，也可以是仅仅对待处理产品200的个别侧边进行定位固定，如通过吸盘将待处理产品200吸附于定位基板32上，此处不做唯一限定。

具体的，在本实施例中，固定块组331包括第一固定块3311及第二固定块 3312，第一固定块3311以位置可调地方式固定设于定位基板32上，第一固定块3311具有第一定位面，第二固定块3312以位置可调的方式固定设于定位基板32上，第二固定块3312具有第二定位面，第一定位面与第二定位面相互垂直并分别用于与待处理产品200的相邻两侧边抵接。本实施例通过将第一固定块3311及第二固定块3312均以位置可调地方式固定设于定位基板32上，从而可以根据待处理产品200的实际尺寸对第一固定块3311及第二固定块3312进行位置调整，进而可以定位不同尺寸的待处理产品200，其适用范围更广。

请参阅图2，定位基板32上分布有多个安装孔320，各安装孔320根据第一固定块3311及第二固定块3312可能需要固定的位置进行分布。第一固定块 3311及第二固定块3312均呈长形块状结构，第一固定块3311沿前后方向延伸，第二固定块3312沿前后方向延伸，第一固定块3311的左右两端及第二固定块 3312的前后两端均分别设有第二腰形孔3310，第一固定块3311及第二固定块 3312均通过第二腰形孔3310锁紧于定位基板32上。

在本实施例中，上述活动定位组332包括第一定位组、第二定位组及第三定位组。

具体的，第一定位组包括第一活动块3321及第一气缸3324，第一气缸3324 为移动气缸，第一气缸3324设于定位基板32的底部右侧，第一气缸3324可输出左右移动运动，第一气缸3324的输出端凸出于定位基板32的右侧并与第一活动块3321连接，第一气缸3324用于驱动第一活动块3321水平移动，第一活动块3321在第一气缸3324的驱动作用下可与第一固定块3311分别抵接于待处理产品200的两相对侧边，即为图2中的左右两侧，从而防止待处理产品200 左右移动。

第二定位组包括第二活动块3322及第二气缸3325，第二气缸3325为移动气缸，第二气缸3325设于定位基板32的底部前侧，第二气缸3325可输出前后移动运动，第二气缸3325的输出端凸出于定位基板32的前侧并与第二活动块 3322连接，第二气缸3325用于驱动第二活动块3322前后水平移动，第二活动块3322在第二气缸3325的驱动作用下可与第二固定块3312分别抵接于待处理产品200的两相对侧边，即为图5中的前后两侧，从而防止待处理产品200左右移动。此外，在本实施例中，由于待处理产品200为塑胶油瓶，该塑胶油瓶的出油口侧倾斜设置，因此上述第二活动块3322用于与塑胶油瓶抵接的第三定位面为倾斜面，从而更好的定位待处理产品200。

第三定位组包括第三活动块3323及第三气缸3326，第三气缸3326为旋转夹紧气缸，其不仅可以输出旋转运动，还能输出直线运动，第三气缸3326设于安装座31上，第三气缸3326的输出端与第三活动块3323移动连接，第三气缸 3326用于驱动第三活动块3323旋转并上下移动，第三活动块3323用于在第三气缸3326的带动压设于待处理产品200的顶侧。

在本实施例中，当需要对待处理产品200进行定位，首先将待处理产品200 放置于定位基板32上，并使得待处理产品200的左侧和前侧分别于第一固定块 3311及第二固定块3312抵接，然后驱动第一气缸3324及第二气缸3325，使得第一活动块3321及第二活动块3322分别抵接于待处理产品200的右侧及前侧，最后驱动第三气缸3326，第三气缸3326先驱动第三活动块3323旋转至待处理产品200的正上方，再驱动第三活动块3323向下移动至压紧待处理产品200 的顶侧，从而完成待处理产品200的定位。

当需要将处理后的成品300取下时，先通过第三气缸3326带动第三活动块 3323向上移动放开成品300顶侧，然后带动第三活动块3323旋转至旋转空间310旁侧，防止第三活动块3323影响定位基板32的旋转，最后驱动第一气缸 3324及其二气缸将成品300的右侧及前侧放开，从而可以将成品300取出。

在本实施例中，请参阅图4，安装座31包括两侧板312及隔板313，两侧板312相对并间隔设置，隔板313横设于两侧板312之间并分别与两侧板312 垂直连接，两侧板312及隔板313围合形成有安装空间311及旋转空间310，旋转空间310用于安装固定板317、转轴341及定位基板32，并供定位基板32 旋转，第三气缸3326安装于安装空间311。本实施例通过将安装座31分为安装空间311及旋转空间310，这样，在具体应用中，可以安装空间311部分安装于工作平台10上，而将旋转空间310悬空设置，并在旋转空间310的下方设置废料槽8以接收定位基板32倒出的废料。

具体的，请参阅图6，两侧板312均包括主体部3121及延伸部3122，主体部3121呈方形薄板状，延伸部3122自主体部3121顶端水平向右延伸，两主体部3121与隔板313围合形成安装空间311，且安装空间311底部设有分别与两主体部3121及隔板313连接的安装底板314，安装底板314可放置于工作平台 10上，此外，两侧板312之间还连接有加强板315，加强板315分别两端分别与两侧板312连接，加强板315底部与安装底板314连接，加强板315与隔板 313相对设置。

两延伸部3122与隔板313围合形成旋转空间310，主轴两端分别转动设于两延伸部3122上。本实施例通过将两延伸部3122从主体部3121顶端延伸而出，从而便于在两延伸部3122的下方放置废料槽8，这样，当定位基板32旋转时，废料可直接倒入废料槽8中，其结构简单，操作方便。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.边料自动切除系统，其特征在于，包括：

上料组件，其具有用于放置待处理产品的上料位；

定位装置，用于将待处理产品进行定位；

切除组件，用于对待处理产品进行废料切除处理；

成品料槽，用于收集处理后的成品；

搬运机械手，用于将所述上料位上的待处理产品转移至所述定位装置，并将所述定位装置上的成品转移至所述成品料槽；

控制柜，分别与所述定位装置、切除组件及搬运机械手电连接。

2.如权利要求1所述的边料自动切除系统，其特征在于，所述边料自动切除系统还包括信息采集装置，所述信息采集装置设于所述搬运机械手的执行端，用于采集待处理产品的位置信息及所述待处理产品的边料界线信息，所述切除组件根据所述边料界线信息进行废料切除。

3.如权利要求2所述的边料自动切除系统，其特征在于，所述边料自动切除系统还包括抓取组件，所述抓取组件设于所述执行端并用于根据所述位置信息抓取所述待处理产品；

其中，所述信息采集装置、抓取组件及切除组件相互间隔设置。

4.如权利要求2所述的边料自动切除系统，其特征在于，所述搬运机械手为六轴机器人，所述信息采集装置为CCD相机。

5.如权利要求3所述的边料自动切除系统，其特征在于，所述机械手本体包括翻转轴，所述执行端为所述翻转轴的末端，所述执行端上设有安装板，所述安装板贴设于所述执行端并与所述翻转轴轴向垂直，所述抓取组件、所述信息采集装置及所述切除组件均安装于所述安装板上。

6.如权利要求5所述的边料自动切除系统，其特征在于，所述抓取组件包括：

连接杆，一端固定于所述安装板上，另一端垂直于所述信息采集装置及所述切除组件的连接线向远离所述安装板延伸；

吸座，安装于所述连接杆另一端，所述吸座与所述安装板垂直设置；

多个第一吸嘴，均匀分布于所述吸座上，用于吸附待处理产品；

其中，所述吸座上设有多个均匀分布的腰形孔，各所述第一吸嘴以位置可调地方式固定于各所述腰形孔上。

7.如权利要求1所述的边料自动切除系统，其特征在于，所述定位装置包括：

安装座；

定位基板，可转动地设于所述安装座上，所述定位基板可水平设置以承载待处理产品，并可旋转以倒出待处理产品处理后产生的废料；

定位结构，安装于所述安装座或所述定位基板上，用于将待处理产品定位于所述定位基板上；

旋转驱动机构，安装于所述安装座上，用于驱动所述定位基板旋转。

8.如权利要求7所述的边料自动切除系统，其特征在于，所述边料自动切除系统还包括设于所述定位基板下方并用于收集从所述定位基板倒出的废料槽。

9.如权利要求7所述的边料自动切除系统，其特征在于，所述安装座限定出旋转空间，所述旋转驱动机构包括转轴及用于驱动所述转轴的旋转气缸，所述旋转气缸设于所述安装座上，所述转轴转动设于所述安装座上并横设于所述旋转空间内，所述定位基板的底部安装于所述转轴上。

10.如权利要求8所述的边料自动切除系统，其特征在于，所述边料自动切除系统还包括工作平台，所述搬运机械手设于所述工作平台上，所述定位装置设于所述工作平台上并部分伸出所述工作平台的一侧，所述废料槽设于所述工作平台一侧，所述上料组件及所述成品料槽分别设于所述工作平台的其他侧。

Images