CN117068459B - 一种猪肉制品包装机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及真空包装技术领域，并公开了一种猪肉制品包装机，包括三自由度驱动组件、包装上料机构和自动下料机构，三自由度驱动组件上设置有真空包装机构，真空包装机构包括包装机壳体和真空包装盖，包装机壳体的顶部沿自身长度方向设置有两个真空腔室，两个真空腔室之间形成有供真空包装盖停留的暂存空间，真空腔室内设置有多个矩形阵列的真空包装腔，真空包装盖的内顶壁矩形阵列设置有多个真空吸嘴，多个真空吸嘴与多个真空包装腔一一对应，自动下料机构与包装上料机构分别进行真空包装上料与真空包装下料。具有双真空包装位，使真空包装的上料与下料同时进行，灌装后能及时包装，提高了生产效率的同时保证了猪肉制品的品质不受到影响。

Description

一种猪肉制品包装机

技术领域

本发明涉及真空包装技术领域，具体为一种猪肉制品包装机。

背景技术

猪肉粕在加工生产过程中，需要用到真空包装机器进行真空包装操作，而真空包装机器的机理是减少包装内氧气含量，防止包装食品的霉腐变质，保持食品的色香味，并延长猪肉粕的保质期，而在实际使用过程中，需要将一个个猪肉粕放在包装袋内，此处需要利用灌装机进行灌装，向每个包装袋内自动放入指定重量的猪肉，然后再放置在真空包装机内部进行抽真空热塑包装，待包装完毕后还需要一个个将包装完毕的猪肉粕进行取出，目前的真空包装机无法与猪肉灌装设备匹配，主要在于，真空包装机的上料与下料无法同时进行，需要先将灌装完成的包装袋放入真空包装机内，然后进行真空包装，在真空包装的过程中是无法上料的，此时，灌装设备将停机等到包装完成，包装完成后还需要等到包装机的下料，待下料完成后才能重新匹配灌装设备进行下料，从而导致灌装设备停机时间太长，严重影响生产效率，因此，目前大多生产工厂将灌装设备与真空包装机分在两个工位分开加工，但这样需要将灌装的包装袋转运到真空包装工位处进行真空包装，导致猪肉裸露在空气中的时间较长，容易受到污染影响猪肉制品的品质，因此，如何在具有较高生产效率的同时完成灌装设备与真空包装设备的匹配是非常重要的。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种猪肉制品包装机，具有双真空包装位，使真空包装的上料与下料同时进行，使灌装作业与真空包装作业均能连续工作，使灌装能及时包装，提高了生产效率的同时保证了猪肉制品的品质不受到影响。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种猪肉制品包装机，包括三自由度驱动组件、真空包装机构和包装上料机构，所述真空包装机构设置在所述三自由度驱动组件上，所述包装上料机构设置在所述真空包装机构的一端；

所述三自由度驱动组件包括横向直线驱动模组、纵向直线驱动模组和旋转驱动模组，所述纵向直线驱动模组安装在所述横向直线驱动模组上，所述旋转驱动模组安装在所述纵向直线驱动模组上；

所述真空包装机构包括包装机壳体和真空包装盖，所述真空包装盖的两侧均设置有两根切换连杆，两根所述切换连杆沿着所述包装机壳体的长度方向间隔设置，所述切换连杆的两端分别铰接所述真空包装盖与包装机壳体，所述包装机壳体的顶部沿自身长度方向设置有两个真空腔室，两个所述真空腔室之间形成有供所述真空包装盖停留的暂存空间，所述真空腔室内设置有多个真空包装腔，多个所述真空包装腔呈矩形阵列布置，所述真空包装盖的内顶壁矩形阵列设置有多个真空吸嘴，多个所述真空吸嘴与多个所述真空包装腔一一对应，所述真空包装机构的另一端设置自动下料机构，所述自动下料机构与包装上料机构分别作用在两个所述真空腔室上，用于同步进行包装袋的真空包装前上料与真空包装后下料。

在一些实施例中，所述包装机壳体内部设有驱动腔，位于所述真空包装盖两侧且相对的两根所述切换连杆通过驱动轴连接在一起，所述驱动轴穿过所述驱动腔与所述包装机壳体转动连接，其中一所述驱动轴连接有放大驱动机构，所述放大驱动机构包括电动缸、放大转臂和主轴，所述主轴转动连接于所述包装机壳体，所述放大转臂的一端固定套设在所述主轴上，所述电动缸的缸体铰接在所述包装机壳体上，所述电动缸的伸缩轴铰接在所述放大转臂的另一端上，所述主轴上套装有大齿轮，其中一所述驱动轴上套装有小齿轮，所述小齿轮啮合所述大齿轮。

在一些实施例中，两个所述驱动轴之间设置有传动轴，所述传动轴上套装有第一齿轮，两个所述驱动轴上均套装有第二齿轮，两个所述第二齿轮均与所述第一齿轮啮合。

在一些实施例中，所述驱动腔内设置有上下料定位机构，所述上下料定位机构包括中空套管和限位柱，所述中空套管套设在所述驱动轴上，所述中空套管与驱动轴间隙配合，所述中空套管固定在所述包装机壳体的内壁上，所述驱动轴的侧壁开设有安装孔，所述安装孔内安装有电磁铁，所述限位柱滑动适配在所述安装孔内，所述限位柱靠近所述电磁铁的一端固定有永磁体，所述电磁铁通电产生与所述永磁体磁性相反的磁极，所述安装孔内设置有弹簧，所述弹簧的两端分别连接所述限位柱与驱动轴，所述中空套管的内壁开设有限位孔，所述限位孔位于所述限位柱的旋转路径上，当所述限位柱适配在所述限位孔内时，所述真空包装盖位于所述暂存空间的正上方。

在一些实施例中，所述中空套管内设有大直径腔和小直径腔，所述小直径腔的两端分别连通所述大直径腔与限位孔，所述小直径腔内滑动适配有控制按钮，所述控制按钮的一端延伸至所述限位孔内，另一端延伸至所述大直径腔内固定有安装板，所述控制按钮上套设有复位弹簧，所述复位弹簧的一端连接所述安装板，另一端连接在所述大直径腔与小直径腔形成的台阶上，所述安装板远离所述控制按钮的一端固定有正极金属片，所述大直径腔的内壁固定有负极金属片，所述负极金属片位于所述正极金属片的下方，所述负极金属片通过正极导线连接所述电动缸的正极，所述负极金属片通过负极导线连接所述电动缸的负极，当所述复位弹簧处于常态时，所述正极金属片接触所述负极金属片。

在一些实施例中，每一纵向上的所述真空包装腔的上方设置对应设置有封袋机构，所述封袋机构包括左夹板、右夹板、双向螺纹丝杠和限位滑杆，所述双向螺纹丝杠转动安装在所述包装机壳体上，所述左夹板的一端与右夹板的一端均螺纹套装在所述双向螺纹丝杠上，所述左夹板的螺纹旋向与所述右夹板的螺纹旋向相反，所述左夹板的另一端与右夹板的另一端均滑动套设在所述限位滑杆上，所述左夹板与右夹板的相对端面均嵌设有电加热棒，多个所述封袋机构中的所述双向螺纹丝杠通过套管连接，其中一所述双向螺纹丝杠上套装有从动皮带轮，所述包装机壳体的顶部设置有小型电机，所述小型电机的输出轴设置有主动皮带轮，所述主动皮带轮通过皮带传动连接所述从动皮带轮。

在一些实施例中，所述包装上料机构包括固定底座、旋转柱和上料盘，所述旋转柱转动连接在所述固定底座的顶部，所述上料盘固定在所述旋转柱的顶部，所述上料盘的侧壁设置有多个夹袋机构，多个所述夹袋机构绕着所述上料盘的圆心均布，所述夹袋机构包括左连接臂和右连接臂，所述左连接臂与右连接臂呈“八”字形连接在所述上料盘上，所述左连接臂的端部与所述右连接臂的端部均设置有弹簧夹，所述弹簧夹的夹持口朝内设置，所述左连接臂与右连接臂上均铰接有气缸，所述气缸的伸缩轴铰接在所述弹簧夹的其中一夹体上。

在一些实施例中，所述上料盘的一侧设置有上袋机构，所述上袋机构包括上袋支架、上袋滑座、水平板、竖向板、上袋滑块和旋转杆，所述上袋滑座滑动设置在所述上袋支架上，所述上袋滑座沿着所述上料盘的径向移动，所述上袋滑座的底部与所述水平板固定连接，所述竖向板固定穿设在所述水平板上，所述旋转杆的一端通过第一旋转轴转动连接在所述竖向板上，所述竖向板上转动设置有第二旋转轴，所述第二旋转轴上套装有上袋大齿轮，所述第一旋转轴上套装有上袋小齿轮，所述上袋小齿轮与上袋大齿轮之间设置有中间齿轮，所述中间齿轮转动连接在所述竖向板上，所述上袋小齿轮与所述上袋大齿轮均与所述中间齿轮啮合，所述上袋滑块滑动适配在所述上袋支架上，所述上袋滑块沿着竖直方向滑动，所述上袋滑块上转动连接有上袋连杆，所述上袋连杆远离上袋滑块的一端固定套设在所述第二旋转轴上，所述上袋支架上水平设置有上袋气缸，所述上袋气缸的伸缩轴连接所述上袋滑座，所述旋转杆上安装有真空管，所述真空管的底部连接有负压吸盘。

在一些实施例中，所述上袋机构与所述真空包装机构之间设置有撑袋机构，所述撑袋机构包括撑袋丝杠和丝杠电机，所述固定底座的顶部开设有矩形滑槽，所述撑袋丝杠设置在所述矩形滑槽内，并转动连接所述固定底座上，所述撑袋丝杠上螺纹套装有前丝杠块与后丝杠块，所述前丝杠块的螺纹旋向与所述后丝杠块的螺纹旋向相反，所述前丝杠块与后丝杠块上分别连接有前“7”字形吸管与后“7”字形吸管，所述前“7”字形吸管与后“7”字形吸管相对设置。

在一些实施例中，所述自动下料机构采用六自由度机器人手臂，所述六自由度机器人手臂的执行端部设置有手指气缸。

本发明的有益效果是：

1、通过横向直线驱动模组与纵向直线驱动模组的配合，使真空腔室的多个真空包装腔依次移动至包装上料机构的上料工位处，使灌装猪肉的包装袋能落在真空包装腔内，当其中一真空腔室上料完成后，由旋转驱动模组带动包装机壳体旋转，使另一真空腔室旋至上料工位处进行上料，此时，上料完成的真空腔室进行真空包装，包装完成后进行自动下料，待另一真空腔室上料完成后，前一真空腔室也下料完成，然后再次通过旋转驱动模组进行真空腔室的切换，如此往复灌装作业与真空包装作业均能连续工作，使猪肉灌装到包装袋后能及时包装，大大降低了猪肉在空气中暴露的时间，提高了生产效率的同时保证了猪肉制品的品质不受到影响。

2、在两个真空腔室之间设有暂存空间，当两个真空腔室分别进行上料或下料时，真空包装盖位于暂存空间的整上方，使真空包装盖不会阻挡包装袋的上料与下料，使灌装与包装作业能持续稳定的进行。

附图说明

图1为本发明一种猪肉制品包装机的整体结构示意图；

图2为本发明一种猪肉制品包装机中真空包装机构的立体示意图一；

图3为本发明一种猪肉制品包装机中真空包装机构的具体剖视图；

图4为图2中A处放大图；

图5为本发明一种猪肉制品包装机中真空包装机构的立体图示意图二；

图6为本发明一种猪肉制品包装机中中空套管与驱动轴的配合示意图；

图7为图6中B处放大图；

图8为本发明一种猪肉制品包装机中三自由度驱动组件的结构示意图；

图9为本发明一种猪肉制品包装机中上袋机构的立体示意图一；

图10为本发明一种猪肉制品包装机中上袋机构的立体示意图二；

图11为本发明一种猪肉制品包装机中撑袋机构的结构示意图；

图12为本发明一种猪肉制品包装机中包装上料机构的结构示意图；

图13为图1中C处放大图；

图中，1-三自由度驱动组件，2-真空包装机构，3-包装上料机构，4-横向直线驱动模组，5-纵向直线驱动模组，6-旋转驱动模组，7-包装机壳体，8-真空包装盖，9-真空腔室，10-切换连杆，11-真空包装腔，12-真空吸嘴，13-自动下料机构，14-驱动腔，15-驱动轴，16-电动缸，17-放大转臂，18-主轴，19-大齿轮，20-小齿轮，21-传动轴，22-第一齿轮，23-第二齿轮，24-中空套管，25-限位柱，26-安装孔，27-电磁铁，28-永磁体，29-弹簧，30-限位孔，31-大直径腔，32-小直径腔，33-控制按钮，34-安装板，35-正极金属片，36-负极金属片，37-正极导线，38-负极导线，39-上料盘，40-左连接臂，41-右连接臂，42-弹簧夹，43-气缸，44-左夹板，45-右夹板，46-双向螺纹丝杠，47-限位滑杆，48-电加热棒，49-从动皮带轮，50-小型电机，51-主动皮带轮，52-皮带，53-上袋支架，54-上袋滑座，55-水平板，56-竖向板，57-上袋滑块，58-旋转杆，59-第一旋转轴，60-第二旋转轴，61-上袋大齿轮，62-上袋小齿轮，63-上袋连杆，64-上袋气缸，65-中间齿轮，66-真空管，67-负压吸盘，68-撑袋丝杠，69-丝杠电机，70-矩形滑槽，71-前丝杠块，72-后丝杠块，73-前“7”字形吸管，74-后“7”字形吸管，75-复位弹簧，78-手指气缸，79-固定底座，80-旋转柱。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。

实施例一、如图1至图13所示，一种猪肉制品包装机，包括三自由度驱动组件1、真空包装机构2和包装上料机构3，真空包装机构2设置在三自由度驱动组件1上，包装上料机构3设置在真空包装机构2的一端；三自由度驱动组件1包括横向直线驱动模组4、纵向直线驱动模组5和旋转驱动模组6，纵向直线驱动模组5安装在横向直线驱动模组4上，旋转驱动模组6安装在纵向直线驱动模组5上，横向直线驱动模组4与纵向直线驱动模组5的移动方向相互垂直，横向直线驱动模组4与纵向直线驱动模组5的配合使用，使真空包装机构2能在X、Y两个方向做直线运动，旋转驱动模组6的旋转轴线竖直设置，旋转驱动模组6采用电机为动力源以带动真空包装机构2旋转；真空包装机构2包括包装机壳体7和真空包装盖8，真空包装盖8的两侧均设置有两根切换连杆10，两根切换连杆10沿着包装机壳体7的长度方向间隔设置，切换连杆10的两端分别铰接真空包装盖8与包装机壳体7，包装机壳体7的顶部沿自身长度方向设置有两个真空腔室9，两个真空腔室9之间形成有供真空包装盖8停留的暂存空间，真空腔室9内设置有多个真空包装腔11，多个真空包装腔11呈矩形阵列布置，能同时对多个包装袋进行真空包装，提高了包装效率，多个真空包装腔11成矩形阵列，用于配合三自由度驱动组件1，使每个真空包装腔11均能移动至包装上料机构3的上料工位处，真空包装盖8的内顶壁矩形阵列设置有多个真空吸嘴12，多个真空吸嘴12与多个真空包装腔11一一对应，真空包装机构2的另一端设置自动下料机构13，自动下料机构13与包装上料机构3分别作用在两个真空腔室9上，用于同步进行包装袋的真空包装前上料与真空包装后下料；通过横向直线驱动模组4与纵向直线驱动模组5的配合，使真空腔室9的多个真空包装腔11依次移动至包装上料机构3的上料工位处，使灌装猪肉的包装袋能落在真空包装腔11内，当其中一真空腔室9上料完成后，由旋转驱动模组6带动包装机壳体7旋转，使另一真空腔室9旋至上料工位处进行上料，此时，通过切换连杆10的偏转，带动真空包装盖8扣合在上料完成的真空腔室9上，通过真空包装盖8密封真空腔室9进行抽真空，由于抽真空包装是同时对真空腔室9内所有的包装袋进行处理，因此，真空包装所需的时间少于上料时间，真空包装完成后继续进行自动下料，此时，切换连杆10带动真空包装盖8向上偏转，使真空包装盖8偏转至暂存空间的正上方，使真空包装盖8不会覆盖到真空腔室9，使真空包装盖8不会阻挡正常上料与下料，前一真空腔室9在下料时，另一真空腔室9还在进行上料作业，从而，两个真空腔室9同时进行上料与下料操作，待另一真空腔室9上料完成后，前一真空腔室9也下料完成，然后再次通过旋转驱动模组进行真空腔室9的切换，如此往复灌装作业与真空包装作业均能连续工作，使猪肉灌装到包装袋后能及时包装，大大降低了猪肉在空气中暴露的时间，提高了生产效率的同时保证了猪肉制品的品质不受到影响。

进一步地，如图1和图12所示，自动下料机构13采用六自由度机器人手臂，六自由度机器人手臂的执行端部设置有手指气缸78，通过六自由度机器人手臂带动手指气缸78在各个真空包装腔11之间移动，通过手指气缸78将包装完成的包装袋从真空腔室9内取出，从而完成自动下料，由于，真空腔室9的包装与下料是一个时间类完成的，因此，下料的速度需要快于包装上料机构3的上料速度，使下料完成后，上料也刚好完成或还未完成，使包装前面的灌装作业能持续不间断的进行。

实施例二、在实施例一的基础上，如图1至图5所示，包装机壳体7内部设有驱动腔14，位于真空包装盖8两侧且相对的两根切换连杆10通过驱动轴15连接在一起，驱动轴15穿过驱动腔14与包装机壳体7转动连接，其中一驱动轴15连接有放大驱动机构，放大驱动机构包括电动缸16、放大转臂17和主轴18，主轴18转动连接于包装机壳体7，放大转臂17的一端固定套设在主轴18上，电动缸16的缸体铰接在包装机壳体7上，电动缸16的伸缩轴铰接在放大转臂17的另一端上，主轴18上套装有大齿轮19，其中一驱动轴15上套装有小齿轮20，小齿轮20啮合大齿轮19，两个驱动轴15之间设置有传动轴21，传动轴21上套装有第一齿轮22，两个驱动轴15上均套装有第二齿轮23，两个第二齿轮23均与第一齿轮22啮合，由于真空包装盖8需要在暂存空间与两个真空腔室9 之间进行切换，因此，真空包装盖8的偏转覆盖区域较大，使切换连杆10的长度较长，切换连杆10的两个铰接点的间距相当于真空包装盖8的旋转半径，切换连杆10带动真空包装盖8在大于90°的范围内往复偏转，以在两个真空腔室9上进行切换，由于切换连杆10的长度较长，导致由切换连杆10带动真空包装盖8进行偏转的阻力臂增长，从而需要较大的作用力带动切换连杆10绕着与包装机壳体7的铰接点偏转，因此，通过电机带动驱动轴15转动的方式不可取，会导致电机轴持续受到较大的扭矩而缩短使用寿命，因此，采用电动缸16，或者气缸、液压缸等直线驱动设备带动驱动轴15转动，此类设备具有较大的作用力，且能承受较大的反作用力，为了更省力，降低电动缸16的功率要求，通过放大转臂17放大电动缸16施加的作用力，主要是通过增大动力臂的方式增大输出动力，电动缸16伸长带动放大转臂17偏转，放大转臂17将电动缸16的输出力放大后作用在主轴18上带动其偏转，主轴18通过大齿轮19与小齿轮20的啮合带动其中一驱动轴15偏转，该驱动轴15通过第二齿轮23与第一齿轮22的啮合带动传动轴21偏转，传动轴21通过第一齿轮22与第二齿轮23的啮合带动另一驱动轴15转动，从而通过传动轴21的设置，使两个驱动轴15的旋转方向相同，且转速一致，从而带动四个切换连杆10同步偏转，以带动真空包装盖8稳定偏转，切换至另一真空腔室9时，电动缸16收缩带动放大转臂17反向偏转，从而通过电动缸16的伸缩使真空包装盖8在暂存空间与两个真空腔室9之间进行切换，完成双工位的真空包装作业；由于采用直线驱动的方式带动放大转臂17进行偏转，而直线驱动带动放大转臂17偏转的角度非常有限，因此，通过大齿轮19与小齿轮20的啮合放大切换连杆10的偏转角度，使切换连杆10能在大于90°范围内进行偏转；具体实施时，真空包装盖8具有三个偏转稳定状态，零点位置与其中一真空腔室9配合进行真空包装，偏转至真空包装盖8位于暂存空间的正上方，使两个真空腔室9均处于裸露状态，能够同时进行上下料，偏转极限位置后配合另一真空腔室9进行真空包装，然后，真空包装盖8反转至零点位置继续上述三个稳定状态进行偏转。

实施例三、在实施例二的基础上，如图3、图6和图7所示，驱动腔14内设置有上下料定位机构，上下料定位机构包括中空套管24和限位柱25，中空套管24套设在驱动轴15上，中空套管24与驱动轴15间隙配合，中空套管24固定在包装机壳体7的内壁上，驱动轴15的侧壁开设有安装孔26，安装孔26内安装有电磁铁27，限位柱25滑动适配在安装孔26内，限位柱25靠近电磁铁27的一端固定有永磁体28，电磁铁27通电产生与永磁体28磁性相反的磁极，安装孔26内设置有弹簧29，弹簧29的两端分别连接限位柱25与驱动轴15，中空套管24的内壁开设有限位孔30，限位孔30位于限位柱25的旋转路径上，当限位柱25适配在限位孔30内时，真空包装盖8位于暂存空间的正上方，由于真空包装盖8适配两个真空腔室9时，真空包装盖8接触包装机壳体7的顶面，通过包装机壳体7对真空包装盖8进行限位以及支撑，而真空包装盖8旋转至暂存空间的正上方保持稳定时，真空包装盖8处于悬空状态，为保持其稳定性，通过限位柱25与限位孔30的适配锁住真空包装盖8的位置，具体工作过程为：当真空包装盖8需要锁定在暂存空间的正上方时，电磁铁27处于断电状态，此时，限位柱25从安装孔26内伸出抵在中空套管24的内壁上，弹簧29处于压缩状态，当切换连杆10带动真空包装盖8偏转至暂存空间的正上方时，限位孔30位于限位柱25的移动路径上，在弹簧29的反作用力下，将限位柱25弹射进限位孔30内，从而使限位柱25适配在限位孔30内限制真空包装盖8的偏转，同时电动缸16停止工作，以共同锁定真空包装盖8；中空套管24内设有大直径腔31和小直径腔32，小直径腔32的两端分别连通大直径腔31与限位孔30，小直径腔32内滑动适配有控制按钮33，控制按钮33的一端延伸至限位孔30内，另一端延伸至大直径腔31内固定有安装板34，控制按钮33上套设有复位弹簧75，复位弹簧75的一端连接安装板34，另一端连接在大直径腔31与小直径腔32形成的台阶上，安装板34远离控制按钮33的一端固定有正极金属片35，大直径腔31的内壁固定有负极金属片36，负极金属片36位于正极金属片35的下方，负极金属片36通过正极导线37连接电动缸16的正极，负极金属片36通过负极导线38连接电动缸16的负极，当复位弹簧75处于常态时，正极金属片35接触负极金属片36，当限位柱25弹入限位孔30内时，限位柱25将按压控制按钮33向大直径腔31内移动，控制按钮33带动正极金属片35远离负极金属片36移动，使正极金属片35与负极金属片36分离，从而使正极导线37与负极导线38断开，进而切断电动缸16的电源回路，使电动缸16停止运动，采用联动的方式控制电动缸16的通电与断电，保证真空包装盖8锁定后，电动缸16能及时停止，避免出现干涉的情况，当需要偏转真空包装盖8时，电磁铁27通电，电磁铁27吸引永磁体28，使限位柱25从限位孔30内移出，使驱动轴15能正常偏转，限位柱25从限位孔30内移出后，控制按钮33在复位弹簧75的反作用力回到原位，使负极金属片36接触正极金属片35，从而使电动缸16重新工作带动真空包装盖8偏转。

实施例四、在实施例三的基础上，如图2和图4所示，每一纵向上的真空包装腔11的上方设置对应设置有封袋机构，封袋机构包括左夹板44、右夹板45、双向螺纹丝杠46和限位滑杆47，双向螺纹丝杠46转动安装在包装机壳体7上，左夹板44的一端与右夹板45的一端均螺纹套装在双向螺纹丝杠46上，左夹板44的螺纹旋向与右夹板45的螺纹旋向相反，左夹板44的另一端与右夹板45的另一端均滑动套设在限位滑杆47上，左夹板44与右夹板45的相对端面均嵌设有电加热棒48，多个封袋机构中的双向螺纹丝杠46通过套管连接，其中一双向螺纹丝杠46上套装有从动皮带轮49，包装机壳体7的顶部设置有小型电机50，小型电机50的输出轴设置有主动皮带轮51，主动皮带轮51通过皮带52传动连接从动皮带轮49，真空包装盖8内设有真空腔，真空吸嘴12连通真空腔，在包装机壳体7内设置有真空泵，真空泵通过管道连通真空腔，由于包装袋内装有猪肉制品，同时在灌装的作业中会使包装袋的顶部开口张开进行灌装，灌入猪肉制品后，通过猪肉制品撑开包装袋，使包装袋的顶部开口持续张口，当真空包装盖8扣合在真空腔室9上时，真空吸嘴12插入对应包装袋内，通过真空泵对包装袋进行抽真空，此为现有技术，在此不再赘述，抽真空完成后对包装袋的顶部开口进行封口处理，包装袋的高度大于真空包装腔11的深度，使包装袋的顶部处于真空包装腔11的上方，左夹板44位于真空包装腔11与真空吸嘴12之间，使包装袋的封口位置位于真空吸嘴12的下方，使得在封袋的过程中不与真空吸嘴12产生干涉，具体封袋过程为：包装袋位于左夹板44与右夹板45之间，小型电机50带动主动皮带轮51转动，主动皮带轮51通过皮带52带动从动皮带轮49转动，从而同时带动多个双向螺纹丝杠46转动，通过限位滑杆47限制左夹板44与右夹板45的旋转自由度，使左夹板44与右夹板45沿着双向螺纹丝杠46的轴向做直线运动，由于左夹板44的螺纹旋向与右夹板45的螺纹旋向相反，从而使左夹板44与右夹板45的移动方向相反 ，使左夹板44与右夹板45靠近包装袋移动，通过电加热棒48对包装袋进行热熔，然后通过左夹板44与右夹板45的挤压使包装袋粘接在一起完成热封，从而完成包装袋的真空包装，包装完成后，小型电机50反转，以带动双向螺纹丝杠46反转，使左夹板44与右夹板45复位等待下一次封口操作。

实施例五、在实施例四的基础上，如图1所示，包装上料机构3包括固定底座79、旋转柱80和上料盘39，旋转柱80转动连接在固定底座79的顶部，旋转柱80通过电机进行驱动，电机安装在固定底座79内，上料盘39固定在旋转柱80的顶部，上料盘39的侧壁设置有多个夹袋机构，多个夹袋机构绕着上料盘39的圆心均布，夹袋机构包括左连接臂40和右连接臂41，左连接臂40与右连接臂41呈“八”字形连接在上料盘39上，左连接臂40的端部与右连接臂41的端部均设置有弹簧夹42，弹簧夹42的夹持口朝内设置，左连接臂40与右连接臂41上均铰接有气缸43，气缸43的伸缩轴铰接在弹簧夹42的其中一夹体上，弹簧夹42由两个夹体铰接形成，为现有技术，在此不再赘述，而气缸43的伸缩轴铰接在最外侧夹体的尾部，气缸43收缩，从而带动弹簧夹42上的一夹体偏转，使弹簧夹42的开口张开，两个气缸43同步运动，使夹袋机构上的两个弹簧夹42同步张开，此时，将包装袋放在两个弹簧夹42之间，然后气缸43伸长使弹簧夹42闭合，两个弹簧夹42分别夹持在包装袋的两侧，完成对包装袋的夹持，由上料盘39的转动带动夹袋机构转动，以携带包装袋运行至真空包装机构2处进行下料。具体实施时，包装机壳体7的高度低于夹袋机构的高度， 使夹袋机构不会与包装机壳体7产生干涉，夹袋机构呈环形转动，使每个夹袋机构均能携带包装袋运行到下料工位处下放包装袋，实现持续上料，在包装上料机构3的一侧设置灌装机，夹袋机构先携带包装袋运行到灌装机的灌装工位，通过灌装机将猪肉制品灌入包装袋内，然后再运行到真空包装机构2处进行下料。

实施例六、为实现全自动加工，包装袋上料至包装上料机构3上采用自动化机械结构实现，为此，在实施例五的基础上，如图9和图10所示，上料盘39的一侧设置有上袋机构，上袋机构包括上袋支架53、上袋滑座54、水平板55、竖向板56、上袋滑块57和旋转杆58，上袋滑座54滑动设置在上袋支架53上，上袋滑座54沿着上料盘39的径向移动，上袋滑座54的底部与水平板55固定连接，竖向板56固定穿设在水平板55上，旋转杆58的一端通过第一旋转轴59转动连接在竖向板56上，竖向板56上转动设置有第二旋转轴60，第二旋转轴60上套装有上袋大齿轮61，第一旋转轴59上套装有上袋小齿轮62，上袋小齿轮62与上袋大齿轮61之间设置有中间齿轮65，中间齿轮65转动连接在竖向板56上，上袋小齿轮62与上袋大齿轮61均与中间齿轮65啮合，上袋滑块57滑动适配在上袋支架53上，上袋滑块57沿着竖直方向滑动，上袋滑块57上转动连接有上袋连杆63，上袋连杆63远离上袋滑块57的一端固定套设在第二旋转轴60上，上袋支架53上水平设置有上袋气缸64，上袋气缸64的伸缩轴连接上袋滑座54，旋转杆58上安装有真空管66，真空管66的底部连接有负压吸盘67，通过上袋气缸64推动上袋滑座54在水平方向做直线移动，使上袋滑座54带动水平板55与竖向板56移动，竖向板56移动的过程中将带动上袋连杆63偏转，由于上袋连杆63在偏转的过程中其两端位置会发生改变，为避免产生干涉，上袋连杆63铰接在上袋滑块57上，上袋连杆63在偏转时，将带动上袋滑块57滑动，并在上袋滑块57上偏转，使上袋连杆63不会与第二旋转轴60与上袋滑块57产生干涉，使上袋连杆63的偏转能顺利带动第二旋转轴60转动，第二旋转轴60带动上袋大齿轮61转动，上袋大齿轮61通过中间齿轮65带动上袋小齿轮62转动，从而放大上袋小齿轮62的偏转角度，上袋小齿轮62带动第一旋转轴59转动，第一旋转轴59带动旋转杆58偏转，旋转杆58带动真空管66偏转，通过上袋气缸64的往复伸缩，带动真空管66反复偏转，实现连续的自动上料，具体实施时，当上袋机构处于夹取包装袋的状态时，旋转杆58处于水平状态，且真空管66竖直设置，而负压吸盘67位于真空管66的底部，在负压吸盘67的正下方设置储带箱，包装袋码放在储带箱内，储带箱的顶部开口，真空管66连接负压泵，通过负压的方式使负压吸盘67吸附包装袋完成夹取操作，然后旋转杆58向下偏转90°，使真空管66旋转至水平状态，使负压吸盘67夹取包装袋位于左夹板44与右夹板45之间，且包装袋的两侧位于两个弹簧夹42的开口内，弹簧夹42夹住包装袋后，负压泵停止工作，旋转杆58反转复位，重复上述过程，完成连续上袋操作，而储带箱的底部设置有升降机构，升降机构采用直线驱动设备，如丝杠螺母副、直线驱动模组等，当负压吸盘67上袋复位后，直线驱动设备顶升一个包装袋的厚度，使下一包装袋接触负压吸盘67，从而补偿包装袋的上袋高度。

实施例七、在实施例六的基础上，如图1、图11和图13所示，上袋机构与真空包装机构2之间设置有撑袋机构，撑袋机构包括撑袋丝杠68和丝杠电机69，固定底座79的顶部开设有矩形滑槽70，撑袋丝杠68设置在矩形滑槽70内，并转动连接固定底座79上，撑袋丝杠68上螺纹套装有前丝杠块71与后丝杠块72，前丝杠块71的螺纹旋向与后丝杠块72的螺纹旋向相反，前丝杠块71与后丝杠块72上分别连接有前“7”字形吸管73与后“7”字形吸管74，前“7”字形吸管73与后“7”字形吸管74相对设置，撑袋机构设置在上袋机构与灌装机之间，撑袋机构位于包装上料机构3的下方对包装袋进行撑袋操作，避免撑袋机构与包装上料机构3产生干涉，包装袋运行至前“7”字形吸管73与后“7”字形吸管74之间，此时，丝杠电机69带动撑袋丝杠68转动，使前丝杠块71与后丝杠块72做直线移动，由于前丝杠块71的螺纹旋向与后丝杠块72的螺纹旋向相反，使前丝杠块71的移动方向与后丝杠块72的移动方向相反，使前“7”字形吸管73与后“7”字形吸管74靠近包装袋移动，通过负压的方式吸附在包装袋的两侧，然后前“7”字形吸管73与后“7”字形吸管74远离包装袋移动，从而将包装袋拉开，使包装袋的顶部开口，同样的前“7”字形吸管73与后“7”字形吸管74连接负压泵，包装袋撑开后，前“7”字形吸管73与后“7”字形吸管74的负压断开，使上袋机构带动顶部开口的包装袋运行至灌装机处，方便将猪肉制品灌入包装袋内。综上所述，实现了猪肉制品的自动灌装与自动真空包装，全自动化生产，使灌装机与真空包装机构2顺利匹配，提高了生产效率，并保证了猪肉制品的生产质量。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端” 、 “顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；以及本领域普通技术人员可知，本发明所要达到的有益效果仅仅是在特定情况下与现有技术中目前的实施方案相比达到更好的有益效果，而不是要在行业中直接达到最优秀使用效果。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种猪肉制品包装机，其特征在于，包括三自由度驱动组件（1）、真空包装机构（2）和包装上料机构（3），所述真空包装机构（2）设置在所述三自由度驱动组件（1）上，所述包装上料机构（3）设置在所述真空包装机构（2）的一端；

所述三自由度驱动组件（1）包括横向直线驱动模组（4）、纵向直线驱动模组（5）和旋转驱动模组（6），所述纵向直线驱动模组（5）安装在所述横向直线驱动模组（4）上，所述旋转驱动模组（6）安装在所述纵向直线驱动模组（5）上；

所述真空包装机构（2）包括包装机壳体（7）和真空包装盖（8），所述真空包装盖（8）的两侧均设置有两根切换连杆（10），两根所述切换连杆（10）沿着所述包装机壳体（7）的长度方向间隔设置，所述切换连杆（10）的两端分别铰接所述真空包装盖（8）与包装机壳体（7），所述包装机壳体（7）的顶部沿自身长度方向设置有两个真空腔室（9），两个所述真空腔室（9）之间形成有供所述真空包装盖（8）停留的暂存空间，所述真空腔室（9）内设置有多个真空包装腔（11），多个所述真空包装腔（11）呈矩形阵列布置，所述真空包装盖（8）的内顶壁矩形阵列设置有多个真空吸嘴（12），多个所述真空吸嘴（12）与多个所述真空包装腔（11）一一对应，所述真空包装机构（2）的另一端设置自动下料机构（13），所述自动下料机构（13）与包装上料机构（3）分别作用在两个所述真空腔室（9）上，用于同步进行包装袋的真空包装前上料与真空包装后下料；

当其中一所述真空腔室（9）上料完成后，由所述旋转驱动模组（6）带动所述包装机壳体（7）旋转，使另一所述真空腔室（9）旋至上料工位处进行上料，带动所述真空包装盖（8）扣合在上料完成的所述真空腔室（9）上，通过所述真空包装盖（8）密封所述真空腔室（9）进行抽真空，真空包装所需的时间少于上料时间，真空包装完成后继续进行自动下料，下料的速度快于所述包装上料机构（3）的上料速度，使下料完成后，上料也刚好完成或还未完成。

2.根据权利要求1所述的一种猪肉制品包装机，其特征在于，所述包装机壳体（7）内部设有驱动腔（14），位于所述真空包装盖（8）两侧且相对的两根所述切换连杆（10）通过驱动轴（15）连接在一起，所述驱动轴（15）穿过所述驱动腔（14）与所述包装机壳体（7）转动连接，其中一所述驱动轴（15）连接有放大驱动机构，所述放大驱动机构包括电动缸（16）、放大转臂（17）和主轴（18），所述主轴（18）转动连接于所述包装机壳体（7），所述放大转臂（17）的一端固定套设在所述主轴（18）上，所述电动缸（16）的缸体铰接在所述包装机壳体（7）上，所述电动缸（16）的伸缩轴铰接在所述放大转臂（17）的另一端上，所述主轴（18）上套装有大齿轮（19），其中一所述驱动轴（15）上套装有小齿轮（20），所述小齿轮（20）啮合所述大齿轮（19）。

3.根据权利要求2所述的一种猪肉制品包装机，其特征在于，两个所述驱动轴（15）之间设置有传动轴（21），所述传动轴（21）上套装有第一齿轮（22），两个所述驱动轴（15）上均套装有第二齿轮（23），两个所述第二齿轮（23）均与所述第一齿轮（22）啮合。

4.根据权利要求3所述的一种猪肉制品包装机，其特征在于，所述驱动腔（14）内设置有上下料定位机构，所述上下料定位机构包括中空套管（24）和限位柱（25），所述中空套管（24）套设在所述驱动轴（15）上，所述中空套管（24）与驱动轴（15）间隙配合，所述中空套管（24）固定在所述包装机壳体（7）的内壁上，所述驱动轴（15）的侧壁开设有安装孔（26），所述安装孔（26）内安装有电磁铁（27），所述限位柱（25）滑动适配在所述安装孔（26）内，所述限位柱（25）靠近所述电磁铁（27）的一端固定有永磁体（28），所述电磁铁（27）通电产生与所述永磁体（28）磁性相反的磁极，所述安装孔（26）内设置有弹簧（29），所述弹簧（29）的两端分别连接所述限位柱（25）与驱动轴（15），所述中空套管（24）的内壁开设有限位孔（30），所述限位孔（30）位于所述限位柱（25）的旋转路径上，当所述限位柱（25）适配在所述限位孔（30）内时，所述真空包装盖（8）位于所述暂存空间的正上方。

5.根据权利要求4所述的一种猪肉制品包装机，其特征在于，所述中空套管（24）内设有大直径腔（31）和小直径腔（32），所述小直径腔（32）的两端分别连通所述大直径腔（31）与限位孔（30），所述小直径腔（32）内滑动适配有控制按钮（33），所述控制按钮（33）的一端延伸至所述限位孔（30）内，另一端延伸至所述大直径腔（31）内固定有安装板（34），所述控制按钮（33）上套设有复位弹簧（75），所述复位弹簧（75）的一端连接所述安装板（34），另一端连接在所述大直径腔（31）与小直径腔（32）形成的台阶上，所述安装板（34）远离所述控制按钮（33）的一端固定有正极金属片（35），所述大直径腔（31）的内壁固定有负极金属片（36），所述负极金属片（36）位于所述正极金属片（35）的下方，所述负极金属片（36）通过正极导线（37）连接所述电动缸（16）的正极，所述负极金属片（36）通过负极导线（38）连接所述电动缸（16）的负极，当所述复位弹簧（75）处于常态时，所述正极金属片（35）接触所述负极金属片（36）。

6.根据权利要求5所述的一种猪肉制品包装机，其特征在于，每一纵向上的所述真空包装腔（11）的上方设置对应设置有封袋机构，所述封袋机构包括左夹板（44）、右夹板（45）、双向螺纹丝杠（46）和限位滑杆（47），所述双向螺纹丝杠（46）转动安装在所述包装机壳体（7）上，所述左夹板（44）的一端与右夹板（45）的一端均螺纹套装在所述双向螺纹丝杠（46）上，所述左夹板（44）的螺纹旋向与所述右夹板（45）的螺纹旋向相反，所述左夹板（44）的另一端与右夹板（45）的另一端均滑动套设在所述限位滑杆（47）上，所述左夹板（44）与右夹板（45）的相对端面均嵌设有电加热棒（48），多个所述封袋机构中的所述双向螺纹丝杠（46）通过套管连接，其中一所述双向螺纹丝杠（46）上套装有从动皮带轮（49），所述包装机壳体（7）的顶部设置有小型电机（50），所述小型电机（50）的输出轴设置有主动皮带轮（51），所述主动皮带轮（51）通过皮带（52）传动连接所述从动皮带轮（49）。

7.根据权利要求1所述的一种猪肉制品包装机，其特征在于，所述包装上料机构（3）包括固定底座（79）、旋转柱（80）和上料盘（39），所述旋转柱（80）转动连接在所述固定底座（79）的顶部，所述上料盘（39）固定在所述旋转柱（80）的顶部，所述上料盘（39）的侧壁设置有多个夹袋机构，多个所述夹袋机构绕着所述上料盘（39）的圆心均布，所述夹袋机构包括左连接臂（40）和右连接臂（41），所述左连接臂（40）与右连接臂（41）呈“八”字形连接在所述上料盘（39）上，所述左连接臂（40）的端部与所述右连接臂（41）的端部均设置有弹簧夹（42），所述弹簧夹（42）的夹持口朝内设置，所述左连接臂（40）与右连接臂（41）上均铰接有气缸（43），所述气缸（43）的伸缩轴铰接在所述弹簧夹（42）的其中一夹体上。

8.根据权利要求7所述的一种猪肉制品包装机，其特征在于，所述上料盘（39）的一侧设置有上袋机构，所述上袋机构包括上袋支架（53）、上袋滑座（54）、水平板（55）、竖向板（56）、上袋滑块（57）和旋转杆（58），所述上袋滑座（54）滑动设置在所述上袋支架（53）上，所述上袋滑座（54）沿着所述上料盘（39）的径向移动，所述上袋滑座（54）的底部与所述水平板（55）固定连接，所述竖向板（56）固定穿设在所述水平板（55）上，所述旋转杆（58）的一端通过第一旋转轴（59）转动连接在所述竖向板（56）上，所述竖向板（56）上转动设置有第二旋转轴（60），所述第二旋转轴（60）上套装有上袋大齿轮（61），所述第一旋转轴（59）上套装有上袋小齿轮（62），所述上袋小齿轮（62）与上袋大齿轮（61）之间设置有中间齿轮（65），所述中间齿轮（65）转动连接在所述竖向板（56）上，所述上袋小齿轮（62）与所述上袋大齿轮（61）均与所述中间齿轮（65）啮合，所述上袋滑块（57）滑动适配在所述上袋支架（53）上，所述上袋滑块（57）沿着竖直方向滑动，所述上袋滑块（57）上转动连接有上袋连杆（63），所述上袋连杆（63）远离上袋滑块（57）的一端固定套设在所述第二旋转轴（60）上，所述上袋支架（53）上水平设置有上袋气缸（64），所述上袋气缸（64）的伸缩轴连接所述上袋滑座（54），所述旋转杆（58）上安装有真空管（66），所述真空管（66）的底部连接有负压吸盘（67）。

9.根据权利要求8所述的一种猪肉制品包装机，其特征在于，所述上袋机构与所述真空包装机构（2）之间设置有撑袋机构，所述撑袋机构包括撑袋丝杠（68）和丝杠电机（69），所述固定底座（79）的顶部开设有矩形滑槽（70），所述撑袋丝杠（68）设置在所述矩形滑槽（70）内，并转动连接所述固定底座（79）上，所述撑袋丝杠（68）上螺纹套装有前丝杠块（71）与后丝杠块（72），所述前丝杠块（71）的螺纹旋向与所述后丝杠块（72）的螺纹旋向相反，所述前丝杠块（71）与后丝杠块（72）上分别连接有前“7”字形吸管（73）与后“7”字形吸管（74），所述前“7”字形吸管（73）与后“7”字形吸管（74）相对设置。

10.根据权利要求1所述的一种猪肉制品包装机，其特征在于，所述自动下料机构（13）采用六自由度机器人手臂，所述六自由度机器人手臂的执行端部设置有手指气缸（78）。