JPH0521393Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本考案は、例えば射出形成機のような合成樹脂
成形機において、成形品を成形金型から取り外し
て機外に搬出し、この搬出された成形品をテンポ
ラリーステージ等の仮受台上に一旦定置させたの
ち、１個ずつ保持してパレツトや収納箱に搬入す
る合成樹脂成形機における成形品の搬出及び搬入
装置に関する。

＜従来の技術＞ 従来より、この種の装置として、成形機本体の
における固定金型を装着しているダイプレートの
上方に取付けたトラバースと称されているもの
（以下、前者の装置という）、或いは成形機本体に
対向して多関節ロボツトを配置したもの（以下、
後者の装置という）が知られている。

＜考案が解決しようとする課題＞ しかし、前者の装置は、動作経路が複雑である
ため、成形品の搬出および搬入のためのトータル
サイクルイタムが長くなり、作業性が劣る問題を
有し、後者の装置は成形機本体の間に相対的な位
置ずれが経時的に生じやすく、金型に保持されて
いる成形品を適正に掴んで搬出する状態が損なわ
れるおそれを有している。

しかも、金型から搬出された成形品をテンポラ
リーステージ等の仮受台上に一旦定置させた場合
のピツチ（成形品間の寸法）は比較的大きいけれ
ども、パレツトや収納箱等には小さいピツチで隙
間なく搬入することを要請されているから、この
搬入作業は手作業によつて行わなければならず、
当然作業性に劣る上、搬入用の作業者を必要と
し、省人化を達成できない問題点がある。

本考案はこのような事情に鑑みて創案されたも
ので、動作経路を簡略化することで成形品を搬出
および搬入するトータルサイクルタイムを短縮し
て作業性の向上を図ることができ、また成形機本
体との間の相対的な位置ずれが回避され、しかも
従来の多関節ロボツトを採用した装置よりも化の
開閉ストローク量を小さく制限して、一層作業性
を向上させることができるとともに、テンポラリ
ーステージ等の仮受台上に定置された成形品を小
さいピツチでパレツトや収納箱等に隙間なく適正
に搬入することができる合成樹脂成形機における
成形品の搬出および搬入装置提供することを目的
としている。

＜課題を解決するための手段＞ 本考案は前記目的を達成するために、合成樹脂
成形機本体の固定側に取り付けた多関節ロボツト
と、該多関節ロボツトの終端作動アームの先端に
垂直軸回り及び水平軸回りのそれぞれに回動可能
に連結された搬出稈と、該搬出稈の水平軸線上に
取り付けられた成形品着脱ハンドと、垂直露出姿
勢と水平格納姿勢に突没可能に前記搬出稈に取り
付けられた単一成形品着脱ハンドと、前記搬出稈
に取り付けられて前記単一成形品着脱ハンドを突
没させる駆動源とを具備したものである。

＜作用＞ 本考案によれば、合成樹脂成形機本体の固定側
に取り付けた多関節ロボツトを構成する複数の作
動アームおよび終端作動アームの回動により、終
端作動アームの垂直軸回り及び水平軸回りのそれ
ぞれに回動可能に連結された搬出稈が型開き状態
の金型間隙に出し入れされ、搬出稈の水平軸線上
に取り付けられている成形品着脱ハンドによつて
可動金型に保持されている成形品を吸着して機外
に搬出し、所定の位置に大きいピツチで定置す
る。

また、前記所定の位置に定置された成形品は、
搬出稈に取り付けられた駆動源の作動によつて突
出させられた単一成形品着脱ハンドによつて例え
ば１個ずつ吸着され、小さいピツチでパレツトや
収納箱等に隙間なく搬入される。

＜実施例＞ 以下、図面を参照して本考案に係る一実施例を
説明する。

第１図は本考案の一実施例を示す斜視図、第２
図は同反対側からみた斜視図であり、これらの図
において、１は多関節ロボツトで合成樹脂成形機
本体２の例えば固定金型３を着脱可能に取り付け
ているダイプレート４上に固着されている。すな
わち、下端部をダイプレート４の上面にボルト締
めによつて固着された支柱５と、該支柱５の上端
部から合成樹脂成形機本体２の手前に延出された
アーム６と、該アーム６の下側に取り付けられた
垂直方向の回転軸６Ａに保持され、第１駆動モー
タ７によつて垂直軸回りに正逆回動可能なブラケ
ツト８を有し、基端作動アーム９の基端部９ａが
ブラケツト８に対して水平軸回りに回動可能に取
り付けられ、基端部９ａ側を回動中心としてブラ
ケツト８の一側に取り付けられている第２駆動モ
ータ１０により水平軸回りに正逆回動するように
なつている。基端作動アーム９の先端部９ｂには
終端作動アーム１１の後端部１１ａが水平軸回り
に回動可能に取り付けられ、この終端部１１ａ側
を回動中心として、ブラケツト８の他側に取り付
けられている第３駆動モータ１２により水平軸回
りに正逆回動するようになつている。すなわち、
第３駆動モータ１２の出力軸（図示せず）が、基
端作動アーム９に収納されている周知の駆動系
（図示せず）、つまりチエーン、スプロケツト、リ
ンク部材等を介して終端作動アーム１１の後端部
に連繁されている。

終端作動アーム１１における先端部１１ｂの側
面にはブラケツト１３を介して搬出稈１４が垂直
軸回り及び水平軸回りにそれぞれ正逆回動可能に
連結されている。すなわち、搬出稈１４はカバー
１４Ａと該カバー１４Ａに覆われた回動軸１４Ｂ
とからなり、ブラケツト１３の水平部１３Ａを貫
通してー垂直方向に取り付けられた回転軸１５の
下端にカバー１４Ａが同時回転可能に取り付けら
れ、回転軸１５はその上端に取り付けた傘歯車１
６を終端作動アーム１１の側方から、ブラケツト
１３の垂直部１３Ｂを貫通して突出させた傘歯車
１７と噛合させ、該傘歯車１７を終端作動アーム
１１に収納した第４駆動モータ（図示せず）によ
つて正逆回動させるように構成してある。

また、カバー１４Ａには回動軸１４Ｂが回動可
能に支持され、該回動軸１４Ｂの一端に、これを
水平軸回りに正逆回動させるアクチユエータ１８
が連結され、他端部の水平軸線上に成形品着脱ハ
ンド１９を取り付けている。

成形品着脱ハンド１９は、本実施例では回動軸
１４Ｂの他端部に外嵌固着した本体部１９Ａと、
該本体部１９Ａから延出されるとともに、複数の
成形品吸着ヘツド２０，２０を備えた吸着ヘツド
取付板１９Ｂとからなり、成形品吸着ヘツド２
０，２０は真空装置のような吸着源（図示省略）
に接続されている。

搬出稈１４のカバー１４Ａにはピン１４ａを回
動中心として仮想線で示すようにカバー１４Ａか
ら垂直方向に突出する垂直露出姿勢と、破線で示
すようにカバー１４Ｂ内に水平に格納される水平
格納姿勢に回動自在な単一成形品着脱ハンド２１
が取り付けられ、該単一成形品着脱ハンド２１の
先端の１つの成形品吸着ヘツド２２を取り付けて
ある。そして、成形品吸着ヘツド２２は真空装置
のような吸着源（図示省略）に接続されていると
ともに、図示されていない周知の動力伝達系を介
してシリンダ等の駆動源２３により突没駆動され
る。図中２４は可動金型２５はダイプレートを示
す。

次に、前記構成の作動の一例について説明す
る。

合成樹脂成形機本体２は固定金型３に対して可
動金型２４を当接させた型閉め状態で成形が完了
した後、第２図に示すように可動金型２４を後退
させたいわゆる型開きが得られる。

前記型開き状態を得たならば、この状態を検知
して、多関節ロボツト１に起動制御信号が入力さ
れ、この信号に基づいて多関節ロボツト１が作動
を開始する。すなわち、第１駆動モータ７、第２
駆動モータ１０、第３駆動モータ１２及び図示さ
れていない第４駆動モータがそれぞれ所定の方向
に回動し、これによつて搬出稈１４を第２図のよ
うに固定金型３と可動金型２４との間隙に挿入さ
せる。

前述の作動と同時に、アクチユエータ１８にも
起動制御信号が入力され、これによつて回動軸１
５が所定の回動角で所定の方向に回動して成形品
着脱ハンド１９の吸着ヘツド取付板１９Ｂを図示
の垂直姿勢に保持し、この状態を得た後に前記搬
出稈１４が両金型３，２４の間隙に挿入されるこ
とになる。

搬出稈１４及び成形品着脱ハンド１９が両金型
３，２４の間隙に挿入された後、前記各駆動モー
タ７，１０，１２、図示されていない第４駆動モ
ータ及びアクチユエータ１８の単独作動又は協動
によつて下記の作動を反復する。

成形品着脱ハンド１９の吸着ヘツド取付板１
９Ｂがさらに可動金型２４に接近し、成形品吸
着ヘツド２０を可動金型２４に保持されている
成形品（図示省略）に当接させる。

真空装置等の吸着手段の吸着力を、例えば電
磁弁開成によつて成形品吸着ヘツド２０に作用
させ、成形品を吸着する。

成形品を吸着したまま、成形品吸着ヘツド２
０を可動金型２４から離間させる。

搬出稈１４を固定金型３と可動金型２４の間
隙から引き出し、かつ方向転換させて成形品を
機外に搬出するとともに、成形品着脱ハンド１
９を合成樹脂成形機本体２の近傍に配置してあ
るテンポラリーステージ等の仮受台（図示せ
ず）る対向させる。

前記で述べた成形品吸着ヘツド２０の吸着
力をなくして、成形品を成形品吸着ヘツド２０
から離脱させ、仮受台上に大きいピツチで定置
する。

駆動源２３を作動して単一成形品着脱ハンド
２１を仮想線で示すように垂直姿勢に搬出稈１
４から突出させることで、単一成形品着脱ハン
ド２２により前記機外に搬出された複数の成形
品を１個ずつ吸着して例えばパレツトや収納箱
等に小さいピツチで整列して収納することがで
きる。従つて、大掛かりな整列収納装置を別途
必要としない。

なお、成形品着脱ハンド１９によつて成形機本
体２から成形品を搬出する場合には、駆動源２３
を反転させて単一成形品着脱ハンド２１を破線で
示すように水平格納姿勢に保持しておけばよい。

なお、前記〜は作動の一例を示すものであ
り、成形品の種類及び大きさ等が変わることで
種々変更可能なことはいうまでもない。

本考案においては、前述の手順によつて、合成
樹脂成形機本体で成形された成形品の搬出および
搬入がなされるため、従来のハラバース式のもの
と比較して動作経路が簡略化されるから、トータ
ルサイクルタイムを大幅に短縮でき、作業性の向
上を実現できる。また、従来の多関節ロボツトを
用いたもののように、成形機本体との相対的な位
置ずれが生じないので、成形品を適正に掴んで搬
出することができる。しかも、固定金型３と可動
金型２１の型開き間隙に出し入れされる搬出稈１
４は水平軸線を有する回動軸１４Ｂと、回動軸１
４Ｂを覆うカバーとから構成され、細長状に形成
されている上、回動軸１４Ｂの他端部、つまり搬
出稈１４の水平軸線上に成形品着脱ハンド１９を
取付けているので、可動金型２１の開閉ストロー
ク量を小さく設定できるから、より一層成形のサ
イクルタイムを短くして作業性の向上を図ること
ができる。しかも成形品着脱ハンド１９により成
形機本体１から搬出されて、一旦仮受台上に大き
いピツチで定置された成形品を単一成形品着脱ハ
ンドによつて１個づつ（複数でもよい）吸着して
小さいピツチでパレツトや収納箱等に隙間なく適
正に搬入することができる。

＜考案の効果＞ 以上説明したように、本考案によれば、合成樹
脂成形機本体の固定側に取付けた多関節ロボツト
の終端作動アームの先端部に、垂直軸回りおよび
水平軸回りのそれぞれに回動可能な搬出稈を連結
し、この搬出稈の水平軸線上に成形品着脱ハンド
を取付け、前記多関節ロボツトにより前記搬出稈
および成形品着脱ハンドを型開き状態の金型間隙
に出し入れさせるように構成しているから、従来
のトラバース方式のものと比較して動作経路が簡
略化されるから、成形品を搬出および搬入するト
ータルサイクルタイムを大幅に短縮でき、作業性
の向上を実現できる。また、従来の多関節ロボツ
トを用いたもののように、成形機本体との相対て
きな位置ずれを生じないので、金型に保持されて
いる成形品を適正に掴んで搬出することができ
る。

しかも、細長状でしかも水平軸線上に成形品着
脱ハンドを取付けている搬出稈を固定金型と可動
金型の型開き間隙に出し入れできるので、可動金
型の開閉ストローク量を小さく設定できるから、
より一層成形のサイクルタイムを短くして、作業
性の向上を図ることができる。

さらに、搬出稈に垂直露出姿勢と水平格納姿勢
に突没可能な単一成形品着脱ハンドを取り付け、
この単一成形品着脱ハンドを突没される駆動源を
具備した構成としているので、機外に搬出されて
一旦仮受台等の所定位置に大きいピツチで定置さ
れた成形品を小さいピツチでパレツトや収納箱等
に隙間なく適正に搬入できるので、搬入作業性が
向上し省人化を達成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す斜視図、第２
図は同反対側からみた斜視図である。 １……多関節ロボツト、２……合成樹脂成形機
本体、３……固定金型、１１……終端作動アー
ム、１４……搬出稈、１９……成形品着脱ハン
ド、２１……単一成形品着脱ハンド、２３……駆
動源、２４……可動金型。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 合成樹脂成形機本体の固定側に取り付けられた
   多関節ロボツトと、該多関節ロボツトの終端作動
   アームの先端に垂直軸回り及び水平軸回りのそれ
   ぞれに回動可能に連結された搬出稈と、該搬出稈
   の水平軸線上に取り付けられた成形品着脱ハンド
   と、垂直露出姿勢と水平格納姿勢に突没可能に前
   記搬出稈に取り付けられた単一成形品着脱ハンド
   と、前記搬出稈に取り付けられて前記単一成形品
   着脱ハンドを突没させる駆動源とを具備したこと
   を特徴とする合成樹脂成形機における成形品の搬
   出および搬入装置。