JPH03130122A - 成形品の取出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、例えばカセットケース、フロッピーディスク
ケースなどの本体と蓋体とを同時に射出成形したとき、
射出成形機の一対の金型間からこれらの本体と蓋体とを
取出すとともに、本体と蓋体との組み立てまで行なって
ストックできるようにした成形品の取出し装置に関する
。

「従来の技術Ｊ プラスチック射出成形機などにおいて、成形作業を自動
化するため、成形品の取出し装置（取出しロボット）が
用いられている。従来、かがる取出し装置は、成形品の
吸着保持手段を有するハンド（チャック）を作動アーム
の先端に取付け、開閉動作する一対の金型が開いたとき
、上記ハンドを金型間に進入させ、成形品が保持された
一方の金型面にハンドを近接させ、ハンドによって成形
品を吸着保持し、ハンドを上記金型面から離反させた後
、ハンドを金型間から引き出し、ハンドの成形品保持面
を下方に向け、成形品を開放させてベルトコンベア上又
は別置の組合わせ装置上などに落下させる装置が採用さ
れている。

ところで、近年、カセットテープ、フロッピーディスク
などを収容するケースが大量に利用されるようになって
きた。これらのケースは、例えば第２図に示すように、
プラスチックで形成された本体１１と蓋体１２とからな
る。蓋体１２は、両側壁１２ａ、１２ｂの一端が舌片状
に延出され、それらの内側にビン１３がそれぞれ突設さ
れている。また、本体１１には、両側壁１１ａ、ｌｌｂ
の端部に上記ビン１３が嵌合する孔１４がそれぞれ形成
されている。また、これらの孔１４に上記ビン１３が嵌
合しやすくするため、孔Ｉ４から両側壁１１ａ、ｌｌｂ
の端縁に向かって開口するガイド溝１５が形成されてい
る。また、本体１１の両側壁１１ａ、ｌｌｂのやや中間
寄り部分の外側には、半球状の突起１６がそれぞれ形成
されている。更に、蓋体１２の両側壁１２ａ、１２ｂの
やや中間寄り部分の内側には、上記突起１６が嵌合する
穴１７がそれぞれ形成されている。したがって、このケ
ースは、本体１１と蓋体１２とを図中矢印Ｆで示す如く
組み付けることにより、ビン１３がガイド溝１５に沿っ
て進入し孔１４に嵌合する。その結果、蓋体１２は、ビ
ンｉ３を中心に回動し、本体１１に対して開閉自在に取
付けられる。また、蓋体１２を回動させて閉じたとき、
突起１６が穴１７に嵌合して閉じた状態が保持されるよ
うになっている。

なお、第２図に示すケースの例では、ガイド溝１５が本
体１１のフラットな面と平行に形成されているが、現在
市販されているケースは、ガイド溝１５が本体１１のフ
ラットな面に対して垂直方向に形成されていることが多
い、そのようなケースにおいては、本体１１と蓋体１２
とをそれらのフラットな面を向き合わせて互いに組み付
けるようにしている０本体１１と蓋体１２との組み立て
は、手作業で行なうこともあるが、自動組み立て装置を
用いて行なうこともある。このような自動組み立て装置
は、例えば、本体１１と蓋体１２とをそれらのフラット
な面を向き合わせて平行に支持し、本体１１と蓋体１２
とを互いに押し付けて組み付ける構造からなっている。

「発明が解決しようとする課題Ｊ 上記のようなケースは、本体と蓋体とを射出成形機の一
対の金型間で同時に射出成形して作られている。その場
合、前述したような成形品の取出し装置を用い、一対の
金型間から成形された本体と蓋体とをそれぞれ保持して
取出す。その後、人手又は自動組み立て装置により、本
体と蓋体とを組み付けてケースにしている。

しかしながら、射出成形機で成形された本体及び蓋体を
取出してストックした後、人手により本体及び蓋体を組
み立てる場合には、製造時間が長くかかり作業能率が悪
かった。また、射出成形機で成形された本体及び蓋体を
取出し装置により取出し、これを自動組み立て装置に直
接受渡して組み立てる場合には、本体及び蓋体の組合わ
せ姿勢を変更するための位置決め、及び排出などが必□
となるため、ハンドリング機構が複雑になる。このため
、上記自動組み立て装置は、構造が複雑でコスト高なも
のとなっていた。

したがって、本発明の目的は、同時に射出成形される成
形品の本体と蓋体とを射出成形機の一対の金型間から取
出すとともに、取出し工程中に成形品の本体と蓋体とを
嵌合させて組み付け、更に蓋体を閉じてストックできる
ようにした、低価格の組合わせ機構付き成形品の取出し
装置を提供することにある。

「課題を解決するための手段」 上記目的を達成するため、本発明は、成形品の吸着保持
手段を有するハンドが、作動アーム先端に取付けられ、
前記アームを作動させて、少なくとも射出成形機の一対
の金型間に前記ハンドを進退自在に進入させる動作、一
方の金型面に前記ハンドを近接離反させる動作、及び前
記ハンドが前記金型間から出た状態で前記ハンドの成形
品保持面を下方に向ける動作を行なう成形品の取出し装
置において、前記ハンドは、前記アーム先端に取付けら
れる基板と、この基板面に並列して少なくとも一方が移
動可能に取付けられ、同時成形される成形品の本体と蓋
体とを個別に吸着保持する少なくとも一対の吸着プレー
トと、前記一対の吸着プレートの少なくとも一方を前記
基板面に沿って移動させ、前記一対の吸着プレートを互
いに近接離反させる駆動手段と、前記本体及び蓋体のい
ずれかに向けてエアを吹き付けるエアーノズルとを備え
ており、前記吸着プレートが近接したとき前記本体と前
記蓋体とが嵌合し、その状態で前記本体及び蓋体のいず
れかが前記吸着プレートの一方から開放され、前記エア
ーノズルによって前記開放された本体又は蓋体に向けて
エアが吹き付けられ、前記木本又は蓋体が回動して閉じ
るように構成されていることを特徴とする６ 「作用」 本発明の成形品取出し装置は、上記のように構成したの
で、次のように作動する。

ｉｌｌ射出成形機の金型が開くと、アームが作動してハ
ンドが一対の金型間に進入する。

（２）ハンドは、成形品が保持されている一方の金型面
に近接する。

（３）ハンドに並列して設けられた一対の吸着プレート
が成形されたケースの本体と蓋体とを個別に吸着して保
持する。

（４）ハンドは、一方の金型面から離れて成形品を上記
吸着プレートに保持して抜き出す。

（５）ハンドは、一対の金型間から後退して外に出る。

（６）ハンドは、所定の箇所まで移動して成形品の保持
面を下方に向ける。

（７）上記移動工程中に、ケースの本体と蓋体とを吸着
した一対の吸着プレートが互いに近接し、本体と蓋体と
を嵌合して組み付ける。

（８）本体及び蓋体のいずれかを保持する吸着プレート
が吸着を解除して、本体又は蓋体が開放されて一方にぶ
らさがった状態になる。

（９）開放された方の本体又は蓋体に向６ブてエアノズ
ルからエアが吹き付けられ、本体又は蓋体が回動してケ
ースが閉じられる。

（１０）もう一つの吸着プレートも吸着を解除し。

ケース全体が開放されて下方に落下する。

ｆｌｌｌ一対の吸着プレートは、再び離れて元の位置に
復帰する。

以上のような工程を繰り返すことにより、射出成形金型
で同時成形されるケースの本体と蓋体とを取出すととも
に、取出し工程中でケースの本体と蓋体とを組み付け、
かつ、本体と蓋体とを閉じた状態にして、所定の箇所に
ストックすることができる。

一対の金型間で成形されたとき、ケースの本体と蓋体と
は、所定の位置に配置されている０本発明では、このケ
ースの本体と蓋体とをハンドの一対の吸着プレートでそ
のまま吸着保持し、一対の吸着プレートを近接させるだ
けで本体と蓋体とを嵌合させて組み付けることができる
。このように取出し用ハンドの中でケースの組み立でま
で行なうようにしたことにより、ケースの本体と蓋体と
を位置決めする必要がなくなり、構造が簡略化するとと
もに１作業工程も簡略化される。

「実施例」 第３図及び第４図には１本発明による成形品取出し装置
の全体的構造が示されている。

この成形品取出し装置２１は、射出成形機２２の一対の
金型２３．２４の側方に位置決めされて設置されている
。一対の金型２３．２４が閉じたときに射出成形がなさ
れ、一対の金型２３．２４が開いたときに成形品は一方
の金型２４の内面に保持されている。

成形品取出し装置２１は、基台をなすフレーム２５上に
設置された本体２６を備えている。本体２６には、スラ
イドブロック２７が水平方向移動可能に取り付けられて
いる。図示してないが、本体２６内にはボールネジが内
蔵され、このボールネジは本体２６の端部に設置された
サーボモータ２８によって回転する。スライドブロック
２７は、本体２６内において上記ボールネジに螺合して
おり、サーボモータ２８によりボールネジが回転すると
、第３図中矢印Ａで示す如く水平方向に移動する。

スライドブロック２７には、昇降ブロック２９が昇降自
在に取付けられており、この昇降ブロック２９は、スラ
イドブロック２７の上部に設置されたエアシリンダ３０
によって第３図中矢印Ｂで示す如く昇降動作する。昇降
ブロック２９には、本体２６と平行に伸びる水平ブロッ
ク３１が保持されており、水平ブロック３１は、その一
端を前記一対の金型２３．２４の間に向けて配置されて
いる。また、水平ブロック３１は、昇降ブロック２９内
でスライドブロック２７の移動方向と直角方向に移動可
能に支持され、昇降ブロック２９内に配置されたエアシ
リンダにより第３図中矢印Ｃで示す如く移動する。水平
ブロック３１の一端には支軸３２が突出しており、この
支軸３２は、水平ブロック３１に内蔵されたエアシリン
ダにより一対の金型２３．２４間に向けて第３図中矢印
りで示す如く進退勤作する。また、支軸３２は、水平ブ
ロック３１の端部に設置されたロータリーアクチュエー
タ３３により第３図中矢印Ｅで示す如く９０度の範囲で
往復回転動作を行なう。なお。

本体２６に対してスライドブロック２７が水平移動する
と、スライドブロック２７に保持された昇降ブロック２
９．水平ブロック３１、支軸３２６水平移動する。

上記支軸３２の先端には、本発明の特徴部分をなすハン
ド４１が取付けられている。そして、上記におけるスラ
イドブロック２７、昇降ブロック２９、水平ブロック３
１．支軸３２が、本発明における作動アームを実質的に
構成している。したがって、ハンド４１は、スライドブ
ロック２７の矢印Ａで示す水平移動と、水平ブロック３
１に内蔵されたエアシリンダによる支軸３２の矢印りで
示す進退勤作によって、一対の金型２３．２４間に進入
し、あるいは後退する。また、水平ブロック３１が昇降
ブロック２９に内蔵されたエアシリンダにより矢印Ｃで
示すように移動すると、一方の金型２４に対して近接離
反する。また、ロータリーアクチュエータ３３により支
軸３２が矢印Ｅで示すように回動すると、ハンド４１は
、その成形品保持面を一方の金型２４に向けた方向と下
方に向けた方向との間で９０度回動する。更に、エアシ
リンダ３０により昇降ブロック２９が矢印Ｂで示すよう
に昇降動作すると、それに伴って昇降動作する。なお、
図中、３４はベルトコンベアである。

以上は、ハンド４１を支持する取出しロボットの構造で
あり、従来より一般に採用されている構造である。ただ
し、ハンド４１を支持する取出しロボットの構造として
は、上記のようにハンド４Ｉを横方向から一対の金型２
３．２４間に進入させるＨ４遣だけでなく、ハンド４１
を上方から一対の金型２３．２４間に進入させる構造を
採用することらできる。また、ハンド４１を移動させる
アームの構造も上記のような構造に限らず、各種の構造
が採用できる。

第１図、第５図及び第６図には、本発明の特徴部分をな
すハンド４１の構造が示されている。

図において４２は全体としてホームベース形をなす基板
であり、裏面に２つの補強リブ４３が平行に形成されて
いる。基板４２の基部には、前述した支軸３２の先端に
取付けるための複数のボルト孔４４が形成されている。

特に第５図に示すように、基板４２の表側には、上下一
対ずつの吸着プレート４５ａ、４６ａと、４５ｂ、４６
ｂとが配置されている。上方の吸着プレート４５ａと４
６ａが一対をなし、下方の吸着プレート４５ｂと４６ｂ
が別の一対をなしている。対をなす吸着プレートは、上
下で同じ構造であるため、以下の説明においては、吸着
プレート４５ａ、４５ｂを４５とし、吸着プレート４６
ａ、４６ｂを４６として説明する。

吸着プレート４５は、基板４２に固定されており、４つ
の吸盤４７を有している。吸着プレート４５は、吸盤４
７によってケースの蓋体１２を吸着保持するようになっ
ている。また、他方の吸着プレート４６は、基板４２に
平行に架設されたガイドバー４９．５０により、吸着プ
レート４５に対して近接離反自在に支持されている。ガ
イドバー４９．５０の間には、エアシリンダ５１が基板
４２に固定されて配置されている。エアシリンダ５１の
作動ロッド５２は、吸着プレート４６に連接されたブラ
ケット５３に接続されている。このため、エアシリンダ
５１の作動により、吸着プレート４６がガイドバー４９
．５０に沿って移動し、吸着プレート４５に対して近接
離反する。吸着プレート４６は、吸盤５４によってケー
スの本体１１を吸着保持するようになっている。

なお、上記の実施例においては、ハンド４１に上下一対
ずつの吸着プレート４５ａ、４６ａと、４５ｂ、４６ｂ
とを設けて、ケースの本体ＩＩと蓋体１２を２組成着保
持するようにしているが、一対の吸着プレートを設けて
ケースの本体１１と蓋体１２を１組成着保持するように
してもよく。

あるいは３対以上の吸着プレートを設けてケースの本体
１１と蓋体１２を３組以上吸着保持するようにしてもよ
い。これらは、一つの金型により同時に成形されるケー
スが細組であるかによって適宜決められることである。

更に、基板４２の先端側の端縁部には、上下の吸着プレ
ート４６ａ、４６ｂに対応した位置にエアノズル５５が
それぞれ設置されている。特に第１図に示すように、エ
アノズル５５は、吸着プレート４６ａ、４６ｂで吸着保
持された本体１１が、後述する態様で蓋体１２に嵌合し
て組み付けられた後１本体１１に向けてエアを吹き付け
るべく、吐出口を斜めに向けて配置されている。

次に、この成形品取出し装置２１の作動について説明す
る。

射出成形機２２において、一対の金型２３．２４が閉じ
て射出成形がなされ、金型２３．２４が開くと、成形品
であるケースの本体１１と蓋体１２は、一方の金型２４
の内面に保持されている。この実施例の場合は、２組の
ケースの本体１１と蓋体１２が同時成形される。組をな
す本体ＩＩと蓋体１２は、金型２４の内面において第２
図に示すように並列して配置されている。

金型２３．２４が開く前に、成形品取出し装置２１のス
ライドブロック２７は、矢印Ａに沿って射出成形機２２
方向に所定長さ水平移動し、ハンド４１を金型２３．２
４に近接した位置で待機させる。そして、金型２３．２
４が開くと同時に、スライドブロック２７が更に射出成
形機２２方向に矢印Ａに沿って水平移動し、それととも
に水平ブロック３】に内蔵されたエアシリンダが作動し
て支軸３２を矢印りに沿って押し出す。これによって、
成形品保持面を金型２４の内面方向に向けたハンド４Ｉ
が、一対の金型２３．２４間に高速で進入する。

次に、昇降ブロック２９に内蔵されたエアシリンダによ
り水平ブロック３１が矢印Ｃに沿って本体２６に近接す
る方向に移動し、ハンド４１の成形品保持面を金型４２
内面に近接させる。この状態で、ハンド４１の各吸着プ
レート４５．４６における吸盤４７．５４が吸引して、
金型４２内面に保持されたケースの本体１１及び蓋体１
２を吸着保持する。この実施例の場合は、ケースの本体
１１が吸着プレート４６ａ、４６ｂに吸着保持され、蓋
体１２が吸着プレート４５ａ、４５ｂに吸着保持され、
合計２組のケースの本体１１．Ｍ体１２が保持されるよ
うになっている。ケースの本体１１、蓋体１２が吸着保
持されると、再び水平ブロック３１が矢印Ｃに沿って本
体２６から離れる方向に移動し、ハンド４１が金型４２
内面から離れる。その結果、各吸着プレート４５．４６
に保持されたケースの本体１１及び蓋体１２が金型４２
の内面から抜き出される。

次に、スライドブロック２７が射出成形ｍ２２から遠ざ
かる方向に矢印Ａに沿って水平移動し、それとともに水
平ブロック３Ｉに内蔵されたエアシリンダが作動して支
軸３２を矢印りに沿って後退させる６その結果、成形品
であるケースの本体１１及び蓋体１２を保持したハンド
４１が一対の金型２３．２４間から高速で抜き出される
。ハンド４１は、ベルトコンベア３４の上方に至ると、
そこで停止する。ここまでの状態では、ハンド４１は、
成形品保持面を本体２６方向に向けて支持されている。

Ｍいて、ロータリーアクチュエータ３３が作動し、支軸
３２が矢印Ｅで示す如く９０度回動し、ハンド４１の成
形品保持面が下方に向く、更に。

第４図に示すようにエアシリンダ３０が作動して昇降ブ
ロック２９が矢印Ｂに沿って下降し、ハンド４１は図中
想像線で示す如くベルトコンベア３４上に近接する。

これらの取出し工程の間に、ハンド４１においては、吸
着保持したケースの本体１１及び蓋体１２の組み立て操
作がなされる６ 第５図において、まず、エアシリンダ５０が作動し、吸
着プレート４６を吸着プレート４５の方向に引き寄せる
。その結果、吸着プレート４５．４６が互いに近接し、
吸着プレート４５に保持された蓋体１２と、吸着プレー
ト４６に保持された本体１１とが第２図中矢印Ｆで示す
よう近接し、互いに組み付けられる。これによって、蓋
体１２のビン１３が本体１１のガイド溝１５に沿ってス
ライドし、孔１４に嵌合する。次に、この実施例におい
ては、吸着プレート４６の吸盤５４が吸弓を解除し、本
体１１を開放する。その結果５本体１１は、ビン１３を
介して蓋体１２に対して回動自在な状態となる。そして
、第１図に示すように、ハンド４１がその成形品保持面
を下方に向けたとき、本体１１は１図中想像線で示すよ
うに下方に垂れ下がる。この状態で、エアノズル５５が
本体１１の外側面に向けてエアを強く吹き付け、図中矢
印Ｇで示す如く、本体１１を勢いよく回動させる０本体
１１は、ケースを閉じるように回動して蓋体１２に衝突
し、本体１１の突起１６が蓋体１２の穴１７に嵌合して
（第２図参照）、ケースが閉じた状態に維持される。

こうして、ハンド４１においてケースの本体１１及び蓋
体１２の組み立てがなされると、これを保持している吸
着プレート４５の吸盤４７が吸引を解除し、組み立てら
れたケースをベルトコンベア３４上に落下させて載置す
る。このように、成形品であるケースの本体１１及び蓋
体１２を取出す工程中に、ハンド４１において本体１１
及び蓋体１２の組み立てがなされるので、後の工程にお
けるケースの組み立て作業が省略され、生産性を向上さ
せることができる。

「発明の効果」 以上説明したように、本発明によれば、射出成形金型で
同時成形されるケースの本体と蓋体とを取出すとともに
、取出し工程中でケースの本体と蓋体とを組み付け、か
つ、本体と蓋体とを閉じた状態にして、所定の箇所にス
トックすることができ、成形品を取出した後の工程にお
けるケースの組み立て作業が省略され、生産性を向上さ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例による成形品取出し装置の要部
をなすハンドが成形品保持面を下方に向けた状態を示す
正面図、第２図は射出成形されるケースの一例を示す斜
視図、第３図は本発明の実施例による成形品取出し装置
の全体構造を示す平面図、第４図は同成形品取出し装置
の正面図、第５図は同成形品取出し装置におけるハンド
を示す平面図、第６図は同成形品取出し装置におけるハ
ンドを示す側面図である。 図、中、１１はケースの本体、１２はケースの蓋体、２
１は成形品取出し装置、２２は射出成形機、２３．２４
は金型、２６は成形品取出し装置の本体、２７はスライ
ドブロック、２８はサーボモータ、２９は昇降ブロック
２３０はエアシリンダ、３Ｉは水平ブロック、３２は支
軸、３３はロータリーアクチュエータ、３４はベルトコ
ンベア、４１はハンド、４２は基板、４５ａ、４５ｂ、
４６ａ、４６ｂは吸着プレート、４７は吸盤、４９．５
０はガイドバー、５１はエアシリンダ、５２は作動ロッ
ド、５４は吸盤、５５はエアノズルである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 成形品の吸着保持手段を有するハンドが、作動アーム先
   端に取付けられ、前記アームを作動させて、少なくとも
   射出成形機の一対の金型間に前記ハンドを進退自在に進
   入させる動作、一方の金型面に前記ハンドを近接離反さ
   せる動作、及び前記ハンドが前記金型間から出た状態で
   前記ハンドの成形品保持面を下方に向ける動作を行なう
   成形品の取出し装置において、前記ハンドは、前記アー
   ム先端に取付けられる基板と、この基板面に並列して少
   なくとも一方が移動可能に取付けられ、同時成形される
   成形品の本体と蓋体とを個別に吸着保持する少なくとも
   一対の吸着プレートと、前記一対の吸着プレートの少な
   くとも一方を前記基板面に沿って移動させ、前記一対の
   吸着プレートを互いに近接離反させる駆動手段と、前記
   本体及び蓋体のいずれかに向けてエアを吹き付けるエア
   ーノズルとを備えており、前記吸着プレートが近接した
   とき前記本体と前記蓋体とが嵌合し、その状態で前記本
   体及び蓋体のいずれかが前記吸着プレートの一方から開
   放され、前記エアーノズルによって前記開放された本体
   又は蓋体に向けてエアが吹き付けられ、前記本体又は蓋
   体が回動して閉じるように構成されていることを特徴と
   する成形品の取出し装置。