JP2018118474A - 組付システム、組付方法および組付ユニット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】組付システム(1)は、第一部品および第二部品を成形する成形機(25)と、第一部品を保持する第一保持具(17)と第二部品を保持する第二保持具(18)とを備えた組付ユニット(9)を有するロボット(5)とを含む。成形機により成形された第一部品および第二部品はロボットの第一保持具および第二保持具により保持されて型から取出される。第一保持具および第二保持具のうちの少なくとも一方を他方に対して移動させ、それにより、第一保持具に保持された第一部品と第二保持具に保持された第二部品とが解放されることなしに互いに組付けられる。
【選択図】図3
Description
図1は第一の実施形態における組付ユニットの頂面図である。組付ユニット9の細長い本体9aに沿ってレール10が配置されている。さらに、レール10上には、第一摺動部11および第二摺動部12が摺動可能に配置されている。
1番目の態様によれば、互いに組付可能な第一部品(31)および第二部品(32)を同一の型(21)にて成形する成形機(25)と、前記成形機により成形された前記第一部品および第二部品を前記型から取出して、取出された前記第一部品および第二部品を解放することなしに互いに組付けるロボット(5)と、を具備する組付システムが提供される。
2番目の態様によれば、1番目の態様において、前記ロボットは、前記第一部品を保持する第一保持具(17)と前記第二部品を保持する第二保持具(18)とを備えた組付ユニット(9)を有しており、前記成形機により成形された前記第一部品および第二部品は前記ロボットの前記第一保持具および第二保持具により保持されて前記型から取出され、前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を他方に対して移動させ、それにより、前記第一保持具に保持された前記第一部品と前記第二保持具に保持された前記第二部品とが解放されることなしに互いに組付けられるようにした、組付システムが提供される。
3番目の態様によれば、2番目の態様において、さらに、前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を、前記第一部品および前記第二部品の組付方向に対して垂直な面内において回転させる駆動部(M1、M2)を具備する。
4番目の態様によれば、成形機(25)の同一の型(21)にて、互いに組付可能な第一部品(31)および第二部品(32)を成形し、前記第一部品および第二部品をロボット(5)により前記型から取出し、取出された前記第一部品および第二部品を前記ロボットにより解放されることなしに互いに組付ける、組付方法が提供される。
5番目の態様によれば、4番目の態様において、ロボット(5)が有する組付ユニット(9)に備えられた第一保持具(17)により前記第一部品を保持すると共に、該組付ユニットに備えられた第二保持具(18)により前記第二部品を保持し、前記ロボットを移動させて前記第一部品および前記第二部品を前記型から取出し、前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を他方に対して移動させ、それにより、前記第一保持具に保持された前記第一部品と前記第二保持具に保持された前記第二部品とを解放することなしに互いに組付ける、組付方法が提供される。
6番目の態様によれば、5番目の態様において、さらに、前記第一部品と前記第二部品とを組付けるときに、前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を、前記第一部品および前記第二部品の組付方向に対して垂直な面内において回転させる。
7番目の態様によれば、成形機(25)の型(21)内に成形された第一部品(31)を保持する第一保持具(17)と、前記成形機の前記型内において前記第一部品と成形された、前記第一部品に組付可能な第二部品(32)を保持する第二保持具(18)と、前記第一保持具および前記第二保持具を相対的に移動させて、前記第一保持具に保持された前記第一部品と前記第二保持具に保持された前記第二部品とを解放することなしに互いに組付ける移動機構部(19)とを具備する組付ユニットが提供される。
1番目、2番目、4番目および5番目の態様においては、ロボットが第一部品および第二部品を型から同時に取出して、第一部品および第二部品を解放することなしに組付けている。このため、簡単な構成で部品の取出しおよび組付けの両方を行うことができる。さらに、第一部品および第二部品を位置決めする位置決め機構や位置センサが不要となり、費用を抑えられ、停止回数も減らせられる。さらに、ロボットは取出した第一部品および第二部品を搬送しながらこれらを組付けられるので、サイクルタイムの短縮も可能となる。
3番目および6番目の態様においては、第一部品および第二部品を容易にスナップ嵌めできる。
7番目の態様においては、組付ユニットの移動機構部が、第一部品と第二部品とが互いに組付けられるように、第一部品を保持する第一保持具と第二部品を保持する第二保持具とを相対的に移動させている。このため、簡単な構成で、部品の取出しおよび組付けの両方を行える。
5 ロボット
9 組付ユニット
9a 本体
10 レール
10a 第一レール
10b 第二レール
11 第一摺動部
12 第二摺動部
12a 第一レール用摺動部
12b 第二レール用摺動部
13 第一回動部
14 第二回動部
15 第一支持部
16 第二支持部
17 第一保持具
18 第二保持具
19 移動機構部
21 第一型
22 第二型
25 成形機
29 制御装置
30 組付品
31 第一部品
32 第二部品
33 凹部
M1 第一モータ
M2 第二モータ
T1 第一伝達機構部
T2 第二伝達機構部
Claims (7)
- 互いに組付可能な第一部品および第二部品を同一の型にて成形する成形機と、
前記成形機により成形された前記第一部品および第二部品を前記型から取出して、取出された前記第一部品および第二部品を解放することなしに互いに組付けるロボットと、を具備する組付システム。 - 前記ロボットは前記第一部品を保持する第一保持具と前記第二部品を保持する第二保持具とを備えた組付ユニットを有しており、
前記成形機により成形された前記第一部品および第二部品は前記ロボットの前記第一保持具および第二保持具により保持されて前記型から取出され、
前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を他方に対して移動させ、それにより、前記第一保持具に保持された前記第一部品と前記第二保持具に保持された前記第二部品とが解放されることなしに互いに組付けられるようにした、請求項1に記載の組付システム。 - さらに、前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を、前記第一部品および前記第二部品の組付方向に対して垂直な面内において回転させる駆動部を具備する、請求項2に記載の組付システム。
- 成形機の同一の型にて、互いに組付可能な第一部品および第二部品を成形し、
前記第一部品および第二部品をロボットにより前記型から取出し、
取出された前記第一部品および第二部品を解放することなしに前記ロボットにより互いに組付ける、組付方法。 - ロボットが有する組付ユニットに備えられた第一保持具により前記第一部品を保持すると共に、該組付ユニットに備えられた第二保持具により前記第二部品を保持し、
前記ロボットを移動させて前記第一部品および前記第二部品を前記型から取出し、
前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を他方に対して移動させ、それにより、前記第一保持具に保持された前記第一部品と前記第二保持具に保持された前記第二部品とを解放することなしに互いに組付ける、請求項4に記載の組付方法。 - さらに、前記第一部品と前記第二部品とを組付けるときに、前記第一保持具および前記第二保持具のうちの少なくとも一方を、前記第一部品および前記第二部品の組付方向に対して垂直な面内において回転させる、請求項5に記載の組付方法。
- 成形機の型内に成形された第一部品を保持する第一保持具と、
前記成形機の前記型内において前記第一部品と成形された、前記第一部品に組付可能な第二部品を保持する第二保持具と、
前記第一保持具および前記第二保持具を相対的に移動させて、前記第一保持具に保持された前記第一部品と前記第二保持具に保持された前記第二部品とを解放することなしに互いに組付ける移動機構部とを具備する組付ユニット。
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