JP5606423B2 - ロボットハンド及びフィンガー交換装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明にかかるロボットハンドの実施の形態1を適用したロボット装置の構成を示す図である。ロボット装置は、ロボット本体1、ロボットコントローラ2、ロボットハンド3、フィンガー交換装置4及び制御箱5を有する。ロボットハンド3は、ロボット本体1のロボットアーム1aの先端に取り付けられている。ロボット本体1は、ロボットコントローラ2からの指令に応じてロボットアーム1aの移動やロボットハンド3による把持や解放等の動作を行う。フィンガー交換装置4は、ロボットハンド3に装着可能なフィンガー8を複数保持している。制御箱5は、フィンガー8をロボットハンド3に装着する動作や、ロボットハンド3に装着されているフィンガー8を取り外す動作をフィンガー交換装置4に行わせる。
図13は、本発明にかかるフィンガー交換装置の実施の形態2の構成を示す図である。図13に示すように本実施の形態において、フィンガー交換装置4は、対となるフィンガーホルダ15同士の間隔をフィンガーホルダピッチ変更装置24によって変更可能となっている。フィンガーホルダ15の間隔を変更可能とすることで、左右単独してフィンガー8を交換する際に、フィンガーホルダ15の間隔を拡げておいて交換対象となる左側又は右側のフィンガー8のみをフィンガーベース7に結合させることが可能となる。また左右同時にフィンガー交換を行う際には、フィンガーホルダ15の間隔をフィンガーベース7の取付穴30の間隔と同じ幅に狭めておいて左右のフィンガーをフィンガーベース7に同時に結合することで交換作業に要する時間を短縮でき、生産性を高めることができる。
2 ロボットコントローラ
3 ロボットハンド
4 フィンガー交換装置
5 制御箱
6 ハンド本体
7 フィンガーベース
8 フィンガー
9 ベース本体
10 固定ピン
11 押しバネ
12 フィンガー本体
12a 位置決め穴
13 軸芯
14 フィンガー交換装置ベース
15 フィンガーホルダ
16 フィンガー交換部駆動装置
16a 駆動軸
17 フィンガー交換部駆動ベース
17a ガイド
17b 案内部
18 フィンガー回転機構
18a ベアリング
19 フィンガー検知センサ
20 フィンガーホルダベース
20a 軸
21 高低差吸収バネ
22 フィンガー位置決めピン
23 フィンガー固定マグネット
24 フィンガーホルダピッチ変更装置
30 取付穴
131 溝
132 凹部
Claims (5)
- ロボットアームに設置され、一対のフィンガーで把持対象物を挟んで把持するロボットハンドであって、
前記ロボットアームに固定されるハンド本体と、
前記ハンド本体に固定され、前記一対のフィンガーの各々を独立して着脱可能としたフィンガーベースとを備え、
前記フィンガーベースは、前記一対のフィンガーの各々に対応して、取付穴と、該取付穴の壁面から出没可能に設置され、常態では前記取付穴の内側に先端が突出するようにバネによって付勢された固定ピンとを有し、
前記一対のフィンガーの各々は、前記取付穴に挿入される軸芯と、該軸芯の側面に軸方向に延在するように形成されて、前記軸芯を前記取付穴に挿入する際に前記軸芯と前記固定ピンとが干渉することを防止する溝と、前記軸芯の側面に前記固定ピンの先端を挿入可能に形成された凹部とを有し、
前記固定ピンと前記溝とを位置合わせして前記フィンガーベースの取付穴に前記フィンガーの軸芯を挿入し、前記フィンガーベースと前記フィンガーとを相対的に回転させることにより、前記フィンガーの固定ピンを前記フィンガーベースの凹部に嵌合させて、前記フィンガーが前記フィンガーベースにバネ固定されることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドに前記フィンガーを着脱するフィンガー交換装置であって、
前記フィンガーを複数対保持する複数のフィンガーホルダと、
交換部駆動ベースと、
前記交換部駆動ベースを直線運動させる駆動装置と、
前記交換部駆動ベースの直線運動を前記複数のフィンガーホルダの回転運動に変換する運動変換機構とを備え、
前記駆動装置は、前記複数のフィンガーホルダに保持された前記フィンガーが、前記フィンガーの溝が前記フィンガーベースの固定ピンと向き合う第1の状態と、前記フィンガーの凹部が前記フィンガーベースの固定ピンと向き合う第2の状態とのいずれかの状態をとるように、前記交換部駆動ベースを移動させ、
前記ロボットアームによって前記フィンガーベースの取付穴に前記軸芯が挿入された前記第1の状態の前記フィンガーを、前記駆動装置が前記第2の状態に変化させることにより、前記フィンガーの固定ピンを前記フィンガーベースの凹部に嵌合させて、前記フィンガーを前記フィンガーベースに固定し、
前記ロボットアームによって前記フィンガーベースに保持させた前記第2の状態の前記フィンガーを、前記駆動装置が前記第1の状態に変化させることにより、前記フィンガーの固定ピンと前記フィンガーベースの凹部との嵌合を解除して前記フィンガーを前記フィンガーベースから離脱させることを特徴とするフィンガー交換装置。 - 把持対象物を挟んで把持する一対のフィンガーと、
ロボットアームに固定されるハンド本体と、
前記一対のフィンガーの各々に対応して、取付穴と、該取付穴の壁面から出没可能に設置され、常態では前記取付穴の内側に先端が突出するようにバネによって付勢された固定ピンとを有し、前記ハンド本体に固定され、前記一対のフィンガーの各々を独立して着脱可能としたフィンガーベースとを備え、
前記固定ピンと前記溝とを位置合わせして前記フィンガーベースの取付穴に前記フィンガーの軸芯を挿入し、前記フィンガーベースと前記フィンガーとを相対的に回転させることにより、前記フィンガーの固定ピンを前記フィンガーベースの凹部に嵌合させて、前記フィンガーが前記フィンガーベースにバネ固定されるロボットハンドに前記フィンガーを着脱するフィンガー交換装置であって、
前記フィンガーを複数対保持する複数のフィンガーホルダと、
交換部駆動ベースと、
前記交換部駆動ベースを直線運動させる駆動装置と、
前記交換部駆動ベースの直線運動を前記複数のフィンガーホルダの回転運動に変換する運動変換機構とを備え、
前記駆動装置は、前記複数のフィンガーホルダに保持された前記フィンガーが、前記フィンガーの溝が前記フィンガーベースの固定ピンと向き合う第1の状態と、前記フィンガーの凹部が前記フィンガーベースの固定ピンと向き合う第2の状態とのいずれかの状態をとるように、前記交換部駆動ベースを移動させ、
前記ロボットアームによって前記フィンガーベースの取付穴に前記軸芯が挿入された前記第1の状態の前記フィンガーを、前記駆動装置が前記第2の状態に変化させることにより、前記フィンガーの固定ピンを前記フィンガーベースの凹部に嵌合させて、前記フィンガーを前記フィンガーベースに固定し、
前記ロボットアームによって前記フィンガーベースに保持させた前記第2の状態の前記フィンガーを、前記駆動装置が前記第1の状態に変化させることにより、前記フィンガーの固定ピンと前記フィンガーベースの凹部との嵌合を解除して前記フィンガーを前記フィンガーベースから離脱させることを特徴とするフィンガー交換装置。 - 前記運動変換機構は、前記複数のフィンガーホルダの各々と前記交換部駆動ベースとを個別に接続する複数のクランクであることを特徴とする請求項2又は3に記載のフィンガー交換装置。
- 対となる前記フィンガーホルダ同士の間隔を変更する機構を備えることを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載のフィンガー交換装置。
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