JP5369638B2 - ロボット装置 - Google Patents
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Description
多角柱形状であって複数の把持面のそれぞれが使用できる把持爪が着脱可能となっている把持手段を有するマニピュレータと、把持手段から取り外された把持爪を保持しておく保持台とを備え、把持手段は、2本以上の把持爪が装着され、装着された各把持爪を相対的に接離させる方向に移動操作することにより、各把持爪により、作業対象となるワークを把持し、または、解放する機能を有し、各把持爪は、把持手段に対して、ワークを把持するための移動方向及びワークを把持したときの該ワークによる荷重方向に直交する方向に移動されることにより、把持手段に着脱され、保持台は、少なくとも一の方向への移動を規制した状態で、把持爪を保持するようになっており、把持手段は、把持爪が取付けられていないときに、保持台に対して保持台が保持している把持爪が移動を規制される方向に移動することにより、この保持台が保持している把持爪を取付けるとともに、保持台に対して回転し、把持面の切替えができ、把持爪が取付けられているときには、保持台に対して保持台が保持する把持爪が移動を規制されない方向に移動することにより、把持爪を所定の位置とした後、保持台に対して保持台が保持する把持爪が移動を規制される方向に移動することにより、把持爪が取り外され、この把持爪を保持台に保持させることを特徴とするものである。
なお、ワークを把持した状態で、把持手段の向きを変えなければならない複雑な作業の場合には、さらに、ロック機構を備えることにより、あらゆる方向について把持爪を確実に支えることができる。ロック機構は、例えば、図13に示すように、複数の着脱可能な把持爪302を備えた把持機構301に、ロック部材303を設けることによって構成される。このようにロック部材303を設けたロボット装置においては、各把持爪302同士を互いに接近させる方向に移動させワークを把持する状態としたときに、ロック部材303が、各把持爪302の嵌合孔304に嵌合し、把持爪302が支えられる。
図1は、本発明に係るロボット装置の構成を示す模式的な側面図である。
図6は、本発明に係るロボット装置の把持爪の第2の構成を示す斜視図である。
1a,1b,1c,1d リンク
2a,2b,2c,2d,2e 関節
5 把持機構
4 ロボットベース
6 把持爪
7 保持台
8 把持爪装着部
201 ワーク
202 作業台
Claims (1)
- 多角柱形状であって複数の把持面のそれぞれが使用できる把持爪が着脱可能となっている把持手段を有するマニピュレータと、
前記把持手段から取り外された把持爪を保持しておく保持台と
を備え、
前記把持手段は、2本以上の把持爪が装着され、装着された各把持爪を相対的に接離させる方向に移動操作することにより、各把持爪により、作業対象となるワークを把持し、または、解放する機能を有し、
前記各把持爪は、前記把持手段に対して、前記ワークを把持するための移動方向及び前記ワークを把持したときの該ワークによる荷重方向に直交する方向に移動されることにより、前記把持手段に着脱され、
前記保持台は、少なくとも一の方向への移動を規制した状態で、前記把持爪を保持するようになっており、
前記把持手段は、前記把持爪が取付けられていないときに、前記保持台に対して前記保持台が保持している把持爪が移動を規制される方向に移動することにより、この保持台が保持している把持爪を取付けるとともに、前記保持台に対して回転し、前記把持面の切替えができ、
前記把持爪が取付けられているときには、前記保持台に対して前記保持台が保持する把持爪が移動を規制されない方向に移動することにより、前記把持爪を所定の位置とした後、前記保持台に対して前記保持台が保持する把持爪が移動を規制される方向に移動することにより、前記把持爪が取り外され、この把持爪を前記保持台に保持させる
ことを特徴とするロボット装置。
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