JPH058063Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH058063Y2 JPH058063Y2 JP1986005348U JP534886U JPH058063Y2 JP H058063 Y2 JPH058063 Y2 JP H058063Y2 JP 1986005348 U JP1986005348 U JP 1986005348U JP 534886 U JP534886 U JP 534886U JP H058063 Y2 JPH058063 Y2 JP H058063Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- robot
- claws
- guide surface
- engagement guide
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 32
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 208000019300 CLIPPERS Diseases 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 208000021930 chronic lymphocytic inflammation with pontine perivascular enhancement responsive to steroids Diseases 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
本考案は工作機械等において工作物の搬送装置
の把握爪が異種異径工作物に対して自動で対応で
きるようになした把握爪の自動交換装置に関す
る。
の把握爪が異種異径工作物に対して自動で対応で
きるようになした把握爪の自動交換装置に関す
る。
従来技術
ローダ、ロボツト等の搬送装置を用いて工作物
を加工する場合、異種工作物に対しては把握爪が
対応できないときこの把握爪を取り換えなければ
ならないことがしばしばある。この場合一般には
人手によつて交換されていた。しかし近年ロボツ
トのマシンハンドを自動で着脱する機構として例
えば実開昭59−28492号が知られている。このも
のは円錐状のシヤンク部を有するマシンハンドを
着脱するものでロボツトアーム側にマシンハンド
のシヤンク部を引き込み円錐状穴に嵌着させる複
雑な機構を内蔵しなければならない。また実開昭
59−148290号が知られている。
を加工する場合、異種工作物に対しては把握爪が
対応できないときこの把握爪を取り換えなければ
ならないことがしばしばある。この場合一般には
人手によつて交換されていた。しかし近年ロボツ
トのマシンハンドを自動で着脱する機構として例
えば実開昭59−28492号が知られている。このも
のは円錐状のシヤンク部を有するマシンハンドを
着脱するものでロボツトアーム側にマシンハンド
のシヤンク部を引き込み円錐状穴に嵌着させる複
雑な機構を内蔵しなければならない。また実開昭
59−148290号が知られている。
考案が解決しようとする問題点
上述のように実開昭59−28492号のものはシヤ
ンク部を引き上げる機構は複雑であるとともにロ
ボツトアーム等の狭い所でしかも軽くつくるには
合理的な設計と精密な加工が必要でロボツトを高
価なものとしている。また実開昭59−148290号の
ものは爪用マガジンに爪移送手段を設けているの
で爪用マガジンの機構が複雑である。このためユ
ーザの強い要望である簡単な構成でコストの安い
交換機構によつて多種異径の工作物に対して対応
でき無人化運転を実現できるようにするものであ
る。
ンク部を引き上げる機構は複雑であるとともにロ
ボツトアーム等の狭い所でしかも軽くつくるには
合理的な設計と精密な加工が必要でロボツトを高
価なものとしている。また実開昭59−148290号の
ものは爪用マガジンに爪移送手段を設けているの
で爪用マガジンの機構が複雑である。このためユ
ーザの強い要望である簡単な構成でコストの安い
交換機構によつて多種異径の工作物に対して対応
でき無人化運転を実現できるようにするものであ
る。
問題点を解決するための手段
位置決め制御されるローダまたはロボツトのハ
ンドの一対のグリツパの対向面に工作物把握軸心
と平行な係合案内面を形成し、該係合案内面の中
央部に前記把握軸心方向の力で後退可能でばねに
より常時突出方向に付勢される止ピンを設け、前
記係合案内面に嵌装する係合案内面を形成すると
ともに前記止ピンが係合する穴を有し反対面に把
握Ｖ面を形成した把握爪を前記グリツパに取替可
能に設け、前記ローダ又はロボツトの行動範囲内
に工作物の種類に応じた前記把握爪の一対を組と
する複数組が一定姿勢で位置決めされる基準面を
横列または階段上に配し把握爪交換時に開放でき
る固定手段を有する仮置台を設けてなり、ローダ
又はロボツト自身の位置制御動作を利用して把握
爪を自動交換するものである。
ンドの一対のグリツパの対向面に工作物把握軸心
と平行な係合案内面を形成し、該係合案内面の中
央部に前記把握軸心方向の力で後退可能でばねに
より常時突出方向に付勢される止ピンを設け、前
記係合案内面に嵌装する係合案内面を形成すると
ともに前記止ピンが係合する穴を有し反対面に把
握Ｖ面を形成した把握爪を前記グリツパに取替可
能に設け、前記ローダ又はロボツトの行動範囲内
に工作物の種類に応じた前記把握爪の一対を組と
する複数組が一定姿勢で位置決めされる基準面を
横列または階段上に配し把握爪交換時に開放でき
る固定手段を有する仮置台を設けてなり、ローダ
又はロボツト自身の位置制御動作を利用して把握
爪を自動交換するものである。
実施例
以下本考案の実施例を図面にもとづき説明す
る。ロボツトはNC等で行動範囲内に任意に位置
決めできる公知のものを用いる。このロボツトハ
ンド１の先端に図示しない駆動装置で開閉可能な
一対のグリツパ２，３が設けられており、グリツ
パ２，３の対向側に内側をＶ面とした把握爪４，
５が着脱可能に取り付けられている。すなわちグ
リツパ２，３には把握工作物軸心方向にダブテー
ル６，７が形成され、一方把握爪４，５のＶ面の
背面にはダブテール６，７にそれぞれ嵌合するあ
り溝８，９が把握工作物の軸心方向に削設されて
いる。グリツパ２，３のダブテール６，７のそれ
ぞれの中央に対向側を小径とする貫通段付穴１
０，１１が穿設されており、この段付穴１０，１
１にそれぞれ小径穴に滑合して内方に突出しうる
段付の止ピン１２，１３が内端を段付穴内に没入
しうる長さで遊装されている。段付穴１０，１１
の外側は蓋体１４，１５で閉塞してばね１６，１
７を介装し常時止ピン１２，１３を対向方向に突
出するように付勢している。そして止ピン１２，
１３の小径端は把持軸心と直角方向に両側を斜め
に大きく面取りされているとともに、止ピン１
２，１３は段付穴の穴軸心方向の溝１８に嵌合す
るピンが横方向に突設されていて回り止めされて
いる。一方把握爪４，５側には止ピン１２，１３
の先端が嵌合する２面が傾斜した穴２０が中央部
に穿設され、更にあり溝８，９の底面の両端は止
ピン１２，１３を押し込むように大きく面取りさ
れている。なお穴２０の２面の傾斜は必ずしも必
要ない。
る。ロボツトはNC等で行動範囲内に任意に位置
決めできる公知のものを用いる。このロボツトハ
ンド１の先端に図示しない駆動装置で開閉可能な
一対のグリツパ２，３が設けられており、グリツ
パ２，３の対向側に内側をＶ面とした把握爪４，
５が着脱可能に取り付けられている。すなわちグ
リツパ２，３には把握工作物軸心方向にダブテー
ル６，７が形成され、一方把握爪４，５のＶ面の
背面にはダブテール６，７にそれぞれ嵌合するあ
り溝８，９が把握工作物の軸心方向に削設されて
いる。グリツパ２，３のダブテール６，７のそれ
ぞれの中央に対向側を小径とする貫通段付穴１
０，１１が穿設されており、この段付穴１０，１
１にそれぞれ小径穴に滑合して内方に突出しうる
段付の止ピン１２，１３が内端を段付穴内に没入
しうる長さで遊装されている。段付穴１０，１１
の外側は蓋体１４，１５で閉塞してばね１６，１
７を介装し常時止ピン１２，１３を対向方向に突
出するように付勢している。そして止ピン１２，
１３の小径端は把持軸心と直角方向に両側を斜め
に大きく面取りされているとともに、止ピン１
２，１３は段付穴の穴軸心方向の溝１８に嵌合す
るピンが横方向に突設されていて回り止めされて
いる。一方把握爪４，５側には止ピン１２，１３
の先端が嵌合する２面が傾斜した穴２０が中央部
に穿設され、更にあり溝８，９の底面の両端は止
ピン１２，１３を押し込むように大きく面取りさ
れている。なお穴２０の２面の傾斜は必ずしも必
要ない。
把握爪４，５はグリツパの開閉ストロークで対
応できない寸法の異種異径工作物に対応できるよ
うに、把握Ｖ面までの厚みまたは把握Ｖ面の大き
さを違えた各種が準備せられ、ローダまたはロボ
ツトの行動範囲内に貯蔵配置するための右用仮置
台２１、左用仮置台２２が把握爪を一対とする組
としてまたは個々に複数個横一列にまたは階段上
に配される。この仮置台２１，２２は把握爪４，
５のあり溝８，９側の基準となる面４ａ，５ａ及
びこの面と直角な側面の基準となる面４ｂ，５ｂ
を位置決めする壁面２３，２４，２５，２６が立
設され壁面２５，２６にそれぞれ対向する壁面２
７，２８が立設されている。そして壁面２７，２
８には対向壁面２５，２６に直角方向にシリンダ
２９，３０が穿設されそれぞれピストン３１，３
２が嵌装されていて、ピストンロツド３３，３４
が壁面を貫通している。シリンダ２９，３０のそ
れぞれの蓋体３５，３６には圧力空気の導入管３
７，３８が取り付けられ圧力源から圧力空気が供
給されたときピストンロツド３３，３４端は把握
爪４，５のそれぞれの側面に穿設された穴３９，
４０に嵌入して、把握爪４，５の基準となる面４
ａ，４ｂ，５ａ，５ｂを壁面２３，２４，２５，
２６に押圧するとともに把握軸心方向に移動しな
いように固定する。そして圧力空気が排除された
ときピストン３１，３２を戻すばね４１，４２が
シリンダ２９，３０に介挿されている。
応できない寸法の異種異径工作物に対応できるよ
うに、把握Ｖ面までの厚みまたは把握Ｖ面の大き
さを違えた各種が準備せられ、ローダまたはロボ
ツトの行動範囲内に貯蔵配置するための右用仮置
台２１、左用仮置台２２が把握爪を一対とする組
としてまたは個々に複数個横一列にまたは階段上
に配される。この仮置台２１，２２は把握爪４，
５のあり溝８，９側の基準となる面４ａ，５ａ及
びこの面と直角な側面の基準となる面４ｂ，５ｂ
を位置決めする壁面２３，２４，２５，２６が立
設され壁面２５，２６にそれぞれ対向する壁面２
７，２８が立設されている。そして壁面２７，２
８には対向壁面２５，２６に直角方向にシリンダ
２９，３０が穿設されそれぞれピストン３１，３
２が嵌装されていて、ピストンロツド３３，３４
が壁面を貫通している。シリンダ２９，３０のそ
れぞれの蓋体３５，３６には圧力空気の導入管３
７，３８が取り付けられ圧力源から圧力空気が供
給されたときピストンロツド３３，３４端は把握
爪４，５のそれぞれの側面に穿設された穴３９，
４０に嵌入して、把握爪４，５の基準となる面４
ａ，４ｂ，５ａ，５ｂを壁面２３，２４，２５，
２６に押圧するとともに把握軸心方向に移動しな
いように固定する。そして圧力空気が排除された
ときピストン３１，３２を戻すばね４１，４２が
シリンダ２９，３０に介挿されている。
作 用
ロボツトハンド１のクリツパ２，３には工作物
径に適合した把握爪４，５が取り付けられてお
り、一連の加工が終了して次加工の工作物が決定
され把握爪を変更する指令が出されると、ロボツ
トは第４図のようにグリツパが開いた巾で奥の方
が干渉しないよう順次高く配置された仮置台に近
寄りＡ位置の空の仮置台の真上に把握爪を位置決
めし、グリツパ２，３を開いた状態で降下して行
き仮置台２１，２２上に置く。圧力空気が導入管
３７，３８に送られピストン３１，３２をばね４
１，４２の力に抗して前進させてピストンロツド
３３，３４端を把握爪４，５の穴３９，４０にそ
れぞれ嵌入させ固定させる。次いでロボツトハン
ド１をその位置で真上に移動させると止ピン１
２，１３の先端は穴２０の斜面で押されてばね１
６，１７の力に抗して押し込まれ止ピン１２，１
３の係合が外されグリツパ２，３のダブテール
６，７は把握爪４，５より外れ止ピン１２，１３
はばね１６，１７の力で突出する。次いでグリツ
パ２，３は指定された把握爪３，４を載置した例
えばＣ位置の仮置台２１，２２の真上に位置決め
されグリツパ２，３が開いた状態で仮置台２１，
２２上に降下する。ダブテール６，７が把握爪の
あり溝８，９に滑り込み突出した止めピン１２，
１３は傾斜面が当接してあり溝の面取り端で押し
込まれ、グリツパが所定位置に達すると止ピン１
２，１３端が把握爪４，５の穴に嵌入し固定す
る。導入管３７，３８を大気に開放して空気の圧
力を抜くとばね３３，３４の力でピストン３１，
３２が後退しピストンロツド３３，３４端の係合
が外され、把握爪４，５はグリツパ２，３と一体
となる。次いでロボツトハンドのグリツパを上昇
させ搬送作業に入る。この動作を繰り返して指定
の任意の把握爪を交換する。
径に適合した把握爪４，５が取り付けられてお
り、一連の加工が終了して次加工の工作物が決定
され把握爪を変更する指令が出されると、ロボツ
トは第４図のようにグリツパが開いた巾で奥の方
が干渉しないよう順次高く配置された仮置台に近
寄りＡ位置の空の仮置台の真上に把握爪を位置決
めし、グリツパ２，３を開いた状態で降下して行
き仮置台２１，２２上に置く。圧力空気が導入管
３７，３８に送られピストン３１，３２をばね４
１，４２の力に抗して前進させてピストンロツド
３３，３４端を把握爪４，５の穴３９，４０にそ
れぞれ嵌入させ固定させる。次いでロボツトハン
ド１をその位置で真上に移動させると止ピン１
２，１３の先端は穴２０の斜面で押されてばね１
６，１７の力に抗して押し込まれ止ピン１２，１
３の係合が外されグリツパ２，３のダブテール
６，７は把握爪４，５より外れ止ピン１２，１３
はばね１６，１７の力で突出する。次いでグリツ
パ２，３は指定された把握爪３，４を載置した例
えばＣ位置の仮置台２１，２２の真上に位置決め
されグリツパ２，３が開いた状態で仮置台２１，
２２上に降下する。ダブテール６，７が把握爪の
あり溝８，９に滑り込み突出した止めピン１２，
１３は傾斜面が当接してあり溝の面取り端で押し
込まれ、グリツパが所定位置に達すると止ピン１
２，１３端が把握爪４，５の穴に嵌入し固定す
る。導入管３７，３８を大気に開放して空気の圧
力を抜くとばね３３，３４の力でピストン３１，
３２が後退しピストンロツド３３，３４端の係合
が外され、把握爪４，５はグリツパ２，３と一体
となる。次いでロボツトハンドのグリツパを上昇
させ搬送作業に入る。この動作を繰り返して指定
の任意の把握爪を交換する。
効 果
以上詳述したように本考案は爪交換装置側には
爪の固定機構のみを設け、把握爪の着脱を容易に
して多種の把握爪をハンドが把握爪と干渉しない
位置に載置した仮置台を配設して、ローダ、ロボ
ツト自身の制御軸の動作によつて把握爪を交換す
るようになしたから、構造が簡易なものとなり工
作物径、並びに形状の異なる多種類のものを無人
で運転加工が可能となる。
爪の固定機構のみを設け、把握爪の着脱を容易に
して多種の把握爪をハンドが把握爪と干渉しない
位置に載置した仮置台を配設して、ローダ、ロボ
ツト自身の制御軸の動作によつて把握爪を交換す
るようになしたから、構造が簡易なものとなり工
作物径、並びに形状の異なる多種類のものを無人
で運転加工が可能となる。
第１図は仮置上に固定された把握爪をロボツト
が受け取る状態の一部断面図、第２図は第１図の
Ａ−Ａ断面図、第３図は第１図の状態の斜視図、
第４図は仮置台の配置図である。 １……ロボツトハンド、２，３……グリツパ、
３，４……把握爪、６，７……ダブテール、８，
９……あり溝、１２，１３……止ピン、２１，２
２……仮置台、２９，３０……シリンダ、３１，
３２……ピストン、３３，３４……ピストンロツ
ド。
が受け取る状態の一部断面図、第２図は第１図の
Ａ−Ａ断面図、第３図は第１図の状態の斜視図、
第４図は仮置台の配置図である。 １……ロボツトハンド、２，３……グリツパ、
３，４……把握爪、６，７……ダブテール、８，
９……あり溝、１２，１３……止ピン、２１，２
２……仮置台、２９，３０……シリンダ、３１，
３２……ピストン、３３，３４……ピストンロツ
ド。
Claims (1)
- 位置決め制御されるローダまたはロボツトのハ
ンドの一対のグリツパの対向面に工作物把握軸心
と平行な係合案内面を形成し、該係合案内面の中
央部に前記把握軸心方向の力で後退可能でばねに
より常時突出方向に付勢される止ピンを設け、前
記係合案内面に嵌装する係合案内面を形成すると
ともに前記止ピンが係合する穴を有し反対面に把
握Ｖ面を形成した把握爪を前記グリツパに取替可
能に設け、前記ローダ又はロボツトの行動範囲内
に工作物の種類に応じた前記把握爪の一対を組と
する複数組が一定姿勢で位置決めされる基準面を
横列または階段上に配し把握爪交換時に開放でき
る固定手段を有する仮置台を設けてなり、ローダ
又はロボツト自身の位置制御動作を利用して把握
爪を自動交換することを特徴とするローダまたは
ロボツトの把握爪交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986005348U JPH058063Y2 (ja) | 1986-01-18 | 1986-01-18 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986005348U JPH058063Y2 (ja) | 1986-01-18 | 1986-01-18 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62117088U JPS62117088U (ja) | 1987-07-25 |
| JPH058063Y2 true JPH058063Y2 (ja) | 1993-03-01 |
Family
ID=30786847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986005348U Expired - Lifetime JPH058063Y2 (ja) | 1986-01-18 | 1986-01-18 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH058063Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5369638B2 (ja) * | 2008-11-21 | 2013-12-18 | 株式会社Ｉｈｉ | ロボット装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58121691U (ja) * | 1982-02-15 | 1983-08-18 | 三菱電機株式会社 | つかみ装置の把持爪取付機構 |
| JPS59148290U (ja) * | 1983-03-23 | 1984-10-03 | 日立精機株式会社 | ロボツトハンドの爪交換装置 |
-
1986
- 1986-01-18 JP JP1986005348U patent/JPH058063Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62117088U (ja) | 1987-07-25 |
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