WO2024101265A1 - ロボット搭載移動装置 - Google Patents

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WO2024101265A1
WO2024101265A1 PCT/JP2023/039597 JP2023039597W WO2024101265A1 WO 2024101265 A1 WO2024101265 A1 WO 2024101265A1 JP 2023039597 W JP2023039597 W JP 2023039597W WO 2024101265 A1 WO2024101265 A1 WO 2024101265A1
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WO
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robot
end effector
camera
moving device
attached
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PCT/JP2023/039597
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English (en)
French (fr)
Inventor
秀樹 長末
Original Assignee
Dmg森精機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/04—Viewing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages

Definitions

  • the present invention relates to a robot-mounted mobile device that is composed of a robot, a mobile device on which the robot is mounted, and a control device that controls at least the robot.
  • Patent Document 1 As an example of a machining system composed of the above-mentioned multiple unmanned transport devices and multiple machine tools, a machine tool system is disclosed in International Publication No. 2018/92222 (Patent Document 1 below), in which multiple self-propelled robots transport workpieces to multiple machine tools.
  • the self-propelled robot is configured with an automated guided vehicle and a manipulator with three or more degrees of freedom mounted on the automated guided vehicle, and moves to the vicinity of the target position while recognizing its own approximate location by observing radio waves and laser light as position reference information, and is then configured to perform precise positioning by recognizing the target object or a marker attached to the target object with a camera.
  • the machine tool system also includes a machine tool control unit that sends out a work request for each machine tool, a self-propelled robot control unit that determines the available work time for each of the multiple self-propelled robots based on the work request for each machine tool sent from the machine tool control unit, and a determination unit that compares the planned available work time for each self-propelled robot and causes the self-propelled robot with the earliest available work time to carry out the requested work.
  • the machine tool and the self-propelled robot can automatically determine the available times for various tasks and have the appropriate self-propelled robot carry out the tasks at the appropriate time, without the operator having to predict the times when the self-propelled robot will be working in advance.
  • Specific tasks that a self-propelled robot can perform on a machine tool include, for example, a workpiece change operation in which a workpiece that has been machined by the machine tool is removed and an unmachined workpiece is attached to the machine tool, and a tool change operation in which a tool that has reached its limit of use is removed from a tool magazine and a new tool is stored in the tool magazine to replace it.
  • the present invention was made against the above background, and its purpose is to provide a robot-mounted moving device that can interchangeably attach various end effectors to a robot.
  • the present invention provides: a robot having a mounting part to which an end effector is attached; a moving device that is mounted with the robot and is movable to a work position set with respect to the object; A control device that controls at least the operation of the robot,
  • the mounting section provides a robot-mounted moving device or the like that is provided with a mechanism for detachably engaging with the end effector and locking it in the engaged state.
  • the robot is provided with a mounting section that has a mechanism for releasably engaging with an end effector and locking it in the engaged state, so that a desired end effector can be selectively attached to the mounting section of the robot from among a plurality of end effectors, thereby making it possible to cause the robot to perform a task corresponding to the attached end effector.
  • a single robot can be made to perform a variety of tasks, thereby improving the operating and management efficiency of the robot.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a robot-mounted moving device according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 11 is a perspective view of the robot-mounted moving device according to the present embodiment, seen from another direction.
  • FIG. 11 is a perspective view of the robot-mounted moving device according to the embodiment, seen from still another direction.
  • FIG. 11 is a perspective view of the robot-mounted moving device according to the present embodiment, seen from yet another direction.
  • FIG. 11 is a perspective view of the robot-mounted moving device according to the embodiment, seen from still another direction.
  • 2 is an enlarged view showing an end effector unit of the robot-mounted moving device shown in FIG. 1
  • 3 is an enlarged view showing an end effector portion of the robot-mounted moving device shown in FIG. 2 .
  • FIG. 1 is a perspective view showing a robot-mounted moving device according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 11 is a perspective view of the robot-mounted moving device according to the present embodiment, seen from another direction.
  • FIG. 11 is a perspective
  • FIG. 4 is an enlarged view showing an end effector portion of the robot-mounted moving device shown in FIG. 3 .
  • 5 is an enlarged view showing an end effector portion of the robot-mounted moving device shown in FIG. 4 .
  • 6 is an enlarged view showing an end effector portion of the robot-mounted moving device shown in FIG. 5 .
  • the robot-mounted mobile device 1 of this example is composed of an automated guided vehicle 10 as a mobile device, a robot 20 mounted on this automated guided vehicle 10, an end effector 40 and a camera 70 attached to the robot 20, and a control device 80 that controls the robot 20 and the automated guided vehicle 10.
  • the robot 20 is a multi-joint robot equipped with three arms, a first arm 21, a second arm 22, and a third arm 23, which are connected in series via joints.
  • An end effector 40 is attached to the tip of the third arm 23 on the free end side via a mounting part 30 described below, and a camera 70 is indirectly attached to the base part of the third arm 23 via a support bracket 35.
  • the third arm 23 constitutes the tip arm part.
  • the camera 70 may also be attached directly to the third arm 23.
  • the camera 70 is fixed via a plate-shaped camera support part 36 attached to the support bracket 35.
  • the camera 70 is attached to the third arm 23 so that its extension direction along the axis of the third arm 23 intersects with the normal to the imaging surface of the camera 70.
  • the plate-shaped camera support part 36 is structured to extend in the direction of gravity, and the imaging surface of the camera 70 is located at an opposing position where it can capture an image of the floor on which the automated guided vehicle 10 can move. Referring to FIG.
  • the direction A which is the extension direction along the axis of the third arm 23, and the direction B, which is the normal direction to the imaging surface of the camera 70, intersect with each other, and when the direction A is at an angle of 45 degrees to the vertical line, the direction B is vertical, and the imaging surface of the camera 70 is parallel to and faces the floor surface.
  • the imaging surface of the camera 70 is parallel to a horizontal plane. This allows the imaging surface of the camera 70 to be parallel to a horizontal plane such as the top surface of the automated guided vehicle 10, which is the moving device, or the floor on which the automated guided vehicle 10 moves, even during the process of gripping an object (in this example, the claw 105, which will be described later) with the hand 45, which will be described later, and moving the object to another location, making it easier to analyze images captured by the camera 70.
  • a horizontal plane such as the top surface of the automated guided vehicle 10, which is the moving device, or the floor on which the automated guided vehicle 10 moves
  • the third arm 23 When the third arm 23 is viewed from the side, the third arm 23 forms an inclined triangular portion, with a perpendicular line having its end at the joint between the third arm 23 and the second arm 22, and a horizontal line from the tip of the third arm 23 forming a triangle.
  • the camera 70 is inside this triangle, so that within the range of movement of the third arm 23, it is possible to reduce the possibility of the camera 70 unintentionally colliding with, for example, a machine tool or a stocker as a work target when moving back and forth.
  • the robot 20 is not limited to the above-mentioned configuration, but may have two or more arms to which the end effector 40 is movably connected.
  • control device 80 is attached to the automated guided vehicle 10, and is connected to the robot 20, the camera 70, and the automated guided vehicle 10 by wire or wirelessly.
  • the control device 80 may be disposed in an appropriate location other than the automated guided vehicle 10.
  • the control device 80 is connected to each part by an appropriate communication means.
  • the end effector 40 in this example is for gripping and replacing the jaws 105 of a chuck 100 provided on a machine tool such as a lathe, and is composed of a frame 41, a hand 45 provided at the lower end of the frame 41 in each of Figures 6 to 10, an engaged part 42 and a reciprocating cylinder 50 provided at the upper end of the frame 41, a drive motor 55 connected to the lower end of the reciprocating cylinder 50, and a joint 60 provided on the output shaft of the drive motor 55.
  • the joint 60 has an engagement groove on its lower end surface.
  • the mounting part 30 provided at the tip of the third arm 23 is equipped with a locking mechanism 31 that releasably engages with an engaged part 42 provided on the end effector 40 and locks it in the engaged state.
  • the end effector 40 is mounted to the third arm 23 of the robot 20 by locking the engaged part 42 in the engaged state with this locking mechanism 31.
  • the advance/retract cylinder 50 is operated by a pressurized fluid (such as compressed air or pressurized oil) to raise and lower the drive motor 55 and the joint 60 connected thereto in the vertical direction.
  • the drive motor 55 also operates using electricity or the pressurized fluid as a power source to rotate the joint 60 around its axis.
  • the hand 45 is provided with a pair of fingers 46, 46 that are arranged in parallel with the joint 60 and move toward and away from each other, in other words, open and close.
  • the jaws 105 of the chuck 100 are configured to be detachable from the base to which it is attached, and are fixed to the base by rotating the knob of the locking mechanism 110 in a specified direction, and can be removed from the base by rotating the knob in the opposite direction.
  • the engagement groove of the joint 60 is capable of engaging with the knob of the locking mechanism 110.
  • the unmanned transport vehicle 10 is moved to the location where the end effector 40 is placed, and the locking mechanism 31 of the mounting part 30 provided on the robot 20 is engaged with the engaged part 42 of the end effector 40 to lock it, thereby mounting the end effector 40 to the robot 20.
  • the forward/backward cylinder 50 is at the retreat end, and the drive motor 55 and joint 60 are at the ascending end.
  • the engagement groove of the joint 60 is in the original position shown in Figure 8.
  • replacement claws 105 are appropriately stored in a pallet on the upper surface of the unmanned transport device 10 to which the robot 20 is attached.
  • the automated guided vehicle 10 is moved to, for example, a work position of a machine tool to which a chuck 100 is attached that is to be worked on using the end effector 40, and the robot 20 is then driven to move the end effector 40 above the chuck 100.
  • the end effector 40 is moved downward so that the claws 105 are positioned between the fingers 46, 46 of the hand 45, and the hand 45 is then driven to close the fingers 46, 46, and the fingers 46, 46 grip the claws 105.
  • the advance/retract cylinder 50 is driven to lower the drive motor 55 and the joint 60, and the engagement groove of the joint 60 is engaged with the knob of the locking mechanism 110, and then the drive motor 55 rotates the joint 60 around its axis by an appropriate angle. This releases the lock by the locking mechanism 110, and the claw 105 can be removed from its base portion.
  • the advance/retract cylinder 50 is driven to raise the drive motor 55 and the joint 60, and the engagement between the engagement groove of the joint 60 and the knob of the locking mechanism 110 is released, and then the end effector 40 is moved appropriately by the robot 20, and the claw 105 is removed from the base portion (see FIG. 10).
  • the robot 20 is driven to store the removed claw 105 in the pallet, and the replacement claw 105 is grasped by the fingers 46, 46 of the hand 45. After this, the replacement claw 105 is attached to the original base part that was removed.
  • the forward/backward cylinder 50 is driven to lower the drive motor 55 and joint 60, and the engagement groove of the joint 60 is engaged with the knob of the locking mechanism 110.
  • the drive motor 55 rotates the joint 60 around its axis to its original angle position. This causes the claw 105 to be locked to its base part by the locking mechanism 110. After this, the end effector 40 is moved upward to an appropriate position.
  • the remaining jaws 105 are replaced with the desired jaws 105 by rotating the chuck 100 appropriately to index the remaining jaws 105 to the replacement position and repeating the above operation.
  • an automated guided vehicle 10 is used as the moving device on which the robot 20 is mounted, but the moving device is not limited to this and may be a cart that can be moved manually.
  • the end effector 40 is provided with one hand 45 and has a structure in which the jaws 105 of the chuck 100 can be replaced, but the end effector is not limited to this structure.
  • the end effector 40 may have two or more hands 45, and these hands 45 may be selectively used to manipulate an object.
  • the end effector 40 may be of various types, such as one for replacing and transporting workpieces, one for replacing and transporting tools, or one having a driving mechanism such as a measuring instrument or a nut runner.
  • end effectors 40 may be provided on the automated guided vehicle 10, and the end effector 40 to be attached to the mounting part 30 of the robot 20 may be selectively attached from among them as appropriate.

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Abstract

エンドエフェクタ（４０）が装着される装着部を備えたロボット（２０）と、ロボット（２０）を搭載し、対象物に対して設定された作業位置に移動可能に設けられた移動装置（１０）と、少なくともロボット（２０）の動作を制御する制御装置（８０）と、を備える。装着部は、エンドエフェクタ（４０）と係脱可能に係合し、係合した状態でロックする機構を備えている。

Description

ロボット搭載移動装置
　本発明は、ロボット、このロボットが搭載される移動装置、及び少なくともロボットを制御する制御装置から構成されるロボット搭載移動装置に関する。
　従来、上述した複数台の無人搬送装置及び複数台の工作機械から構成される加工システムの一例として、国際公開第２０１８／９２２２２号（下記特許文献１）に開示された工作機械システムが知られており、この工作機械システムでは、複数の自走ロボットにより、複数の工作機械に対して被加工物が搬送される。
　前記自走ロボットは、無人搬送車と、この無人搬送車上に設けられた３軸以上の自由度を持つマニピュレータとを備えて構成され、位置基準情報としての電波やレーザ光を観測することで、自身のおよその位置を認識しながら目標位置付近まで移動し、この後、目標物又は目標物に取り付けられたマーカをカメラにより認識することによって、精密な位置決めをするように構成されている。
　また、前記工作機械システムは、工作機械ごとに作業要求を送出する工作機械制御部と、この工作機械制御部から送出された工作機械ごとの作業要求に基づき、複数の自走ロボットごとに作業可能時刻をそれぞれ決める自走ロボット制御部と、計画された自走ロボットごとの作業可能時刻を比較し、作業可能時刻が早い自走ロボットに要求作業を実行させる判定部とが備えられている。
　この工作機械システムによれば、オペレータが予め自走ロボットの作業時刻を予測しなくても、工作機械と自走ロボットとで、自動的に各種作業の作業可能時刻を決め、適切なタイミングで適切な自走ロボットに実行させることができる、とのことである。
　尚、自走ロボットが工作機械に対して行う具体的な作業については、例えば、工作機械で加工されたワークを取り出して、未加工のワークを工作機械に装着するワーク交換作業や、使用限界に至った工具を工具マガジンから取り出し、これに代わる新たな工具を工具マガジンに格納する工具交換作業などを例示することができる。
国際公開第２０１８／９２２２２号
　ところで、上述したように、ロボット搭載型の移動装置では、ロボットによって様々な作業を行うことが期待されているが、従来、各作業には、それぞれに適したエンドエフェクタが用いられている。このため、一台のロボットに対して様々なエンドエフェクタを交換可能に装着することができれば、当該ロボットに様々な作業を行わせることができ、その稼働効率、運用効率を高めることができる。
　本発明は以上の背景の下でなされたものであり、ロボットに対して様々なエンドエフェクタを交換可能に装着することができるロボット搭載移動装置の提供を、その目的とする。
　上記課題を解決するための本発明は、
　エンドエフェクタが装着される装着部を備えたロボットと、
　前記ロボットを搭載し、前記対象物に対して設定された作業位置に移動可能に設けられた移動装置と、
　少なくともロボットの動作を制御する制御装置と、を備え、
　前記装着部は、前記エンドエフェクタと係脱可能に係合し、係合した状態でロックする機構を備えたロボット搭載移動装置等を提供するものである。
　本発明によれば、ロボットに、エンドエフェクタと係脱可能に係合し、係合した状態でロックする機構を備えた装着部が設けられているので、複数のエンドエフェクタの中から所望のエンドエフェクタを選択的にロボットの装着部に装着することができ、これにより、装着されたエンドエフェクタに応じた作業を当該ロボットに実行させることができる。このように、本発明によれば、一台のロボットに様々な作業を行わせることができ、当該ロボットの稼働効率、運用効率を高めることができる。
本発明の一実施形態に係るロボット搭載移動装置を示した斜視図である。 本実施形態に係るロボット搭載移動装置を別の方向から見た斜視図である。 本実施形態に係るロボット搭載移動装置を更に別の方向から見た斜視図である。 本実施形態に係るロボット搭載移動装置を更に別の方向から見た斜視図である。 本実施形態に係るロボット搭載移動装置を更に別の方向から見た斜視図である。 図１に示したロボット搭載移動装置のエンドエフェクタ部を拡大して示した拡大図である。 図２に示したロボット搭載移動装置のエンドエフェクタ部を拡大して示した拡大図である。 図３に示したロボット搭載移動装置のエンドエフェクタ部を拡大して示した拡大図である。 図４に示したロボット搭載移動装置のエンドエフェクタ部を拡大して示した拡大図である。 図５に示したロボット搭載移動装置のエンドエフェクタ部を拡大して示した拡大図である。
　以下、本発明の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
　図１から図５に示すように、本例のロボット搭載移動装置１は、移動装置としての無人搬送車１０、この無人搬送車１０に搭載されるロボット２０、ロボット２０に装着されるエンドエフェクタ４０及びカメラ７０、並びにロボット２０及び無人搬送車１０を制御する制御装置８０などから構成される。
　ロボット２０は、関節を介して連続するように接続された第１アーム２１、第２アーム２２及び第３アーム２３の３つのアームを備えた多関節型のロボットであり、自由端側の第３アーム２３の先端部には、後述する装着部３０を介してエンドエフェクタ４０が装着され、また、第３アーム２３の根元部分に支持ブラケット３５を介して間接的にカメラ７０が装着されている。第３アーム２３は先端アーム部を構成する。尚、カメラ７０は第３アーム２３に直接取り付けられていても良い。
　カメラ７０は、支持ブラケット３５に取り付けられた板状のカメラ支持部３６を介して固定されている。また、カメラ７０は、第３アーム２３の軸線に沿ったその伸長方向と、当該カメラ７０の撮像面に対する法線とが交差するように、第３アーム２３に取り付けられている。例えば、支持ブラケット３５、カメラ支持部３６を側面で見た場合に第３アーム２３の軸線が鉛直線に対して４５°傾いていると、板状のカメラ支持部３６は重力方向に伸びている構造になっており、カメラ７０の撮影面は無人搬送車１０が移動できる床を撮影できる対向位置に位置することになる。図８を参照すると、第３アーム２３の軸線に沿った伸長方向であるＡ方向と、カメラ７０の撮像面に対する法線方向であるＢ方向とは相互に交差しており、Ａ方向が鉛直線に対して４５°の角度であるとき、Ｂ方向は鉛直方向であり、カメラ７０の撮影面は床面に対して平行であり、対向している。
　そして、カメラ７０の撮影面は、上記のように、水平面に対して平行になっているのが好ましい。これにより、カメラ７０の撮影面は、後述するハンド４５で対象物（本例では、後述する爪１０５）をつかみ、当該対象物を他の場所に移動させる過程においても、移動装置である無人搬送車１０の上面や、無人搬送車１０が移動する床などに設けた水平面と平行な関係にできるため、カメラ７０で撮影した際の画像の解析が容易になる。
　また、第３アーム２３を側面側から見た場合に、第３アーム２３が三角形の傾斜部分とし、第３アーム２３と第２アーム２２とのジョイント部分を端部とした垂線と、第３アーム２３の先端部からの水平線と、からなる三角形ができる。この場合に、カメラ７０は、この三角形の中に入るため、第３アーム２３の移動範囲内で、前後への移動でカメラ７０が、例えば、作業対象物としての工作機械やストッカなどに意図せず衝突する可能性を小さくすることができる。
　また、前記カメラ支持部３６は、第２アーム２２との連結部側の支持ブラケット３５に取り付けることにより、ハンド４５の位置やハンド４５が対象物をもっている状態を、撮影の際に考慮する必要がなくなる。つまり、事前にハンド４５の位置情報を記憶しておき、計算処理すれば、ハンド４５の位置補正が可能になり、ハンド４５が対象物をもっていることにより、例えば、位置認識用の識別図を認識することができないということもなくなる。
　尚、前記ロボット２０は、上述した態様のものに限定されるものではなく、前記エンドエフェクタ４０を移動動可能に繋いでいる２つ以上のアーム部を備えていればよい。ロボットの態様は公知の通り各種あり、本例のような垂直多関節ロボットや、水平多関節ロボットの他、直交ロボットなどを適用することができる。
　本例では、制御装置８０は無人搬送車１０に付設され、ロボット２０、カメラ７０、及び無人搬送車１０とは有線又は無線によって接続されている。但し、このような態様に限られるものではなく、制御装置８０は無人搬送車１０以外の適宜位置に配設されていても良い。この場合、制御装置８０は適宜通信手段によって各部と接続される。
　図６から図１０に示すように、本例の前記エンドエフェクタ４０は、例えば、旋盤などの工作機械に設けられるチャック１００の爪１０５を把持して交換する動作を行うためのものであり、フレーム４１と、図６から図１０の各図において、このフレーム４１に下端部に設けられたハンド４５、前記フレーム４１の上端部に設けられた被係合部４２及び進退シリンダ５０と、進退シリンダ５０の下端に連結された駆動モータ５５と、この駆動モータ５５の出力軸に設けられたジョイント６０などから構成される。図８に示すように、ジョイント６０には、その下端面に係合溝が設けられている。
　また、前記第３アーム２３の先端部に設けられる前記装着部３０は、前記エンドエフェクタ４０に設けられる被係合部４２に係脱可能に係合し、係合した状態でロックするロック機構３１を備えている。このロック機構３１に前記被係合部４２が係合した状態でロックされることにより、エンドエフェクタ４０がロボット２０の第３アーム２３に装着される。
　前記進退シリンダ５０は、圧力流体（圧縮空気又は圧油など）によって作動し、駆動モータ５５及びこれに連結されたジョイント６０を上下方向に昇降させる。また、駆動モータ５５は、電力又は前記圧力流体を動力源として動作し、前記ジョイント６０を軸心回りに回転させる。
　前記ハンド４５は、前記ジョイント６０と並設され、相互に接近、離反する方向に移動する、言い換えれば開閉する一対のフィンガ４６，４６を備えている。
　尚、本例のチャック１００は、爪１０５は、自身が取り付けられるベースに対して着脱可能に構成されており、ロック機構１１０のつまみを所定方向に回転させることによりベースに対して固着され、つまみを反対方向に回転させることによりベースから取り外し可能となる。前記ジョイント６０の係合溝は、このロック機構１１０のつまみに係合可能となっている。
　以上の構成を備えた本例のロボット搭載移動装置１によれば、例えば、エンドエフェクタ４０が配置された場所に、無人搬送車１０を移動させ、ロボット２０に設けられた装着部３０のロック機構３１をエンドエフェクタ４０の被係合部４２に係合させてロックすることで、ロボット２０にエンドエフェクタ４０が装着される。尚、このとき進退シリンダ５０は後退端にあり、駆動モータ５５及びジョイント６０は上昇端にある。また、ジョイント６０はその係合溝が図８に示した原位置にあるものとする。また、ロボット２０が取り付けられる無人搬送装置１０の上面には、交換用の爪１０５が適宜パレット内に収納されているものとする。
　次いで、このエンドエフェクタ４０を用いて作業する対象のチャック１００が装着された、例えば、工作機械の作業位置に無人搬送車１０を移動させた後、ロボット２０を駆動して、エンドエフェクタ４０をチャック１００の上方に移動させる。ついで、エンドエフェクタ４０を下方に移動させ、ハンド４５のフィンガ４６，４６間に爪１０５が位置した状態にした後、ハンド４５を駆動してフィンガ４６，４６を閉じさせ、当該フィンガ４６，４６によって爪１０５を把持する。
　次に、前記進退シリンダ５０を駆動して、駆動モータ５５及びジョイント６０を降下させ、当該ジョイント６０の係合溝をロック機構１１０のつまみに係合させた後、駆動モータ５５によりジョイント６０を軸心回りに、適宜角度だけ回転させる。これにより、ロック機構１１０によるロックが解除され、爪１０５がそのベース部から取り外し可能となる。次いで、前記進退シリンダ５０を駆動して、駆動モータ５５及びジョイント６０を上昇させて、ジョイント６０の係合溝とロック機構１１０のつまみとの係合を解除した後、ロボット２０によりエンドエフェクタ４０を適宜移動させることで、爪１０５がベース部から取り外される（図１０参照）。
　次に、ロボット２０を駆動して、取り外した爪１０５を前記パレット内に収納した後、交換用の爪１０５をハンド４５のフィンガ４６，４６によって把持する。この後、取り外した元のベース部に、この交換用の爪１０５を装着する。ついで、前記進退シリンダ５０を駆動して、駆動モータ５５及びジョイント６０を降下させ、当該ジョイント６０の係合溝をロック機構１１０のつまみに係合させる。そして、この後、駆動モータ５５によりジョイント６０を軸心周りに、元の角度位置まで回転させる。これにより、ロック機構１１０によって、爪１０５がそのベース部にロックされる。この後、エンドエフェクタ４０を上方の適宜位置に移動させる。
　以降、チャック１００を適宜回転させて、残りの爪１０５を交換位置に割出しながら、上記動作を繰り返すことによって、残りの爪１０５が所望の爪１０５に交換される。
　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明の具体的な態様は何らこの実施形態に限られるものでは無い。
　例えば、上例では、ロボット２０が搭載される移動装置として、無人搬送車１０を採用したが、移動装置としてこれに限られるものでは無く、手動で移動させることができる台車であっても良い。
　また、上例では、エンドエフェクタ４０として、１つのハンド４５を備え、チャック１００の爪１０５を交換することができる構造のものを例示したが、このような構造のものに限られるものでは無い。例えば、エンドエフェクタ４０は、２以上のハンド４５を備え、これらのハンド４５を選択的に用いて、対象物を操作するような態様であっても良い。或いは、エンドエフェクタ４０は、ワークを交換、搬送するためのものや、工具を交換、搬送するためのものの他、計測器や、ナットランナーなどの駆動機構を有するものなど各種のものを適用することができる。
　また、複数種のエンドエフェクタ４０を無人搬送車１０に設けておき、この中からロボット２０の装着部３０に装着されるエンドエフェクタ４０を適宜選択的に装着するようにしてもよい。
　繰り返しになるが、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形および変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。
　１　　ロボット搭載移動装置
　１０　無人搬送装置
　２０　ロボット
　３０　装着部
　３１　ロック機構
　４０　エンドエフェクタ
　４１　フレーム
　４２　被係合部
　４５　ハンド
　５０　進退シリンダ
　５５　駆動モータ
　６０　ジョイント
　７０　カメラ
　８０　制御装置
 

Claims (4)

  1. 　エンドエフェクタが装着される装着部を備えたロボットと、
    　前記ロボットを搭載し、前記対象物に対して設定された作業位置に移動可能に設けられた移動装置と、
    　少なくともロボットの動作を制御する制御装置と、を備え、
    　前記装着部は、前記エンドエフェクタと係脱可能に係合し、係合した状態でロックする機構を備えているロボット搭載移動装置。
  2. 　前記装着部は、複数種のエンドエフェクタの中から択一的に係合可能に構成され、一のエンドエフェクタから他のエンドエフェクタに交換して装着可能に構成されている請求項１記載のロボット搭載移動装置。
  3. 　前記ロボットは、２以上の連接されたアーム部を備え、
    　前記装着部は、自由端側のアーム部である先端アーム部に設けられ、
    　更に、前記先端アーム部に直接又は間接的に取り付けられたカメラを備え、
    　前記カメラは、その撮像面に対する法線と、前記先端アーム部の軸線に沿った伸長方向とが交差するように、前記先端アーム部に取り付けられている請求項１記載のロボット搭載移動装置。
  4. 　前記先端アーム部の軸線に沿った伸長方向が鉛直線に対して４５°の角度であるとき、前記カメラの撮像面に対する法線の方向が鉛直方向となる請求項３記載のロボット搭載移動装置。
     
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