JP6832408B1 - 生産システム - Google Patents
生産システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6832408B1 JP6832408B1 JP2019185599A JP2019185599A JP6832408B1 JP 6832408 B1 JP6832408 B1 JP 6832408B1 JP 2019185599 A JP2019185599 A JP 2019185599A JP 2019185599 A JP2019185599 A JP 2019185599A JP 6832408 B1 JP6832408 B1 JP 6832408B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- posture
- robot
- machine tool
- camera
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims abstract description 56
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 62
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims description 194
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 45
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 12
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 40
- 239000000463 material Substances 0.000 description 19
- 239000000047 product Substances 0.000 description 18
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000011265 semifinished product Substances 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
ワークを加工する加工領域を機内に備えると共に、該加工領域内に配設されて、該加工領域内を撮像するカメラを備えた工作機械と、
前記工作機械に対して作業を行うロボットと、
前記ロボットを搭載し、前記工作機械に対して設定された作業位置に経由する無人搬送車と、
予め設定された動作指令を含む動作プログラムに従って、前記無人搬送車を前記作業位置に移動させた後、前記ロボットに、作業開始姿勢から移行して、姿勢を補正するための撮像姿勢を取らせ、ついで複数の作業姿勢を順次取らせるように構成された制御装置とを備え、
前記作業開始姿勢、撮像姿勢及び作業姿勢は、前記ロボットをティーチング操作することによって予め設定される生産システムであって、
姿勢補正用の識別図形を有する識別体が前記ロボットに配設され、
前記撮像姿勢は、前記工作機械に設けられた前記カメラによって前記識別体を撮像可能な姿勢であり、
前記制御装置は、前記工作機械と通信可能に構成され、該工作機械に対して、前記カメラにより撮像する撮像信号を送信すると共に、該カメラによって撮像された画像を前記工作機械から受信するように構成され、
更に、前記ティーチング操作時に、前記ロボットが撮像姿勢に移行した状態で、前記工作機械に前記撮像信号を送信して前記カメラにより前記識別図形を撮像させると共に、撮像された画像を前記工作機械から受信して、得られた識別図形の画像を基準画像として予め記憶し、前記動作プログラムに従って、前記無人搬送車及びロボットを繰り返し動作させる際に、前記ロボットを、前記作業開始姿勢から前記撮像姿勢に移行させた状態で、前記撮像信号を前記工作機械に送信して前記カメラにより撮像される前記識別図形の画像を前記工作機械から受信し、受信した画像及び前記基準画像に基づいて、前記ロボットの現在の姿勢とティーチング操作時の姿勢との間の誤差量を推定し、推定された誤差量に基づいて、前記作業姿勢を補正するように構成された生産システムに係る。
まず、本発明の第1の実施形態について説明する。図1及び図2に示すように、本例の生産システム1は、工作機械10、周辺装置としての材料ストッカ20及び製品ストッカ21、無人搬送車35、この無人搬送車35に搭載されるロボット25、ロボット25に装着される識別体30、並びにロボット25及び無人搬送車35を制御する制御装置40などから構成される。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。この第2の実施形態に係る生産システム1’は、図7に示すように、第1の実施形態における制御装置40から、前記基準画像記憶部45及び補正量算出部50を削除し、これらと同じ機能を有する基準画像記憶部17及び補正量算出部18を、例えば、前記工作機械10の数値制御装置に設けた構成を備えている。尚、図7において、第1の実施形態における構成と同じ構成については、同じ符号を付して、以下では、その詳しい説明を省略する。
10 工作機械
11 刃物台
12 工具主軸
13 ホルダ
14 タレット
15 チャック
16 カメラ
20 材料ストッカ
21 製品ストッカ
25 ロボット
29 ハンド
30 識別体
35 無人搬送車
37 操作盤
40 制御装置
41 動作プログラム記憶部
42 移動位置記憶部
43 動作姿勢記憶部
44 マップ情報記憶部
45 基準画像記憶部
46 手動運転制御部
47 自動運転制御部
48 マップ情報生成部
49 位置認識部
50 補正量算出部
51 入出力インターフェース
Claims (5)
- ワークを加工する加工領域を機内に備えると共に、該加工領域内に配設されて、該加工領域内を撮像するカメラを備えた工作機械と、
前記工作機械に対して作業を行うロボットと、
前記ロボットを搭載し、前記工作機械に対して設定された作業位置に経由する無人搬送車と、
予め設定された動作指令を含む動作プログラムに従って、前記無人搬送車を前記作業位置に移動させた後、前記ロボットに、作業開始姿勢から移行して、姿勢を補正するための撮像姿勢を取らせ、ついで複数の作業姿勢を順次取らせるように構成された制御装置とを備え、
前記作業開始姿勢、撮像姿勢及び作業姿勢は、前記ロボットをティーチング操作することによって予め設定される生産システムであって、
姿勢補正用の識別図形を有する識別体が前記ロボットに配設され、
前記撮像姿勢は、前記工作機械に設けられた前記カメラによって前記識別体を撮像可能な姿勢であり、
前記制御装置は、前記工作機械と通信可能に構成され、該工作機械に対して、前記カメラにより撮像する撮像信号を送信すると共に、該カメラによって撮像された画像を前記工作機械から受信するように構成され、
更に、前記ティーチング操作時に、前記ロボットが撮像姿勢に移行した状態で、前記工作機械に前記撮像信号を送信して前記カメラにより前記識別図形を撮像させると共に、撮像された画像を前記工作機械から受信して、得られた識別図形の画像を基準画像として予め記憶し、前記動作プログラムに従って、前記無人搬送車及びロボットを繰り返し動作させる際に、前記ロボットを、前記作業開始姿勢から前記撮像姿勢に移行させた状態で、前記撮像信号を前記工作機械に送信して前記カメラにより撮像される前記識別図形の画像を前記工作機械から受信し、受信した画像及び前記基準画像に基づいて、前記ロボットの現在の姿勢とティーチング操作時の姿勢との間の誤差量を推定し、推定された誤差量に基づいて、前記作業姿勢を補正するように構成されていることを特徴とする生産システム。 - ワークを加工する加工領域を機内に備えると共に、該加工領域内に配設されて、該加工領域内を撮像するカメラを備えた工作機械と、
前記工作機械に対して作業を行うロボットと、
前記ロボットを搭載し、前記工作機械に対して設定された作業位置に経由する無人搬送車と、
予め設定された動作指令を含む動作プログラムに従って、前記無人搬送車を前記作業位置に移動させた後、前記ロボットに、作業開始姿勢から移行して、姿勢を補正するための撮像姿勢を取らせ、ついで複数の作業姿勢を順次取らせるように構成された制御装置とを備え、
前記作業開始姿勢、撮像姿勢及び作業姿勢は、前記ロボットをティーチング操作することによって予め設定される生産システムであって、
姿勢補正用の識別図形を有する識別体が前記ロボットに配設され、
前記撮像姿勢は、前記工作機械に設けられた前記カメラによって前記識別体を撮像可能な姿勢であり、
前記制御装置は、前記工作機械と通信可能に構成され、前記ティーチング操作時に、前記ロボットが撮像姿勢に移行した状態で、前記工作機械に撮像信号を送信して前記カメラにより前記識別図形を撮像させると共に、前記動作プログラムに従って、前記無人搬送車及びロボットを繰り返し動作させる際に、前記ロボットを、前記作業開始姿勢から前記撮像姿勢に移行させた状態で、前記撮像信号を前記工作機械に送信して前記カメラにより前記識別図形を撮像させるように構成され、更に、前記ロボットの作業姿勢を補正するための補正データを前記工作機械から受信し、受信した補正データに基づいて前記作業姿勢を補正するように構成され、
前記工作機械は、前記ティーチング操作時に、前記カメラによって撮像された識別図形の画像を基準画像として記憶すると共に、前記動作プログラムに従った繰り返し動作時に、前記カメラによって撮像された識別図形の画像、及び前記基準画像に基づいて、前記ロボットの現在の姿勢とティーチング操作時の姿勢との間の誤差量を推定し、推定された誤差量に基づいて、前記作業姿勢を補正するための前記補正データを生成して、前記制御装置に送信するように構成されていることを特徴とする生産システム。 - 前記工作機械は、工具を保持する工具主軸を備え、前記カメラは、前記工具主軸に着脱可能に設けられるホルダに装着されている請求項1又は2記載の生産システム。
- 前記識別体は、前記ロボットが備えるハンドに装着されている請求項1乃至3記載のいずれかの生産システム。
- 前記識別体が備える図形は、複数の画素が二次元に配列されたマトリクス構造を有するものである請求項1乃至4記載のいずれかの生産システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019185599A JP6832408B1 (ja) | 2019-10-09 | 2019-10-09 | 生産システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019185599A JP6832408B1 (ja) | 2019-10-09 | 2019-10-09 | 生産システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6832408B1 true JP6832408B1 (ja) | 2021-02-24 |
JP2021058980A JP2021058980A (ja) | 2021-04-15 |
Family
ID=74661749
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019185599A Active JP6832408B1 (ja) | 2019-10-09 | 2019-10-09 | 生産システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6832408B1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022141188A (ja) * | 2021-03-15 | 2022-09-29 | Dmg森精機株式会社 | ロボットシステムの位置決め精度測定方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07120211B2 (ja) * | 1986-12-26 | 1995-12-20 | トヨタ自動車株式会社 | 知能ロボツトにおける座標合わせ方法 |
JPH0448304A (ja) * | 1990-06-18 | 1992-02-18 | Hitachi Ltd | 自走ロボットの位置補正方法及びその装置 |
JP2700965B2 (ja) * | 1991-07-04 | 1998-01-21 | ファナック株式会社 | 自動キャリブレーション方式 |
JPH1011146A (ja) * | 1996-06-25 | 1998-01-16 | Shinko Electric Co Ltd | 移動体の停止姿勢補正装置 |
JP3412465B2 (ja) * | 1997-08-12 | 2003-06-03 | 株式会社デンソー | 移動ロボット装置 |
JP6489776B2 (ja) * | 2013-08-28 | 2019-03-27 | キヤノン株式会社 | 座標系校正方法、ロボットシステム、プログラム及び記録媒体 |
JP6490037B2 (ja) * | 2016-10-04 | 2019-03-27 | ファナック株式会社 | 移動可能な台車に支持されたロボットを備えるロボットシステム |
-
2019
- 2019-10-09 JP JP2019185599A patent/JP6832408B1/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022141188A (ja) * | 2021-03-15 | 2022-09-29 | Dmg森精機株式会社 | ロボットシステムの位置決め精度測定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021058980A (ja) | 2021-04-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6785931B1 (ja) | 生産システム | |
US20220331970A1 (en) | Robot-mounted moving device, system, and machine tool | |
EP3222393B1 (en) | Automated guidance system and method for a coordinated movement machine | |
JP6832408B1 (ja) | 生産システム | |
JP6913833B1 (ja) | ワーク装着システム | |
WO2023032400A1 (ja) | 自動搬送装置、及びシステム | |
WO2022091767A1 (ja) | 画像処理方法、画像処理装置、ロボット搭載型搬送装置、及びシステム | |
WO2022264597A1 (ja) | ロボットシステム | |
US20230415353A1 (en) | Robot-mounted mobile device and positioning control method for system | |
WO2021048579A1 (ja) | システム及び工作機械 | |
JP2016203282A (ja) | エンドエフェクタの姿勢変更機構を備えたロボット | |
US20220388179A1 (en) | Robot system | |
JP6851535B1 (ja) | ティーチング操作を用いた設定方法 | |
JP2020138315A (ja) | 生産システム | |
JP7015949B1 (ja) | 貼着位置測定装置及びこれを備えた工作機械 | |
JP6937444B1 (ja) | ロボットシステムの位置決め精度測定方法 | |
JP4991504B2 (ja) | 干渉確認装置 | |
JP6906724B1 (ja) | 工作機械 | |
JP5014972B2 (ja) | 干渉確認装置 | |
JP2021112809A (ja) | 生産システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200603 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200611 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200907 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200915 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201112 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210126 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210201 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6832408 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |