CN220680827U - 一种自适应可变式机器人手爪 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自适应可变式机器人手爪，涉及机械手的领域，其包括安装座、固定在安装座上的第一夹爪以及滑移设置在安装座上的第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均垂直于安装座，安装座上还设置有驱动第二夹爪靠近或者远离第一夹爪的驱动件。本申请通过将第一夹爪固定在安装座上，第二夹爪滑动设置在安装座上，通过驱动件驱动第二夹爪靠近或者远离第一夹爪夹取工件，可以适用于各种尺寸的工件，方便使用。

Description

一种自适应可变式机器人手爪

技术领域

本申请涉及机械手的领域，尤其是涉及一种自适应可变式机器人手爪。

背景技术

随着世界制造业逐渐向自动化、智能化方向转变，机器代替人工进行操作已经成为一大发展趋势，工业机器人的大量使用促使出现了多种机械手。

相关技术中，在机器人自动化的生产线中，通常用到机器人进行放料取料。机器人通常包括机械臂以及安装在机械臂上的手爪，在工作时，通过机械臂驱动手爪移动到设定位置，然后再驱动手爪对工件夹持。

在实际使用中发现，在模具的加工中，加工对象的尺寸经常发生变化，常规的手爪无法满足使用需求。为此，发明人提供一种自适应可变式机器人手爪。

发明内容

为了方便夹取不同尺寸的工件，本申请提供一种自适应可变式机器人手爪。

本申请提供的一种自适应可变式机器人手爪采用如下的技术方案：

一种自适应可变式机器人手爪，包括安装座、固定在所述安装座上的第一夹爪以及滑移设置在所述安装座上的第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪均垂直于所述安装座，所述安装座上还设置有驱动所述第二夹爪靠近或者远离所述第一夹爪的驱动件。

通过采用上述技术方案，将第一夹爪固定在安装座上了，第二夹爪滑移设置在安装座上，通过驱动件驱动第二夹爪靠近或者远离第一夹爪，从而可以对工件进行夹持，可以适用于不同尺寸的工件，方便使用；并且，在使用时，可以将工件放置在托盘上，然后将第二夹爪移动到合适位置，然后将第一夹爪和第二夹爪插入托盘，对托盘进行转运，方便使用。

可选的，还包括滑块和导轨，所述导轨沿所述第二夹爪的进给方向固定于所述安装座上，所述第二夹爪通过所述滑块滑动安装在所述导轨上。

通过采用上述技术方案，在安装座上固定导轨，将第二夹爪通过滑块滑动安装在导轨上，在驱动件驱动第二夹爪移动时，第二夹爪可以沿着导轨移动，从而提高第二夹爪的位置精度。

可选的，所述滑块和所述导轨沿垂直于所述导轨长度的方向分布有多组。

通过采用上述技术方案，可以有效提高第二夹爪的安装稳定性。

可选的，所述第一夹爪和所述第二夹爪的上侧面上均设置有定位凸起，所述定位凸起沿所述第一夹爪或所述第二夹爪的长度方向分布有多个。

通过采用上述技术方案，在通过第一夹爪和第二夹爪转运托盘时，定位凸起可以有效提高第一夹爪、第二夹爪与托盘之间的摩擦力，预防托盘滑落。

可选的，所述安装座上固定有用于与机械臂连接的法兰。

通过采用上述技术方案，方便通过法兰将安装座与机械臂连接。

可选的，还包括用于夹持弧形工件的夹持组件，所述夹持组件包括导向杆、夹持座、夹持杆以及连杆，所述导向杆沿所述第二夹爪的进给方向贯穿所述第二夹爪并与所述第二夹爪滑动配合；所述夹持座固定在所述导向杆靠近所述第一夹爪的一侧；所述夹持杆设置有两根，且分别铰接固定于所述夹持座沿所述第二夹爪长度方向的两端；所述连杆对应所述夹持杆设置有两根，所述连杆的一端分别铰接固定于所述夹持杆相互远离的一侧，所述连杆的另一端铰接固定于所述第二夹爪上；所述连杆和所述夹持杆的转动轴线均垂直于所述第一夹爪和所述第二夹爪所在平面。

通过采用上述技术方案，设置夹持组件，在夹持圆弧形工件时，将工件放置在第一夹爪和第二夹爪之间，然后驱动第二夹爪夹持工件，工件抵接在夹持座上，夹持座被顶动向第二夹爪一侧移动，两根连杆会将夹持杆向工件一侧推动夹持工件，工件的侧壁抵接在第一夹爪、夹持座和两根夹持杆上，从而可以对圆弧形工件夹持。

可选的，所述导向杆上套设有弹性件，所述弹性件的两端分别抵接所述夹持座和所述第二夹爪；所述导向杆远离所述夹持座的一端固定有限位板。

通过采用上述技术方案，在导向杆上设置弹性件，在第二夹爪松开工件后，弹性件会带动夹持座自动复位；设置限位板，在夹持座复位后，限位板抵接在第二夹爪远离夹持座的一侧，预防导向杆从第二夹持座上脱落。

可选的，所述第一夹爪上也设置有所述夹持组件，所述第一夹爪和所述第二夹爪上的所述夹持组件相互对称。

通过采用上述技术方案，设置两组夹持组件，可以从两侧对工件进行夹持，有助于提高对圆弧形工件夹持的稳定性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过将第一夹爪固定在安装座上了，第二夹爪滑移设置在安装座上，通过驱动件驱动第二夹爪靠近或者远离第一夹爪，从而可以对工件进行夹持，可以适用于不同尺寸的工件，方便使用，并且，在使用时，可以将工件放置在托盘上，然后将第二夹爪移动到合适位置，然后将第一夹爪和第二夹爪插入托盘，对托盘进行转运，方便使用；

2.通过在第一夹爪和第二夹爪上侧设置定位凸起，在通过第一夹爪和第二夹爪转运托盘时，定位凸起可以有效提高第一夹爪、第二夹爪与托盘之间的摩擦力，预防托盘滑落；

3.通过设置夹持组件，在夹持圆弧形工件时，将工件放置在第一夹爪和第二夹爪之间，然后驱动第二夹爪夹持工件，工件抵接在夹持座上，夹持座被顶动向第二夹爪一侧移动，两根连杆会将夹持杆向工件一侧推动夹持工件，工件的侧壁抵接在第一夹爪、夹持座和两根夹持杆上，从而可以对圆弧形工件夹持。

附图说明

图1是本申请实施例1的整体结构示意图；

图2是本申请实施例2的整体结构示意图。

附图标记：1、安装座；11、驱动件；12、导轨；13、滑块；14、控制箱；15、法兰；2、第一夹爪；21、定位凸起；3、第二夹爪；4、夹持组件；41、导向杆；42、夹持座；43、夹持杆；44、连杆；45、弹性件；46、限位板。

具体实施方式

实施例1：

本申请实施例1公开了一种自适应可变式机器人手爪，参照图1，包括安装座1、第一夹爪2、第二夹爪3以及驱动件11，安装座1为竖直设置的矩形板体；第一夹爪2和第二夹爪3为L形的板体，第一夹爪2的一侧板体竖直固定在安装座1上，第一夹爪2的另一侧板体垂直于安装座1；第二夹爪3平行于第一夹爪2，第二夹爪3滑动设置于安装座1上，驱动件11驱动第二夹爪3靠近或者远离第一夹爪2，对工件进行夹持。

在安装座1上对应第二夹爪3的位置固定有导轨12，导轨12沿第二夹爪3的进给方向安装，在导轨12上滑动安装有滑块13。导轨12和滑块13竖直分布有多组，本申请实施例中导轨12和滑块13设置为两组，第二夹爪3靠近安装座1一侧的板体通过螺栓固定在两个滑块13上。驱动件11设置为无杆气缸，驱动件11平行于导轨12安装于安装座1的上端，第二夹爪3固定于滑块13上的一侧板体与驱动件11连接。

在第一夹爪2和第二夹爪3远离安装座1一侧的板体上均一体设置有定位凸起21，定位凸起21位于相应板体的上侧面上并沿相应板体的长度方向分布有多个。在安装座1远离第一夹爪2的一侧的中部固定有控制箱14，在控制箱14的顶端固定有法兰15，在安装时，可以通过法兰15与机械臂连接。

本申请实施例1公开的一种自适应可变式机器人手爪的实施原理为：通过将第一夹爪2固定在安装座1上，将第二夹爪3滑移设置在安装座1上，通过驱动件11驱动第二夹爪3靠近或者远离第一夹爪2，从而可以对不同尺寸的工件进行夹持转运；在转运较多数量的工件时，可以将工件放置在托盘上，然后移动第二夹爪3到合适位置，然后将第一夹爪2和第二夹爪3插入托盘对托盘进行转运，定位凸起21可以有效提高第一夹爪2、第二夹爪3与托盘之间的摩擦，方便使用。

实施例2：

本实施例2与实施例1的区别在于，参照图2，第一夹爪2和第二夹爪3相互靠近的一侧均设置有一组夹持组件4，夹持组件4包括导向杆41、夹持座42、夹持杆43以及连杆44；导向杆41平行于导轨12的方向贯穿第二夹爪3，并与第二夹爪3滑动配合，导向杆41位于第二夹爪3的中部；夹持座42为矩形板体，夹持座42固定于导向杆41靠近第一夹爪2的一端，夹持座42的长度方向水平设置；夹持杆43设置有两根，分别铰接固定于夹持座42的两端，夹持杆43平行于夹持座42；连杆44对应夹持杆43设置有两根，两根连杆44分别铰接固定于两根夹持杆43靠近第二夹爪3的一侧，连杆44远离夹持杆43的一端铰接固定于第二夹爪3上；夹持杆43和连杆44的转动轴线均竖直设置。

夹持组件4还包括弹性件45和限位板46，弹性件45设置为压缩弹簧，弹性件45套设在导向杆41靠近夹持座42的一端，弹性件45的两端分别抵接于夹持座42和第二夹爪3上。限位板46固定在导向杆41远离夹持座42的一端，限位板46的直径大于导向杆41直径。

本申请实施例2的实施原理为：通过在第一夹爪2和第二夹爪3相互靠近的一侧设置夹持组件4，在需要夹持圆柱状或是圆弧形工件时，将工件置于两组夹持组件4的夹持座42之间；然后驱动第二夹爪3靠近工件，工件会将夹持座42向两侧推，带动两端的夹持杆43向工件一侧转动并抵接于工件的外侧壁上；随着第二夹爪3夹持力的增加从而夹紧工件，便可对工件进行转移，整体结构简单、使用方便。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自适应可变式机器人手爪，其特征在于：包括安装座（1）、固定在所述安装座（1）上的第一夹爪（2）以及滑移设置在所述安装座（1）上的第二夹爪（3），所述第一夹爪（2）和所述第二夹爪（3）均垂直于所述安装座（1），所述安装座（1）上还设置有驱动所述第二夹爪（3）靠近或者远离所述第一夹爪（2）的驱动件（11）。

2.根据权利要求1所述的一种自适应可变式机器人手爪，其特征在于：还包括滑块（13）和导轨（12），所述导轨（12）沿所述第二夹爪（3）的进给方向固定于所述安装座（1）上，所述第二夹爪（3）通过所述滑块（13）滑动安装在所述导轨（12）上。

3.根据权利要求2所述的一种自适应可变式机器人手爪，其特征在于：所述滑块（13）和所述导轨（12）沿垂直于所述导轨（12）长度的方向分布有多组。

4.根据权利要求1所述的一种自适应可变式机器人手爪，其特征在于：所述第一夹爪（2）和所述第二夹爪（3）的上侧面上均设置有定位凸起（21），所述定位凸起（21）沿所述第一夹爪（2）或所述第二夹爪（3）的长度方向分布有多个。

5.根据权利要求1所述的一种自适应可变式机器人手爪，其特征在于：所述安装座（1）上固定有用于与机械臂连接的法兰（15）。

6.根据权利要求1所述的一种自适应可变式机器人手爪，其特征在于：还包括用于夹持弧形工件的夹持组件（4），所述夹持组件（4）包括导向杆（41）、夹持座（42）、夹持杆（43）以及连杆（44），所述导向杆（41）沿所述第二夹爪（3）的进给方向贯穿所述第二夹爪（3）并与所述第二夹爪（3）滑动配合；所述夹持座（42）固定在所述导向杆（41）靠近所述第一夹爪（2）的一侧；所述夹持杆（43）设置有两根，且分别铰接固定于所述夹持座（42）沿所述第二夹爪（3）长度方向的两端；所述连杆（44）对应所述夹持杆（43）设置有两根，所述连杆（44）的一端分别铰接固定于所述夹持杆（43）相互远离的一侧，所述连杆（44）的另一端铰接固定于所述第二夹爪（3）上；所述连杆（44）和所述夹持杆（43）的转动轴线均垂直于所述第一夹爪（2）和所述第二夹爪（3）所在平面。

7.根据权利要求6所述的一种自适应可变式机器人手爪，其特征在于：所述导向杆（41）上套设有弹性件（45），所述弹性件（45）的两端分别抵接所述夹持座（42）和所述第二夹爪（3）；所述导向杆（41）远离所述夹持座（42）的一端固定有限位板（46）。

8.根据权利要求6所述的一种自适应可变式机器人手爪，其特征在于：所述第一夹爪（2）上也设置有所述夹持组件（4），所述第一夹爪（2）和所述第二夹爪（3）上的所述夹持组件（4）相互对称。