JPS6216818A - 折りたたみ作業における金属板自動操作方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、完全自動の保持部材を備えた装置により、寸
法の異なる金属板の自動的操作を行なう方法に関する。

本発明はさらに、この方法を直接実施するための金属板
自動折りたたみ装置に関する。

従来技術とその問題点 折りたたみプレスによる金属板折りたたみが、特に折り
たたみ工程中に金属板が受ける複雑な動き故に、また何
よりも折りたたまれる金属板の形状が広範囲であるが故
に、自動化が困難な作業であることはよく知られている
。もし実際に、自動タイプの把握部材を備えた操作装置
が、小寸法の金属板用に使用されたとすると、支持方法
が適切でないと取り扱い中に曲がる大寸法の金属板に使
用するためには、磁石または真空吸着装置から成る、複
数の把握点を備えたフレームから成る特別な工具を用い
る必要がある。

このような工具はコメ１〜高を別としても、操作装置の
アームに直接搬送され、また、かさが大きいため、アー
ム自体の運動を制限する。さらに、このような工具は、
加工さるべき金属板が強磁性材料製でないため磁石が使
用できなかったり、または複雑な形状であったり孔がお
いていたりして、真空吸着装置が効力を失ったりするの
で、常時使用可能とは限らない。しかしながら、主要な
欠点は、同一般備で寸法の異なる金属板を加工する必要
のある場合、取り扱い工具を頻繁に交換する必要がある
ことにあり、このことは同一般備で異寸法のものを自動
的に加工し得ない（少なくとも工具交換実行のための追
加操作ロボットを設けないわけには行かず、設備コスト
が倍増する）ことは、生身の作業員により筋力で行なわ
れる金属板取り扱いに比べてより多く得られるべき生産
性向上を著しく制限づる。

本発明の目的は、完全自動の把握部材を備えた操作アー
ムを用いて、異寸法の金属板を自動的に取り扱い得る方
法を提供するにある。本発明のもう１つの目的は、完全
に自動的な方式で、かつ低コストで異寸法の金属板を加
工し得る金属折りたたみ装置を提供するにある。

問題点を解決するための手段 上記目的は、下達の工程から成ることを特徴とする特に
自動方式による折りたたみプレスを提供することにより
、異寸法の金属板の自動操作を行なうための方法に関す
る本発明により達成される。

ａ９回転可能な基礎上に、これと共に回転せしめるべく
操作さるべき金属板の寸法と、少なくとも１側面におい
て寸法が等しいか、できればそれより小さい寸法の支持
テーブルを配置する。

ｂ、金属板を複数の異なった位置に選択的に配置するが
如く、それぞれ金属板の縁を把握し、かつ３つのデカル
ト軸に沿ってペンチを移動することのできる、対向する
ペンチ１対により、操作さるべき金属板を把握する。

Ｃ金属板を支持テーブル上にペンチの移動により横たえ
て、金属板自体の平面に平行に回転させ、つぎに基礎を
、ペンチが金属板を解放した後、所望の角度に回転させ
る。

本発明はまた少なくとも１台の折りたたみプレスと、金
属板移動手段と、折りたたみプレスにより金属板が加工
されるべき複数の所定位Ｊに金属板を選択的に１枚ずつ
配置する如く作動することのできる、少なくとも１つの
、数字制御ロボット操作装置から成る、異寸法の金属板
の自動的折りたたみを行なう装置に関し、装置の特徴は
、装置が、操作装置と折りたたみプレスとの間に配置さ
れる回転ベースと、ベースとともに回転する如く装着可
能な金属板支持テーブルから成り、この後者と操作装置
が共通の中央制御ユニツｌ〜により制御され、支持デー
プルがテーブル上に横たわる金属板とともに操作装置に
より把握され、かつしっかりと接続されるにある。

実　　施　　例 本発明を、添附図面を参照して、これから説明するが、
本発明はこれに限定されない。

第１図、第２図および第８図について、（１）は一般に
、刃（４）と垂直方向に可動な金敷すなわちダイ（５）
から成る周知の１台以上の折りたたみプレス（３）によ
り広範囲に変化する異寸法の金属板（２）の自動折りた
たみを行なう装置を示す。折りたたみ装置（１）は明ら
かに、折りたたみプレス（３）とともに、例えば折りた
たみ済の金属板搬出用の周知のタイプのコンベア・ベル
ト（６）と、加工されるべき金属板を納め、単純化のた
め図示していないが、任意の周知のタイプの別のコンベ
アにより動く可動マガジンまたは「パレット」（７）と
、少なくとも１つの、例えば１つ以上の可動アーム（１
１）により搬送される把握ペンチ（１０）　１対を備え
たマイクロプロセッサ−の如き、中央制御ユニット（９
）に制御される数字制御ロボット操作装置（８）からな
る金属板（２）を移動する手段を含む。例えば周知の単
独アームロボット操作装置から成り、同じ中央制御ユニ
ット（９）により制御され、それぞれ単独ペンチ（１０
）を備えているか、それとも２つのアームを備えた単独
ロボットに制御されるか、それともどちらもペンチ（１
０）を備えているロボット操作装＠（８）は、金属板（
２）を１枚ずつマガジン（７）から選択的に把握し、こ
れらをデカルト軸沿いに、中央制御ユニット（９）の記
憶によるか、またはオペレーターがインプットした適切
なパラメーターに従ってユニット（９）が算定した複数
の異なった所定間隔の位置に選択的に配置するように移
動するように作動でき、この位置で金属板（２）は折り
たたみプレス（３）により加工される。ペンチ（１０）
は自動タイプで、周知の仕方で各々下部固定ジョー（１
１）と、ジョー（１１）に対して動くことのできる上部
ジョー（１２）から成る。ジョー（１１）（１２）は、
これらが存在する平面に平行な軸の周囲を３６０°回転
できるように、ロボット操作装置（８）に装着され、そ
れぞれ相互にほぼ直角をなすように配置され、かつ金属
板（２）の各周辺縁を把握するように作動し得る２つの
隣接する把握面（１３）（１４）を備えている（第１０
図）。ロボット操作装置（８）は、構造のいかんに拘ら
ず、本発明により、把握すべき金属板（２）の寸法に従
って間隔を変更するように、ペンチ（１０）を相互に移
動できねばならない。これは、単純化のため図示しない
が、例えばペンチ（１０）やペンチ（１０）を搬送する
部材を横−平方向のレールに摺動自在に装着するＯボッ
６ト操作装置（８）を用いる等、周知の方式で行なうこ
とができる。

本発明により、折りたたみ装＠（１）はさらにロボット
操作装置（８）と折りたたみプレス（３）との間に配置
された回転できるベースないし基部（１６）と、少なく
とも１基の金属板用固定支持テーブル（１８）とを含み
、テーブル（１８）は、周知のタイプの自動芯出し付属
装置（１９）により、回転のためベース（１６）に固定
可能で、例えばベース（１６）の頂部で搬送される２つ
のジョー（２０）から成り、その間には位置決めブロッ
ク（２１）を挿入することができ、ブロック（２１）は
例えば三角形でテーブル（１８）の下面に形成されてい
る。後者は単独のパネルであるか、それとも変形例のテ
ーブル（１８ａ）　　（第２図）では、複数の小寸法の
パネル（２２）が摺動自在に装着され、枕木（２３）１
対により相互に隔離され、すでに折りたたみ済であって
も、加工されるべき金属板（２）が理想的に支持される
ことを保証できるようになされたハニカム構造の複合材
料製であることが望ましい。用いられる支持テーブル（
１８）は、折りたたまれる金属板の周辺縁がテーブル（
１８）から突出する如く、少なくとも一方の側面が加工
される金属板の寸法と等しいかできれば小さい寸法でな
ければならない。折りたたみ装＠（１）は、広い範囲の
異寸法の金属板（２）を加工できねばならないので、複
数の異寸法の支持テーブル（１８）を備えているのが望
ましいが、テーブルにはいずれも同様な固定ブロック（
２１）が設けられ、使用されない場合にはベース（１６
）に隣接する位置に配置された貯蔵場所（２５）に収納
される。自動芯出し付属装置（１９）は異寸法のテーブ
ル（１８）がベース（１６）上で互換できることを保証
し、これらテーブルは、ペンチ（１０）に把握され得る
ような形状をしている。操作装置（８）はこのようにし
て金属板（２）のみならず、テーブル（１８）を　　　
　　　”も把握し得、テーブル（１８）はロボット操作
装置（８）によって、中央制御ユニット（９）に付加さ
れた７０グラムに従って選択的に取りあげられ、加工さ
れる金属板の寸法に従ってベース（１６）上に配置され
る。以下に一層わかりやすく説明するが、テーブル（１
８）は金属板（２）の取り扱いを単純化するのに役立ち
、この目的のため、加工される金属板とともに、ペンチ
（１０）に把握され、かつ金属板（２）自体とは別個に
、ペンチ（１ｏ）に保持されることができねばならない
。従って本発明により、各テーブル（１８）は、第８図
に示すように、断面形状Ｖ形チャネルの連続溝（２７）
を備えた周辺縁（２６）と、直線をなして各種テープル
（１８）の溝に嵌合し得る、それぞれ突出する弾性重合
体のブロックまたはプラグ（２８）を備えたペンチ（１
０）のジョー（１１）を含んでいる。ゴム製が望ましく
、使用中のテーブル（１８）の反対側で、溝（２７）の
対向する部分に挿入されるプラグ（２８）を備えたペン
チ（１０）を配列することにより、テーブル（１８）は
、これによりジョー（１２）の開くのを妨害することな
くロボット操作装置（８）のペンチ（１０）　２つの間
に嵌合され、単独に、または加工される金属板（２）と
共に、しかもどちらの場合も金属板（２）とは別個に取
り扱うことができる。従ってロボット操作装置（８）は
、単にテーブル（１８）を下げたり上げたりすることに
より、テーブル（１８）を配置したり取り除いたりする
ことができる。ペンチ（１０）を、僅かにプラグ（２８
）を圧迫するように配置することにより、ロボット操作
装＠（８）は、たとえ傾いていようとも、テーブル（１
８）をいかなる空間的位置にも配置することができる。

すなわちこの場合、テーブル（１８）はペンチ（１０）
のプラグ（２８）の間の摩擦により把握された状態に保
たれるため、思いがけずすべるおそれが全くない。

本発明によれば、ベース（１６）の回転の向きと世とは
、中央制御ユニツ１−（９）が、単純化のため図示して
おらないが、ロボット操作装置（８）とベース（１６）
の駆動モーター双方に接続されているため、ペンチ（１
０）の動きとは別個に、中央制御ユニット（９）により
制御される。第３図ないし第５図、第９図および第１０
図で、中央制御ユニット（９）中に記憶されたプログラ
ムが、加工される金属板（２）の操作を、いずれの場合
も、少なくとも３つの基本的段階から成る作業の連続に
より決定する。

１）配置される金属板の寸法に関して適切な寸法のテー
ブル（１８）を、ロボット操作装置（８）により動かさ
れるペンチ（１ｏ）により貯蔵場所（２５）からテーブ
ルを取り出して、ベース（１６）上に配置する。

２）配置される金属板を、ペンチ（１ｏ）、及び中央制
御ユニット（９）による装置（８）の作動により、金属
板（２）を、中央制御ユニット（９）のプログラムまた
は中央制御ユニット（９）自体が算定するか、または作
業員が導入したパラメーターに従って決定した１つ以上
の連続位置に移動する如く把握する。

３）加工される金属板の回転を、金属板が存在する平面
と平行に行なう。この作業は、金属板を所定の配置のテ
ーブル（１８）上に置き、ペンチ（１０）および中央制
御ユニット（９）により所望の角度（通常９０°）に制
御されるベース（１６）−ｇ）回転から金属板を解放す
ることにより、金属板のすべての縁を継続して同一の向
きに折りたたみ得るために絶対に必要である。

特に、比較的大きな寸法の金属板の場合、各金属板（２
）は貯蔵場所（１）から、ペンチ（１ｏ）の双方が同じ
上縁（３０）を把握している状態で取り出し、次にペン
チ（１０）を、金属板（２）が縦方向に保持される如く
配置することにより、金属板（２）はテーブル（１８）
に接触するように移動され、第３図に示すように、ペン
チ（１ｏ）の回転、前進による複合運動とともに、静か
にテーブル（１８）上に横たえられる。テーブル（１８
）を中間置き場として使用することにより、要すれば、
第４図および第５図に示すように、作動により金属板を
１８０°回転させることもできる。特に、前もってテー
ブル（１８）上に横たえられた金属板（２）は、縁（３
０）に対内するａ（３１）に対応して、ペンチ（１０）
に把握され、ペンチ（１ｏ）の回転、前進による複合運
動とともに、中央制御ユニットに制御されるロボット操
作装置（８）により、第４図に示すように、縦位置に移
動する。次いで、金属板（２）を貯蔵場所（７）から取
り出すときすでに行なわれた複合運動が繰返され、この
ようにして第５図に示すように、金属板をテーブル（１
８）上に１８０°回転した位置に横たえる。このとき、
縁（３０）（３１）の位置は、第４図の位置に対し逆に
される。

本発明によれば、−たび金属板（２）がテーブル（１８
）上の最適の位置に横たえられると、ペンチ（１０）が
分離され（第６図および第９図）、テ−プル（１８）は
、金属板（２）の縁を刃（４）に平行に折りたたみプレ
ス（３）の前方に配置するように回転する。この工程の
間、金属板（２）は、テーブル（１８）上に設けられた
周知のタイプの真空吸着ｔ装置（３５）により、テーブ
ル（１８）と接触状態に保つこともできる。真空吸着装
置（３５）は、作業中のストレスが小さいため、金属板
（２）に孔が存在していても効力を発揮する。最後に（
第７図）ペンチ（１０）は、第８図に示すように、テー
ブル（１８）　（溝（２７）中に嵌合しているプラグ（
２８）によって）と同時に、テーブル（１８）上に横た
わっている金属板（金属板の縁がジョー（１１）（１２
）の間で把握されている）をも把握する如く配置され、
次にテーブル（１８）をベース（１６）から解放するよ
うに持ち上げられる。ここで、テーブル（１８）上に置
かれている金属板（２）とは、金属板（２）に彎曲が生
じることなく、ペンチ（１０）により同時に移動され、
金属板はテーブル（１８）から成る補助支柱により支持
され、折りたたみプレス（３）に取りあげられ、金属板
（２）の折りたたまれる縁が刃（４）と接触するように
移動する。

この配置作業が終わると、中央制御装＠（９）が折りた
たみプレス（３）を起動し、金属板（２）を正しく折り
たたむように、ペンチ（１ｏ）を金敷（５）に向けて移
動させて、折りたたみプレス（３）に向かって回転させ
、ジョー（１２）を開く。このようにしてテーブル（１
８）は上に向かって回転し、折りたたみ中の金属板（２
）は解放されたまま置かれ、重力と折りたたみ工具のス
トレスの働きでテーブル（１８）の上をづべり、筋力に
より板を取り扱う作業員と同様の挙動をとる。しかしな
がら、折りたたまれる縁がテーブル（１８）から突出す
るように配置されることが、折りたたみ作業を行なう上
に必要であることは明らかである。

このことは、金属板（２）がテーブル（１８）上に置か
れているとき、ペンチ（１０）を適切に操作するか、ま
たはさもなくば、ベース（１６）によるテーブル（１８
）の回転作業の後、金属板（２）をペンチ（１０）によ
り、金属板（２）が折りたたみプレス（３）に向かって
テーブル（１８）上を動くように、テーブル（１８）と
ともに把握した後、金属板（２）を押ずことにより達成
し得る。

他方小さな金属板の場合は、テーブル（１８）を使用す
ることなく、ペンチのみ用いて把握、移動でき、テーブ
ル（１８）は専ら、加工される板の水平運動を実行する
場合のみ使用される。

発明の効果 上述により□、本発明に関する利点は明瞭であろう。着
脱自在のテーブル（１８）と、テーブル（１８）用回転
ベースにより金属板のあらゆる必要な運動の実施が、比
較的簡単な操作装置、就中小寸法で比較的低コストの装
置により可能となる。

さらにテーブル（１８）により、多様な寸法の金属板を
、同一操作装置で取り扱うことができ、かつ把握手段に
いかなる変更を加える必要もない。

従って、生産性の高い、融通性の広い装置が得られる。

最後に、折りたたみ工程自体の間に、テーブル（１８）
は、特定のペンチ（１ｏ）と相俟って、よりよいシミュ
レーションのために、筋力にょる金属板の把握を可能な
らしめ、最高品質の製品を得られるようにする。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による折りたたみ装置の側面図、第２図
は第１図の装置の部分拡大詳細斜視図、第３図〜第７図
、第９図および第１０図は本発明による方法の各工程を
それぞれ示す斜視図、第８図は第１図の装置の一層の詳
細部分拡大側面図である。 以上 （２）・・・金属板、（３）・・・作業機械（折りたた
みプレス）　、（６）・・・金属板移動手段、（８）・
・・取り扱い装置、（９）・・・中央制御ユニット、（
１０）・・・ペンチ、（１１）・・・）ヨー、（１６）
・・・ベース、（１８）・・・テーブル、（１９）・・
・自動芯出し付属装置、（２３）・・・プラグ、（２５
）・・・マガジン（貯蔵場所）　、（３０）（３１）・
・・縁。 特許出願人　プリマ・インダストリエ・エツセ・ピ・ア

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. （１）下記の工程からなることを特徴とする折りたたみ
   作業における金属板自動操作方法。 ａ、回転可能なベース（１６）上に、これと同時に回転
   させるために、操作される金属板（２）の寸法と同一か
   、できれば、少なくとも片側が、それより小さい寸法の
   支持テーブル（１８）を配置する。 ｂ、操作される金属板（２）を、金属板（２）の各縁を
   把握するように作動し得る対向するペンチ１対により把
   握し、ペンチ（１０）を３つのデカルト軸に沿って、複
   数の異なった空間的位置に金属板（２）を選択的に配置
   するように移動する。 ｃ、金属板（２）を支持テーブル（１８）上に横たえ、
   ペンチ（１０）を移動させて、金属板の平面と平行に回
   転させ、次にベース（１６）を、ペンチ（１０）により
   金属板（２）を解放した後、所望の角度に回転させる。
2. （２）操作される金属板（２）が同じ縁（３０）（３１
   ）上でペンチ（１０）に把握され、常に縦位置にあるよ
   う保持されるように移動し、支持テーブル（１８）上に
   横たえられ、次に支持テーブル（１８）と共にペンチ（
   １０）に把握され、回転可能ベース（１６）の後で、テ
   ーブル（１８）と共に複数の異なった空間的位置に選択
   的に移動することを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載の方法。
3. （３）支持テーブル（１８）が回転可能ベース（１６）
   上に、ベース（１６）に隣接する貯蔵場所（２５）から
   ペンチ（１０）により取り上げた後、ペンチ（１０）に
   より配置され、かつ回転可能ベース（１６）上に、ベー
   ス（１６）と共に回転するために、ベース（１６）の自
   動芯出し付属装置（１９）により装着可能な、複数の異
   寸法支持テーブル（１８）を含むことを特徴とする特許
   請求の範囲第１項または第２項記載の方法。
4. （４）加工される金属板（２）の縁が、金属板（２）が
   テーブル（１８）上に横たえられ、解放された後、支持
   テーブル（１８）の回転により、作業機械に面して配置
   され、回転した後、金属板（２）を支持テーブル（１８
   ）上に、ペンチ（１０）で金属板（２）を押すことによ
   り、テーブル（１８）から突出した位置に配置すること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項から第３項までのい
   ずれかに記載の方法。
5. （５）縁加工を施すため、金属板（２）が移動により支
   持テーブル（１８）と共にペンチ（１０）により折りた
   たみプレス（３）に向かって搬送されること、および縁
   を折りたたんでいる間に、金属板（２）と支持テーブル
   （１８）とが、金属板（２）を自由に支持テーブル（１
   ８）上をすべるがままにしておいて、ペンチ（１０）に
   より上方に回転させることを特徴とする作業機械が折り
   たたみプレス（３）である特許請求の範囲第４項記載の
   方法。
6. （６）取り扱い装置（８）と折りたたみプレス（３）と
   の間に配置された回転可能ベース（１６）と、ベース（
   １６）と共に回転する目的で固定し得る金属板（２）の
   支持テーブル（１８）とからなり、ベース（１６）と取
   り扱い装置（８）とは共通の中央制御ユニット（９）に
   より制御され、支持テーブル（１８）は、テーブル（１
   ８）上にあってこれとしっかりと接続している金属板（
   ２）のうちの１枚と共に、取り扱い装置（８）に把握さ
   れ得る如き形状であることを特徴とする、少なくとも１
   台の折りたたみプレス（３）と、金属板移動手段（６）
   と、少なくとも１つの金属板（２）を１枚ずつ、金属板
   （２）が折りたたみプレス（３）により加工し得る複数
   の所定位置に選択的に配置するように作動し得る数字制
   御ロボット取り扱い装置（８）とからなる異寸法の金属
   板（２）を自動的に折りたたむ折りたたみ作業における
   金属板自動操作装置。
7. （７）回転可能なベース（１６）に隣接して配置された
   貯蔵場所（２５）と、選択的にベース（１６）に装着さ
   れ得る、異寸法の複数の支持テーブル（１８）からなり
   、テーブル（１８）はマガジン（２５）中に収納され、
   取り扱い装置（８）が貯蔵場所から選択的にテーブル（
   １８）を引き出し、かつベース（１６）上に配置するよ
   うに作動可能であり、ベース（１６）にはテーブル（１
   ８）用自動芯出し付属装置（１９）が設けられているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第６項記載の装置。
8. （８）数字制御取り扱い装置（８）が、共に搬送されま
   たは相互に隔離され得る自動ペンチ（１０）２つを含み
   、ペンチ（１０）は、ペンチ（１０）自体が存在する平
   面に平行な軸の周囲を３６０°回転でき、各ペンチ（１
   ０）がほぼ相互に直角をなして配置される少なくとも２
   つの隣接する把握面（１３）（１４）を備えたジョー１
   対（１１）（１２）を含むことを特徴とする特許請求の
   範囲第６項または第７項記載の装置。
9. （９）ペンチ（１０）が、テーブル（１８）上にあり、
   ジョー（１１）（１２）に把握された金属板（２）のう
   ちの１枚とは無関係に支持テーブル（１８）を支持する
   手段（２８）を含むことを特徴とする特許請求の範囲第
   ８項記載の装置。
10. （１０）支持テーブル（１８）が連続溝（２７）を備え
    た周辺縁（２６）を含み、テーブル（１８）を支持する
    手段が溝（２７）に嵌合するように作動可能で、ペンチ
    （１０）の各下部ジョー（１１）から突出して搬送され
    る弾性重合体製プラグ（２３）を含むことを特徴とする
    特許請求の範囲第９項記載の装置。