JP2571754Y2 - 把持具交換装置 - Google Patents
把持具交換装置Info
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- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
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- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
- B21J13/08—Accessories for handling work or tools
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/30—Feeding material to presses
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- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
- Y10T483/1733—Rotary spindle machine tool [e.g., milling machine, boring, machine, grinding machine, etc.]
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- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/18—Tool transfer to or from matrix
- Y10T483/1818—Matrix including means to project tool for transfer
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は把持具交換装置に関し、
より詳しくはプレス機に素材またはワークを搬入し、ま
たプレス機から加工後のワークを搬出するための把持具
を、素材およびワークの形状に従って自動交換する把持
具交換装置に関する。
より詳しくはプレス機に素材またはワークを搬入し、ま
たプレス機から加工後のワークを搬出するための把持具
を、素材およびワークの形状に従って自動交換する把持
具交換装置に関する。
【０００２】
【従来技術と課題】従来、タンデムプレス機における搬
送用ロボットの把持具の交換は、加工品種が異なる毎に
プレスラインを停止して作業者が搬送装置の中心部に立
ち入って行っていた。このため近年のように多品種少量
生産の対応が求められるプレス加工業界において、必然
的にロボット把持具の交換頻度の増大傾向に伴うプレス
不稼働時間が増大し、プレス加工生産性の悪化要素とな
って来た。又、把持具交換は人力で行うため周辺機器及
び作業者への充分な安全対策が必要であり、設備費、人
件費の増大をもたらしていた。
送用ロボットの把持具の交換は、加工品種が異なる毎に
プレスラインを停止して作業者が搬送装置の中心部に立
ち入って行っていた。このため近年のように多品種少量
生産の対応が求められるプレス加工業界において、必然
的にロボット把持具の交換頻度の増大傾向に伴うプレス
不稼働時間が増大し、プレス加工生産性の悪化要素とな
って来た。又、把持具交換は人力で行うため周辺機器及
び作業者への充分な安全対策が必要であり、設備費、人
件費の増大をもたらしていた。
【０００３】そこで本考案者等は鋭意研究の結果、本考
案に到達した。
案に到達した。
【０００４】
【考案の目的】本考案の目的は、プレス作業における素
材およびワーク搬送のための把持具を自動交換し得る把
持具交換装置を提供する事である。
材およびワーク搬送のための把持具を自動交換し得る把
持具交換装置を提供する事である。
【０００５】本考案の他の目的は、プレス停止時間が極
めて短時間ですみ、作業者は搬送装置中心部より離れた
安全な場所にいながら、しかもプレスライン（コンベア
等）稼働中に交換作業のできる把持具交換装置を提供す
る事である。
めて短時間ですみ、作業者は搬送装置中心部より離れた
安全な場所にいながら、しかもプレスライン（コンベア
等）稼働中に交換作業のできる把持具交換装置を提供す
る事である。
【０００６】
【考案の構成】本発明により、プレス機の前面もしくは
後面に固着されたロボットと、複数の把持具を載置し得
る籠体がワーク移動方向に交差する方向の下方よりワー
ク移送レベルまで傾斜昇降する傾斜昇降機とを備え、ロ
ボット先端の固着部が把持具を着脱・移送する事により
把持具を交換するべく構成した事を特徴とする把持具交
換装置が提供される。
後面に固着されたロボットと、複数の把持具を載置し得
る籠体がワーク移動方向に交差する方向の下方よりワー
ク移送レベルまで傾斜昇降する傾斜昇降機とを備え、ロ
ボット先端の固着部が把持具を着脱・移送する事により
把持具を交換するべく構成した事を特徴とする把持具交
換装置が提供される。
【０００７】以下に実施例を用いて本考案を詳細に説明
する。
する。
【０００８】
【実施例】図６は本考案実施例の全体レイアウトを示す
平面図、図５は図６の側面図、図４は図６のＡ−Ａ矢視
図、図３は図１のＣ−Ｃ断面図、図２は図６のＢ−Ｂ矢
視図（待機時）、図１は図６のＢ−Ｂ矢視図（伸張時）
である。
平面図、図５は図６の側面図、図４は図６のＡ−Ａ矢視
図、図３は図１のＣ−Ｃ断面図、図２は図６のＢ−Ｂ矢
視図（待機時）、図１は図６のＢ−Ｂ矢視図（伸張時）
である。
【０００９】図１，２，３，４，５，６において、１は
上型、２は下型、４は素材スタック、５は入側コンベ
ア、７はプレス間コンベア、８は出側コンベア、１０は
No．１プレス、２０はNo．２プレス、３０はNo．３プレ
ス、２５は第２の把持具である。
上型、２は下型、４は素材スタック、５は入側コンベ
ア、７はプレス間コンベア、８は出側コンベア、１０は
No．１プレス、２０はNo．２プレス、３０はNo．３プレ
ス、２５は第２の把持具である。
【００１０】また２５Ａは使用中または使用後の第１の
把持具、１０１はロボットの固着部、１１１はワーク、
２８はプレスステーションで使用中のボルスタである。
把持具、１０１はロボットの固着部、１１１はワーク、
２８はプレスステーションで使用中のボルスタである。
【００１１】更に１１，１３，２１，２３，３１，３３
はロボットであり、特に図１，２，３において、２００
は籠体、２０３はギアードモータ、２０１は傾斜昇降
機、２０５は傾斜台、２０６はラック、２０７は第１ピ
ニオン、２０８は第２ピニオン、２１０は第１移動台、
２１１は第２移動台、２１３は移動台側連結部、２２０
は支持台エレベータ、２２１はエレベータ側連結部であ
る。
はロボットであり、特に図１，２，３において、２００
は籠体、２０３はギアードモータ、２０１は傾斜昇降
機、２０５は傾斜台、２０６はラック、２０７は第１ピ
ニオン、２０８は第２ピニオン、２１０は第１移動台、
２１１は第２移動台、２１３は移動台側連結部、２２０
は支持台エレベータ、２２１はエレベータ側連結部であ
る。
【００１２】プレス機２０がプレス作業をしている間、
図２のように第１移動台２１０と籠体２００を固着した
第２移動台２１１は右端の待機位置にあり、作業者は第
２の把持具２５を籠体２００の下段に載置しておく。つ
いでロボット２３がワークをプレス機２０から搬出して
コンベア７に載せ、コンベア７がワークを運び去ってか
らギアードモータ２０３に通電され第１、第２移動台２
１０と２１１が左方に伸びて図１の如くなる。なお同時
に支持エレベータ２２０が上昇してその連結部２２１と
第２移動台先端の連結部２１３が連結され、片持梁であ
る移動台２１０，２１１が支持エレベータ２２０によっ
てしっかりと支持される。
図２のように第１移動台２１０と籠体２００を固着した
第２移動台２１１は右端の待機位置にあり、作業者は第
２の把持具２５を籠体２００の下段に載置しておく。つ
いでロボット２３がワークをプレス機２０から搬出して
コンベア７に載せ、コンベア７がワークを運び去ってか
らギアードモータ２０３に通電され第１、第２移動台２
１０と２１１が左方に伸びて図１の如くなる。なお同時
に支持エレベータ２２０が上昇してその連結部２２１と
第２移動台先端の連結部２１３が連結され、片持梁であ
る移動台２１０，２１１が支持エレベータ２２０によっ
てしっかりと支持される。
【００１３】なお図２（待機時）から図１（伸張時）
に、もしくは図１より図２の状態に移動する機構と作用
は次のとおりである。まず傾斜台２０５の上面にはラッ
ク２０６が固着されており、第１移動台２１０に枢着さ
れた第１ピニオン２０７がラック２０６に噛合すると共
に第２ピニオンに固着された回転軸を介してプーリより
歯付ベルト２１２を介して回転力が第２ピニオン２０８
に伝えられるようになっている。第２ピニオン２０８は
第１移動台２１０の左上部に枢着されていて第２移動台
２１１の下部に固着されたラック２１６と噛合してい
る。従ってギアードモータ２０３のプーリが反時計方向
に駆動されるとチエン２０４に固着された連結具２０９
が左上部に動き、第１移動台２１０を左上方向に移動さ
せる。その結果第１ピニオン２０７が駆動され、その回
転力が第２ピニオン２０８に伝えられて第２移動台２１
１を左上方向に第１移動台に対し同速で押し上げる。従
って第２移動台の対地速度は第１移動台のそれの２倍で
ある。したがって籠体上の把持具の待機時から交換ポジ
ション（伸張状態）への移動は、ラック＆ピニオンを介
した２層構造としたので２倍速の移動となり、把持具交
換時間の短縮が可能となった。更に待機時はコンパクト
に収縮されるので設備設置面積の節約が出来る。図１か
ら図２の状態になるにはこの逆を辿れば良い。
に、もしくは図１より図２の状態に移動する機構と作用
は次のとおりである。まず傾斜台２０５の上面にはラッ
ク２０６が固着されており、第１移動台２１０に枢着さ
れた第１ピニオン２０７がラック２０６に噛合すると共
に第２ピニオンに固着された回転軸を介してプーリより
歯付ベルト２１２を介して回転力が第２ピニオン２０８
に伝えられるようになっている。第２ピニオン２０８は
第１移動台２１０の左上部に枢着されていて第２移動台
２１１の下部に固着されたラック２１６と噛合してい
る。従ってギアードモータ２０３のプーリが反時計方向
に駆動されるとチエン２０４に固着された連結具２０９
が左上部に動き、第１移動台２１０を左上方向に移動さ
せる。その結果第１ピニオン２０７が駆動され、その回
転力が第２ピニオン２０８に伝えられて第２移動台２１
１を左上方向に第１移動台に対し同速で押し上げる。従
って第２移動台の対地速度は第１移動台のそれの２倍で
ある。したがって籠体上の把持具の待機時から交換ポジ
ション（伸張状態）への移動は、ラック＆ピニオンを介
した２層構造としたので２倍速の移動となり、把持具交
換時間の短縮が可能となった。更に待機時はコンパクト
に収縮されるので設備設置面積の節約が出来る。図１か
ら図２の状態になるにはこの逆を辿れば良い。
【００１４】籠体２００には図２の待機位置にある時に
交換用の第２の把持具２５を下段に載置しておく。そし
て第１，第２移動台を伸張せしめて図１の状態にしてお
き、使用済みの第１の把持具２５Ａをロボットに運ばせ
て籠体２００の上段に置き、ロボット２３は第１の把持
具２５Ａを切り離す。
交換用の第２の把持具２５を下段に載置しておく。そし
て第１，第２移動台を伸張せしめて図１の状態にしてお
き、使用済みの第１の把持具２５Ａをロボットに運ばせ
て籠体２００の上段に置き、ロボット２３は第１の把持
具２５Ａを切り離す。
【００１５】次にロボット２３は第２の把持具２５をそ
の固着部（空圧式）１０１で固着し籠体より第２の把持
具２５が浮上した処で一時停止する。次に第１、第２移
動台が待機位置に戻るとともに支持エレベータも下降し
図２の状態に戻る。その後一時停止したロボットは再起
動し第２のワーク搬出作業に移る。そして作業者はプレ
ス作業中に搬送装置中心部より離れた待機位置にある籠
体へ必要に応じて異なった把持具を積み変える。ロボッ
ト、コンベア、傾斜昇降機はプレス機本体周辺に設置さ
れたコントローラによって制御される。
の固着部（空圧式）１０１で固着し籠体より第２の把持
具２５が浮上した処で一時停止する。次に第１、第２移
動台が待機位置に戻るとともに支持エレベータも下降し
図２の状態に戻る。その後一時停止したロボットは再起
動し第２のワーク搬出作業に移る。そして作業者はプレ
ス作業中に搬送装置中心部より離れた待機位置にある籠
体へ必要に応じて異なった把持具を積み変える。ロボッ
ト、コンベア、傾斜昇降機はプレス機本体周辺に設置さ
れたコントローラによって制御される。
【００１６】ロボットと傾斜昇降機の各作用間には電気
的なインターロックが張り巡らされており、互に干渉は
生じないようになっている。またこれらの作用は予め用
意されたプログラムシークエンスに従って制御される。
的なインターロックが張り巡らされており、互に干渉は
生じないようになっている。またこれらの作用は予め用
意されたプログラムシークエンスに従って制御される。
【００１７】なお本実施例における把持具は多数の真空
吸盤を備えた真空吸着把持具であるが、他の形式のフィ
ンガーであってもよい。
吸盤を備えた真空吸着把持具であるが、他の形式のフィ
ンガーであってもよい。
【００１８】
【考案の効果】本考案を実施する事により、前記目的の
すべてが達成出来る。即ち、外段取（プレス稼働中に出
来る段取作業）で新しい把持具を調達籠体に載置してお
けばプレス加工終了と共に把持具を自動交換する事が出
来るのでプレス機の稼働率が向上する。又作業員の安全
性も向上する。
すべてが達成出来る。即ち、外段取（プレス稼働中に出
来る段取作業）で新しい把持具を調達籠体に載置してお
けばプレス加工終了と共に把持具を自動交換する事が出
来るのでプレス機の稼働率が向上する。又作業員の安全
性も向上する。
【図１】図６のＢ−Ｂ矢視図（伸張時）。
【図２】図６のＢ−Ｂ矢視図（待機時）。
【図３】図１のＣ−Ｃ断面図。
【図４】図６のＡ−Ａ矢視図。
【図５】図６の側面図。
【図６】本考案実施例の全体レイアウトを示す平面図。
【符号の説明】 １ 上型 ２ 下型 ７ プレス間コンベア ２０ No．２プレス ２３ ロボット ２５ 第２の把持具 ２５Ａ 使用中乃至使用後の第１の把持具 １０１ 把持具固着部 ２００ 籠体 ２０１ 傾斜昇降機 ２０３ ギアードモータ
Claims (1)
- 【請求項１】プレス機の前面もしくは後面に固着された
ロボットと、複数の把持具を載置し得る籠体がワーク移
動方向に交差する方向の下方よりワーク移送レベルまで
傾斜昇降する傾斜昇降機とを備え、ロボット先端の固着
部が把持具を着脱・移送する事により把持具を交換する
べく構成した事を特徴とする把持具交換装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992031981U JP2571754Y2 (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | 把持具交換装置 |
| US07/969,457 US5342161A (en) | 1992-04-14 | 1992-10-30 | Holder changer |
| DE4301569A DE4301569A1 (de) | 1992-04-14 | 1993-01-21 | Wechselvorrichtung für einen Halter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992031981U JP2571754Y2 (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | 把持具交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0584431U JPH0584431U (ja) | 1993-11-16 |
| JP2571754Y2 true JP2571754Y2 (ja) | 1998-05-18 |
Family
ID=12346120
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992031981U Expired - Fee Related JP2571754Y2 (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | 把持具交換装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5342161A (ja) |
| JP (1) | JP2571754Y2 (ja) |
| DE (1) | DE4301569A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101247560B1 (ko) | 2012-10-18 | 2013-03-25 | 미원정밀공업(주) | 소재 이송로봇의 그리퍼 자동교체장치 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102007037400A1 (de) | 2007-08-08 | 2009-02-12 | Krones Ag | Blasmaschine für Behälter und Dornhalter |
| DE102007042187B3 (de) * | 2007-08-28 | 2009-04-09 | IPR-Intelligente Peripherien für Roboter GmbH | Werkzeugwechselsystem für einen Industrieroboter |
| DE102014103159A1 (de) | 2014-03-10 | 2015-09-24 | Krones Ag | Vorrichtung und Verfahren zum Umformen von Kunststoffvorformlingen zu Kunststoffbehältnissen mit automatischer Wechseleinrichtung für Garniturenteile |
| JP6231457B2 (ja) | 2014-10-23 | 2017-11-15 | ファナック株式会社 | 除振装置及びロボットを搭載した位置決め装置 |
| US9802242B2 (en) * | 2015-02-26 | 2017-10-31 | National Machinery Llc | Forging machine with robotic handler |
| JP7118619B2 (ja) * | 2017-10-19 | 2022-08-16 | キヤノン株式会社 | ツールストッカー、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、交換ツール、制御プログラムおよび記録媒体 |
| WO2020150707A1 (en) | 2019-01-18 | 2020-07-23 | Norgren Automation Solutions, Llc | Method and apparatus for automated transforming tooling systems |
| CN113579923B (zh) * | 2021-07-15 | 2022-07-01 | 安徽新境界自动化技术有限公司 | 一种机器人打磨用工件精确拿取系统 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4648786A (en) * | 1981-12-15 | 1987-03-10 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Press machine |
| CA1312349C (en) * | 1986-11-08 | 1993-01-05 | Genzo Fuse | Robot apparatus |
| JPH0617295Y2 (ja) * | 1987-11-27 | 1994-05-02 | 大日本スクリーン製造株式会社 | 基板受け渡し装置 |
| US5049022A (en) * | 1988-02-03 | 1991-09-17 | Wilson Jack S | Parking structure |
| JP2763600B2 (ja) * | 1989-07-25 | 1998-06-11 | 株式会社ヒロテック | 金型セット装置 |
| US5068708A (en) * | 1989-10-02 | 1991-11-26 | Advanced Micro Devices, Inc. | Ground plane for plastic encapsulated integrated circuit die packages |
| JP2939630B2 (ja) * | 1990-02-23 | 1999-08-25 | 本田技研工業株式会社 | 金型交換装置 |
-
1992
- 1992-04-14 JP JP1992031981U patent/JP2571754Y2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1992-10-30 US US07/969,457 patent/US5342161A/en not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-01-21 DE DE4301569A patent/DE4301569A1/de not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101247560B1 (ko) | 2012-10-18 | 2013-03-25 | 미원정밀공업(주) | 소재 이송로봇의 그리퍼 자동교체장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0584431U (ja) | 1993-11-16 |
| US5342161A (en) | 1994-08-30 |
| DE4301569A1 (de) | 1993-10-21 |
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