JPS6281230A - プレス加工用ワ−クの送給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、間隔をおいて配置された複数のプレス機間で
プレス加工用ワークを送給する装置に関する。

（従来の技術） 一般にワークをプレス加工する場合、複数のプレス機に
より連続的に異なるプレス加工を行ない、最終プレス製
品を得る。このようなプレス加工を実行する場合、各プ
レス機を、互いに所定の間隔をおいて配置し、ワーク送
給装置により各プレス機にプレス加工用ワークを順に送
給するようになっている。

従来の送給装置は、例えば、各プレス機に設けられたロ
ボットと、プレス機間に配置されたコンベアとを有して
いる。この装置では、前工程のプレス機がら、一方のロ
ボットによりワークを取り出してコンベアに載せ、コン
ベアで搬送されてきたワークを、池方のロボットでつか
んで後工程のプレス機へ供給する。

また、ロボットによって前工程のプレス機がらワークを
取り出して、プレス機間に配置されたテーブルの上に載
せ、次に、上記ロボットまたは他のロボットにより、テ
ーブルに載せられたワークをつかんで後工程のプレス機
に供給するものもある。

（発明が解決しようとしている問題点）上記構成では、
ワークが、ロボットがらテープルまたはコンベア（以下
、テーブル等と称す）へ、さらにテーブル等がらロボッ
トへと受け渡されるので、テーブル等において、ガイド
ビン等を有する位置決め機構によりワークの位置決めを
行なう必要がある。このため、プレス加工に先立って、
位置決め機構のガイドビン等の位置をワークの寸法に応
じて調節したり、テーブル等を上下方向に位置調節して
段取りを行なう必要があり、この段取り作業に手間がか
かる欠点があった。また、プレス機やロボットの保守作
業の際に、テーブル等が障害になっていた。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解消するためになされたもので、
その要旨は、前工程のプレス機および後工程のプレス機
の近傍にそれぞれロボットが配置され、各ロボットのワ
ーク保持部の移動領域が両プレス磯間で互いに干渉し、
各ワーク保持部は、各プレス機の下型がら上記干渉領域
まで往復移動するとともに、この干渉領域において、ワ
ークの受け渡しを行なうようにしたことを特徴とするプ
レス加工用ワークの送給装置にある。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。第
１図において、符号ＩＡは前工程のプレス機を示し、Ｉ
Ｂは後工程のプレス機を示す。これらプレス機Ｉ　Ａ、
Ｉ　Ｂは、間隙を介して並んでいる。各プレスｔｉｌｌ
　Ａ、Ｉ　Ｂはワークを載せる下型４と、上下移動する
上型５とを有している。

各プレスＷ１１　Ａ、１　Ｂへのプレス加工用ワークＸ
の送給は、本発明の要旨をなすワーク送給装置により行
なわれる。ワーク送給装置は４台のロボッ）　１１，１
２，１３．１４を有している。ロボット１１．１２は前
工程のプレス１ｆｉｌＡの両側にそれぞれ設置され、ロ
ボッ）１３．１４は後工程のプレス機ＩＢの両側にそれ
ぞれ設置されている。

各ロボット１１〜１４は、同一の構造を有しており、そ
の詳細な構造を以下で説明する。第１図。

第５図に示すように、ロボット１１〜１４は、４軸ロボ
ツト（４つの自由度を持つロボット）であり、各プレス
ｆｆ１ｌＡ、ＩＢの側面にブラケット２０を介して固定
された縦長の支持体２１を有している。

この支持体２１の側面には、２本の垂直な〃イドレール
２２が設けられている。この〃イドレール２２には昇降
体２３がスライド可能に支持されている。支持体２１の
上部側面には第１サーボモータ２４が固定されている。

支持体２１は中空をなし、内部の上端部には上記サーボ
モータ２４に連結されたシャフト（図示しない。以下の
内部構成についても同じ）が配置され、このシャフトに
はプーリが固着されている。また、支持体２１の内部の
下端部には、池のシャフトが回転可能に支持されており
、このシャフトにもプーリが固着されている。これら両
プーリにはタイミングベルトが掛けられており、タイミ
ングベルトには上記昇降体２３が連結金具により連結さ
れている。この連結金具は、支持体２１の側壁に形成さ
れた縦孔２５内を上下にスライドできるようになってい
る。

そして、上記第１サーボモータ２４の駆動により、昇降
体２３が上下移動される。

昇降体２３の下面には、回動体２８が垂直軸を中心とし
て回動可能に支持されている。詳述すると、回動体２８
は、上壁２８ａと、一対の垂直７ランジ２８ｂとを有し
て、コ字形に形成されている。昇降体２３にはシャフト
（図示しない）が垂直に貫通して回転可能に支持されて
おり、このシャフトの下端部に、上記回動体２８の上壁
部２８ａが固定されている。昇降体２３の上面には第２
サーボモータ２９が固着されており、この第２サーボモ
ータ２９は、上記シャフトを介して回動体２８に連結さ
れている。第２サーボモータ２９の駆動により、回動体
２８が回動される。

回動体２８には、アーム３０の上端部が、プレス機ＩＡ
、Ｉ　Ｂを結ぶ線と直行する水平軸を中心として、回動
可能に支持されている。詳述すると、アーム３０は中空
をなしている。回動体２８の一対の垂直７ランジ２８ａ
にはシャフト（図示しない）が水平に貫通して回転可能
に支持されており、このシャフトに上記アーム３０が固
定されている。

回動体２８の一方の側壁２８ｂには、第３サーボモータ
３１が固着されており、この第３サーボモ−タ３１は、
上記シャフトを介してアーム３０に連結されている。こ
の第３サーボモータ３１により、アーム３０が回動され
る。

アーム３．０の下端部には、首振体３５が、水平軸（上
記アーム３０の回動中心となる水平軸と平行）を中心と
して、回動可能に支持されている。

詳述すると、首振体３５は、互いに対向する一対の垂直
７ランジ３５ａと、一対の水平７ランジ３５ｂとを有し
ている。アーム３０の下端部にはシャフト３６が水平方
向に貫通して回転可能に支持されており、このシャフト
３６の両端部に上記首振体３５の垂直７ランジ３５ａが
固着されている。

回動体２８の能力の垂直７ランジ２８ｂには第４サーボ
モータ３７が固着されている。上記アーム３０の上端部
を支持するシャフトには、回転可能にスリーブが包囲さ
れており、このスリーブに上記第４サーボモータ３７が
連結されている。このスリーブおよび上記シャフト３６
にはそれぞれブーりが固着されており、このプーリには
タイミングベルトが掛けられている。上記第４サーボモ
ータ３７の駆動１こより、首振体３５か回動されるよう
になっている。

上記首振体３５にはワーク保持部４０が設けられている
。このワーク保持部４０は、互いに平行をなす一対のブ
ラケット４１を有し、各ブラケット４１には２個の吸着
盤４２（吸着部）が設けられている。吸着盤４２はバキ
ューム機構（図示しない）により吸引作用を行なうこと
によってワークを吸着できるようになっている。なお、
ワーク保持部４０は、マグネット（吸着部）によりワー
クを吸着する構成でもよい。各ブラケット４１の一端部
は首振体３５の水平７ランジ３５ｂに固定されている。

プレスＩＩＩＡ、ＩＢ間の中央部は、後述するようにロ
ボッ）　１２．１３のワーク保持部４０の移動領域が重
なる干渉領域２となっている。ロボ・ン）１２．１３の
ワーク保持部４０では、第６図１こ示すように、ブラケ
ット４１の首振体３５への取付位置が互いに異なってい
る。

前工程のプレス１ｉｌＡの近傍には、パンタグラフ機構
５１に支持された台５０が設置されており、この台５０
１：多数のワークＸが積み重ねられている。

また、後工程のプレスＩＩＩＩＢの近傍には、コンベア
６０が配置されている。

上記構成をなすプレス用ワーク送給装置の概略的な作用
を説明する。まず、第１図、第２図に示すように、ワー
クＸを裏返しにせずに送給する方法について説明する。

台５０に積み重ねられたワークＸを、ロボット１１によ
って前工程のプレス眠ＩＡに供給し、このプレスＩＩＡ
で第２図（、）に示すようにプレス加工した後、ロボッ
ト１２によりプレスＦｌＩＡがら取り出す。ロボット１
３は、このワークＸをロボット１２がら直接受け取り、
プレスｆｉｌＢへ供給する。そして、プレス１ｉｌＢで
このワークＸをプレス加工した後、ロボット１４でワー
クＸを取り出してコンベア６０の上に載せる。

各プレスｆｉｌＡ、ＩＢは同時にプレス加工を行なう。

ロボット１１〜１４は、このプレス加工の際に全て同一
姿勢になっており、アーム３０が傾斜した状態で正面方
向すなわちプレスｉｌＡ、ＩＢを結ぶ線と直交する方向
を向いており、ワーク保持部４０は水平になっている。

次に各ロボット１１〜１４の詳細な作用を説明する。ロ
ボット１１では、上記待機位置がら、第１サーボモータ
２４の駆動により、ワーク保持部４０を下降させ、さら
に吸着盤４２で台５０に載せられたワークＸを吸着した
後上昇させる。次に、第２サーボモータ２９の駆動によ
りアーム３０を第１図中右方向に９０°水平旋回させて
ワーク保持部４０をプレスＩＩＩＡの下型の真上まで移
動する。次に、第１サーボモータ２４の駆動により、ワ
ーク保持部４０を下降させてワークＸを下型に載せ、吸
着盤４２よるワークＸの吸着状態を解除する。次に、再
び第１サーボモータ２４の駆動でワーク保持部４０を上
昇させた後、第２サーボモータ２９の駆動でアーム３０
を図中左方向に９０゛旋回させることにより、ロボット
１１は前記待機状態に戻る。なお、このロボット１１で
は、第３サーボモータ３１は、アーム３０を所定の傾斜
角度に維持するためにのみ機能し、第４サーボモータ３
７は、ワーク保持部４０を水平状態に維持するためにの
み機能している。

上記ロボット１１でワークＸが１枚ずつ台５０がら持ち
去られる毎に、パンタグラフＷｉ構５１により、台５０
をワークＸの厚さ分だけ上昇させ、最上位のワークＸを
常に同一高さにする。

ロボット１２では、プレス機ＩＡでワークＸがプレス加
工された後、第２サーボモータ２９の駆動により、アー
ム３０を前記待機位置がら９０゜左方向に水平旋回する
。次に、第１サーボモータ２４の駆動により、ワーク保
持部４０を下降させ、さらに吸着盤４２でプレスＩＩＩ
ＡのワークＸを吸着した後上昇させる。次に、第２サー
ボモータ２９によりアーム３０を右方向に１８０°水平
旋回させ、ワーク保持部４０を干渉領域２まで移動する
。なお、この水平旋回の過程で、第４サーボモータ３７
により、首振体３５を下方に回動させ、干渉領域２では
ワークＸを下向きに保持する。

能力、ロボット１３では、プレス加工終了後に、第３サ
ーボモータ２９の駆動により、アーム３０を待機位置が
ら左方向に９０°水平旋回させ、上記ロボット１２のワ
ーク保持部４０が干渉領域２に達する前に、ワーク保持
部４０を干渉領域２で静止させておく。したがって、上
記ロボット１２のアーム３０が右方向に１８０°水平旋
回した時に、このロボット１２のワーク保持部４０に保
持されたワークＸは、第１図中想像線で示すように、ロ
ボット１３のワーク保持部４０の下方に位置している。

次に、ロボット１２の第４サーボモータ３７の駆動によ
り、首振体３５を上方に回動させる。この時、第６図に
示すように、各ロボッ）１２．１３のワーク保持部４０
が、干渉領域２の水平をなす平面Ａで異なる領域を占め
ているので、ロボット１２のワーク保持部４０はロボッ
ト１３のワーク保持部４０に衝突することなく、ここを
通過して、第１図中想像線で示すように斜め上向外の状
態になる。この回動過程で、第７図に示すように、ワー
クＸがロボット１３の吸着盤４２に到達した時、すなわ
ち、口最ット１２の吸着盤４２がロボット１３の吸着盤
４２と同一平面Ａに位置した時、ロボッ）１２のワーク
保持部４０が一時停止する。

この停止時に、ワークＸはロボット１３の吸着盤４２に
吸着され、ロボット１２の吸着盤４２による吸着状態は
解除される。この結果、ロボット１２がらロボット１３
へのワークＸの直接的な受け渡しが行なわれる。

上記受け渡し後に、ロボット１３では、第２サーボモー
タ２９の駆動により、アーム３０を右方向に１８０°水
平旋回させ、ワーク保持部４０を後工程のプレス機ＩＢ
の下型の真上まで移動する。

次に、第１サーボモータ２４の駆動により、ワーク保持
部４０を下降させてワークＸを下型の上に載せ、吸着盤
４２による吸着状態を解除し、この後、ワーク保持部４
０を上昇させる。次に、第２サーボモータ２９の駆動で
左方向にアーム３０を９０°水平旋回させることにより
、ロボット１３は前記待機状態に戻る。

上記ロボット１３のアーム３０が干渉領域２がら後工程
のプレス＠ＩＢまで１８０°水平旋回した後に、ロボッ
ト１２のアーム３０を左方向に９０°水平旋回させると
ともに、ワーク保持部４０を水平になるまで下方へ回動
させることにより、ロボット１２は前記待機状態に戻る
。

ロボット１２、ロボット１３では、第３サーボモータ３
１は、ワーク保持部４０を移動するためには、機能して
おらず、アーム３０を所定の傾斜角度に維持するために
のみ機能している。また、ロボット１３では、第４サー
ボモータ３７はワーク保持部４０を水平に保持するため
にのみ機能する。

ロボット１４では、プレス機ＩＢでワークＸがプレス加
工された後、第２サーボモータ２つの駆動により、アー
ム３０を前記待機状態がら９０゜左方向に水平旋回する
。次に、第１サーボモータ２４により、ワーク保持部４
０を下降させ、さらに吸着盤４２でプレスＩＩ　Ｉ　Ｂ
のワークＸを吸着した後上昇させる。次に、第３サーボ
モータ３１および第４サーボモータ３７の駆動により、
アーム３０を図中反時計回り方向に９０°回動させると
ともに、首振体３５を時計回り方向に９０°回動させ、
この結果、ワークＸを水平状態のまま、コンベア６０の
上方まで搬送する。次に、第１サーボモータ２４の駆動
によりワーク保持部４０を下降させて、ワークＸをコン
ベア６０に載せる。次に、第２サーボモータ２９により
アーム３０を上記とは逆方向に９０°水平旋回させ、さ
らに、アーム３０および首振体３５を上記とは逆方向に
それぞれ９０゛回動させることにより、ロボット１４は
待機状態に戻る。

ワーク又は前工程のプレス１ｉｌＡがら干渉領域２まで
移送される過程で第２図（ｂ）に示すように１８０°水
平回転され、さらにこの干渉領域２がら後工程のプレス
機ＩＢに移送される過程で第２図（ｃ）に示すように１
８０°水平回転されて元の状態に戻る。

第３図、第４図は、上記ワーク送給装置を用いて、ワー
クＸを裏返しにする工程を示す。この場合には、ロボッ
ト１２のワーク保持部４０で、ワークＸを持ち上げた後
、アーム３０を水平旋回させず、第３サーボモータ３２
の駆動によりアーム３０を図中反時計回り方向に９０゛
回動させ、これと同時期に第４サーボモータ３７の駆動
により首振体３５を時計回り方向に９０’回動させる。

この結果、ワー２４０は想像線で示すように右方向に水
平移動される。次に、首振体３５を反時計回り方向に１
８０°回動させることにより、ワーク保持部４０を干渉
領域２へ移動する。この首振体３５の回動の過程で、ワ
ーク又は第４図（、）の状態がら第４図（ｂ）の状態に
なり裏返される。そして、上記ロボット１２の吸着盤４
２は、静止しているロボット１３の吸着盤４２に達し、
ここで、停止する。そして、この状態で、ロボット１３
の吸着盤４２でワークＸを吸着し、ロボット１２の吸着
盤４２による吸着を解除する。この結果、ワークＸの受
け渡しが行なわれる。この後のロボッ）　１２．１３の
作動は、前述の場合と同様であるがら、説明を省略する
。ワーク又は、ロボット１３で後工程のプレス機ＩＢま
で移動される間に、１８０゛水平旋回されるため、第４
図（Ｃ）の状態になる。

上記のよ、うに、ロボット１２が４紬ロボツトであるた
め、第２サーボモータ２９によるアーム３０の水平旋回
、または、第３サーボモータ３１によるアーム３０の回
転のいずれかを選択することにより、ワークＸを裏返さ
ずに搬送したり、裏返して搬送することができる。

また、上記４台のロボット１１〜１４を同一構成にし、
サーボモータ２４，２９，３１．３７のプログラム制御
を変えることにより、機能を異ならせたことにより、ワ
ーク送給装置を比較的安価に提供することができる。

本発明は上記実施例に制約されず種々の態様が可能であ
る。例えば、ロボットをプレス機に設けずに、これと別
体にしてもよい。

また、上記実施例では、ワークを水平状態にしてロボッ
ト間での受け渡しを行なったが、垂直状態、傾斜した状
態で受け渡しを行なってもよいことは勿論である。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、前工程のプレス
機がら、後工程のプレス機までワークを送給する時に、
各プレス機の近傍に配置されたロボット同士で、直接ワ
ークの受け渡しを行なうため、従来のような中間テーブ
ル等が不要となり、プレス機やロボットの保守作業を容
易に行なうことができる。また、テーブル等での段取り
１ヤ業をせずに済む。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図はワーク
を裏返さずに受け渡す方法を想像線と矢印とで説明した
ワーク送給装置の正面図、第２図（、）〜（ｂ）は第１
図の方法により送給されるワークの状態を順に示す斜視
図、第３図はワークを裏返して受け渡す方法を想像線と
矢印とで説明したワーク送給装置の要部正面図、第４図
（、）〜（ｂ）は第２図の方法により送給されるワーク
の状態を順に示す斜視図、第５図はロボットの斜視図、
第６図は干渉領域での両口ボットのワーク保持部を示す
平面図、第７図は同正面図である。 ＩＡ、ＩＢ・・・プレス機、２・・・干渉領域、１１，
１２゜１３．１４・・・ロボット、２１・・・支持体、
２３・・・昇降体、２８・・・回動体、３０・・・アー
ム、３５・・・首振水、４０・・・ワーク保持部、４２
・・・吸着盤（吸着部）、２４ｔ２９ｔ３１　ｔ３７・
・・サーボモータ、Ｘ・・・ワーク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 前工程のプレス機および後工程のプレス機の近傍にそれ
   ぞれロボットが配置され、各ロボットのワーク保持部の
   移動領域が両プレス機間で互いに干渉し、各ワーク保持
   部は、各プレス機の下型がら上記干渉領域まで往復移動
   するとともに、この干渉領域において、ワークの受け渡
   しを行なうようにしたことを特徴とするプレス加工用ワ
   ークの送給装置。