JPS6281230A - プレス加工用ワ−クの送給装置 - Google Patents

プレス加工用ワ−クの送給装置

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JPS6281230A
JPS6281230A JP22189085A JP22189085A JPS6281230A JP S6281230 A JPS6281230 A JP S6281230A JP 22189085 A JP22189085 A JP 22189085A JP 22189085 A JP22189085 A JP 22189085A JP S6281230 A JPS6281230 A JP S6281230A
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    • B21D43/04Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は、間隔をおいて配置された複数のプレス機間で
プレス加工用ワークを送給する装置に関する。
(従来の技術) 一般にワークをプレス加工する場合、複数のプレス機に
より連続的に異なるプレス加工を行ない、最終プレス製
品を得る。このようなプレス加工を実行する場合、各プ
レス機を、互いに所定の間隔をおいて配置し、ワーク送
給装置により各プレス機にプレス加工用ワークを順に送
給するようになっている。
従来の送給装置は、例えば、各プレス機に設けられたロ
ボットと、プレス機間に配置されたコンベアとを有して
いる。この装置では、前工程のプレス機がら、一方のロ
ボットによりワークを取り出してコンベアに載せ、コン
ベアで搬送されてきたワークを、池方のロボットでつか
んで後工程のプレス機へ供給する。
また、ロボットによって前工程のプレス機がらワークを
取り出して、プレス機間に配置されたテーブルの上に載
せ、次に、上記ロボットまたは他のロボットにより、テ
ーブルに載せられたワークをつかんで後工程のプレス機
に供給するものもある。
(発明が解決しようとしている問題点)上記構成では、
ワークが、ロボットがらテープルまたはコンベア(以下
、テーブル等と称す)へ、さらにテーブル等がらロボッ
トへと受け渡されるので、テーブル等において、ガイド
ビン等を有する位置決め機構によりワークの位置決めを
行なう必要がある。このため、プレス加工に先立って、
位置決め機構のガイドビン等の位置をワークの寸法に応
じて調節したり、テーブル等を上下方向に位置調節して
段取りを行なう必要があり、この段取り作業に手間がか
かる欠点があった。また、プレス機やロボットの保守作
業の際に、テーブル等が障害になっていた。
(問題点を解決するための手段) 本発明は上記問題点を解消するためになされたもので、
その要旨は、前工程のプレス機および後工程のプレス機
の近傍にそれぞれロボットが配置され、各ロボットのワ
ーク保持部の移動領域が両プレス磯間で互いに干渉し、
各ワーク保持部は、各プレス機の下型がら上記干渉領域
まで往復移動するとともに、この干渉領域において、ワ
ークの受け渡しを行なうようにしたことを特徴とするプ
レス加工用ワークの送給装置にある。
(実施例) 以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。第
1図において、符号IAは前工程のプレス機を示し、I
Bは後工程のプレス機を示す。これらプレス機I A、
I Bは、間隙を介して並んでいる。各プレスtill
 A、I Bはワークを載せる下型4と、上下移動する
上型5とを有している。
各プレスW11 A、1 Bへのプレス加工用ワークX
の送給は、本発明の要旨をなすワーク送給装置により行
なわれる。ワーク送給装置は4台のロボッ) 11,1
2,13.14を有している。ロボット11.12は前
工程のプレス1filAの両側にそれぞれ設置され、ロ
ボッ)13.14は後工程のプレス機IBの両側にそれ
ぞれ設置されている。
各ロボット11〜14は、同一の構造を有しており、そ
の詳細な構造を以下で説明する。第1図。
第5図に示すように、ロボット11〜14は、4軸ロボ
ツト(4つの自由度を持つロボット)であり、各プレス
ff1lA、IBの側面にブラケット20を介して固定
された縦長の支持体21を有している。
この支持体21の側面には、2本の垂直な〃イドレール
22が設けられている。この〃イドレール22には昇降
体23がスライド可能に支持されている。支持体21の
上部側面には第1サーボモータ24が固定されている。
支持体21は中空をなし、内部の上端部には上記サーボ
モータ24に連結されたシャフト(図示しない。以下の
内部構成についても同じ)が配置され、このシャフトに
はプーリが固着されている。また、支持体21の内部の
下端部には、池のシャフトが回転可能に支持されており
、このシャフトにもプーリが固着されている。これら両
プーリにはタイミングベルトが掛けられており、タイミ
ングベルトには上記昇降体23が連結金具により連結さ
れている。この連結金具は、支持体21の側壁に形成さ
れた縦孔25内を上下にスライドできるようになってい
る。
そして、上記第1サーボモータ24の駆動により、昇降
体23が上下移動される。
昇降体23の下面には、回動体28が垂直軸を中心とし
て回動可能に支持されている。詳述すると、回動体28
は、上壁28aと、一対の垂直7ランジ28bとを有し
て、コ字形に形成されている。昇降体23にはシャフト
(図示しない)が垂直に貫通して回転可能に支持されて
おり、このシャフトの下端部に、上記回動体28の上壁
部28aが固定されている。昇降体23の上面には第2
サーボモータ29が固着されており、この第2サーボモ
ータ29は、上記シャフトを介して回動体28に連結さ
れている。第2サーボモータ29の駆動により、回動体
28が回動される。
回動体28には、アーム30の上端部が、プレス機IA
、I Bを結ぶ線と直行する水平軸を中心として、回動
可能に支持されている。詳述すると、アーム30は中空
をなしている。回動体28の一対の垂直7ランジ28a
にはシャフト(図示しない)が水平に貫通して回転可能
に支持されており、このシャフトに上記アーム30が固
定されている。
回動体28の一方の側壁28bには、第3サーボモータ
31が固着されており、この第3サーボモ−タ31は、
上記シャフトを介してアーム30に連結されている。こ
の第3サーボモータ31により、アーム30が回動され
る。
アーム3.0の下端部には、首振体35が、水平軸(上
記アーム30の回動中心となる水平軸と平行)を中心と
して、回動可能に支持されている。
詳述すると、首振体35は、互いに対向する一対の垂直
7ランジ35aと、一対の水平7ランジ35bとを有し
ている。アーム30の下端部にはシャフト36が水平方
向に貫通して回転可能に支持されており、このシャフト
36の両端部に上記首振体35の垂直7ランジ35aが
固着されている。
回動体28の能力の垂直7ランジ28bには第4サーボ
モータ37が固着されている。上記アーム30の上端部
を支持するシャフトには、回転可能にスリーブが包囲さ
れており、このスリーブに上記第4サーボモータ37が
連結されている。このスリーブおよび上記シャフト36
にはそれぞれブーりが固着されており、このプーリには
タイミングベルトが掛けられている。上記第4サーボモ
ータ37の駆動1こより、首振体35か回動されるよう
になっている。
上記首振体35にはワーク保持部40が設けられている
。このワーク保持部40は、互いに平行をなす一対のブ
ラケット41を有し、各ブラケット41には2個の吸着
盤42(吸着部)が設けられている。吸着盤42はバキ
ューム機構(図示しない)により吸引作用を行なうこと
によってワークを吸着できるようになっている。なお、
ワーク保持部40は、マグネット(吸着部)によりワー
クを吸着する構成でもよい。各ブラケット41の一端部
は首振体35の水平7ランジ35bに固定されている。
プレスIIIA、IB間の中央部は、後述するようにロ
ボッ) 12.13のワーク保持部40の移動領域が重
なる干渉領域2となっている。ロボ・ン)12.13の
ワーク保持部40では、第6図1こ示すように、ブラケ
ット41の首振体35への取付位置が互いに異なってい
る。
前工程のプレス1ilAの近傍には、パンタグラフ機構
51に支持された台50が設置されており、この台50
1:多数のワークXが積み重ねられている。
また、後工程のプレスIIIIBの近傍には、コンベア
60が配置されている。
上記構成をなすプレス用ワーク送給装置の概略的な作用
を説明する。まず、第1図、第2図に示すように、ワー
クXを裏返しにせずに送給する方法について説明する。
台50に積み重ねられたワークXを、ロボット11によ
って前工程のプレス眠IAに供給し、このプレスIIA
で第2図(、)に示すようにプレス加工した後、ロボッ
ト12によりプレスFlIAがら取り出す。ロボット1
3は、このワークXをロボット12がら直接受け取り、
プレスfilBへ供給する。そして、プレス1ilBで
このワークXをプレス加工した後、ロボット14でワー
クXを取り出してコンベア60の上に載せる。
各プレスfilA、IBは同時にプレス加工を行なう。
ロボット11〜14は、このプレス加工の際に全て同一
姿勢になっており、アーム30が傾斜した状態で正面方
向すなわちプレスilA、IBを結ぶ線と直交する方向
を向いており、ワーク保持部40は水平になっている。
次に各ロボット11〜14の詳細な作用を説明する。ロ
ボット11では、上記待機位置がら、第1サーボモータ
24の駆動により、ワーク保持部40を下降させ、さら
に吸着盤42で台50に載せられたワークXを吸着した
後上昇させる。次に、第2サーボモータ29の駆動によ
りアーム30を第1図中右方向に90°水平旋回させて
ワーク保持部40をプレスIIIAの下型の真上まで移
動する。次に、第1サーボモータ24の駆動により、ワ
ーク保持部40を下降させてワークXを下型に載せ、吸
着盤42よるワークXの吸着状態を解除する。次に、再
び第1サーボモータ24の駆動でワーク保持部40を上
昇させた後、第2サーボモータ29の駆動でアーム30
を図中左方向に90゛旋回させることにより、ロボット
11は前記待機状態に戻る。なお、このロボット11で
は、第3サーボモータ31は、アーム30を所定の傾斜
角度に維持するためにのみ機能し、第4サーボモータ3
7は、ワーク保持部40を水平状態に維持するためにの
み機能している。
上記ロボット11でワークXが1枚ずつ台50がら持ち
去られる毎に、パンタグラフWi構51により、台50
をワークXの厚さ分だけ上昇させ、最上位のワークXを
常に同一高さにする。
ロボット12では、プレス機IAでワークXがプレス加
工された後、第2サーボモータ29の駆動により、アー
ム30を前記待機位置がら90゜左方向に水平旋回する
。次に、第1サーボモータ24の駆動により、ワーク保
持部40を下降させ、さらに吸着盤42でプレスIII
AのワークXを吸着した後上昇させる。次に、第2サー
ボモータ29によりアーム30を右方向に180°水平
旋回させ、ワーク保持部40を干渉領域2まで移動する
。なお、この水平旋回の過程で、第4サーボモータ37
により、首振体35を下方に回動させ、干渉領域2では
ワークXを下向きに保持する。
能力、ロボット13では、プレス加工終了後に、第3サ
ーボモータ29の駆動により、アーム30を待機位置が
ら左方向に90°水平旋回させ、上記ロボット12のワ
ーク保持部40が干渉領域2に達する前に、ワーク保持
部40を干渉領域2で静止させておく。したがって、上
記ロボット12のアーム30が右方向に180°水平旋
回した時に、このロボット12のワーク保持部40に保
持されたワークXは、第1図中想像線で示すように、ロ
ボット13のワーク保持部40の下方に位置している。
次に、ロボット12の第4サーボモータ37の駆動によ
り、首振体35を上方に回動させる。この時、第6図に
示すように、各ロボッ)12.13のワーク保持部40
が、干渉領域2の水平をなす平面Aで異なる領域を占め
ているので、ロボット12のワーク保持部40はロボッ
ト13のワーク保持部40に衝突することなく、ここを
通過して、第1図中想像線で示すように斜め上向外の状
態になる。この回動過程で、第7図に示すように、ワー
クXがロボット13の吸着盤42に到達した時、すなわ
ち、口最ット12の吸着盤42がロボット13の吸着盤
42と同一平面Aに位置した時、ロボッ)12のワーク
保持部40が一時停止する。
この停止時に、ワークXはロボット13の吸着盤42に
吸着され、ロボット12の吸着盤42による吸着状態は
解除される。この結果、ロボット12がらロボット13
へのワークXの直接的な受け渡しが行なわれる。
上記受け渡し後に、ロボット13では、第2サーボモー
タ29の駆動により、アーム30を右方向に180°水
平旋回させ、ワーク保持部40を後工程のプレス機IB
の下型の真上まで移動する。
次に、第1サーボモータ24の駆動により、ワーク保持
部40を下降させてワークXを下型の上に載せ、吸着盤
42による吸着状態を解除し、この後、ワーク保持部4
0を上昇させる。次に、第2サーボモータ29の駆動で
左方向にアーム30を90°水平旋回させることにより
、ロボット13は前記待機状態に戻る。
上記ロボット13のアーム30が干渉領域2がら後工程
のプレス@IBまで180°水平旋回した後に、ロボッ
ト12のアーム30を左方向に90°水平旋回させると
ともに、ワーク保持部40を水平になるまで下方へ回動
させることにより、ロボット12は前記待機状態に戻る
ロボット12、ロボット13では、第3サーボモータ3
1は、ワーク保持部40を移動するためには、機能して
おらず、アーム30を所定の傾斜角度に維持するために
のみ機能している。また、ロボット13では、第4サー
ボモータ37はワーク保持部40を水平に保持するため
にのみ機能する。
ロボット14では、プレス機IBでワークXがプレス加
工された後、第2サーボモータ2つの駆動により、アー
ム30を前記待機状態がら90゜左方向に水平旋回する
。次に、第1サーボモータ24により、ワーク保持部4
0を下降させ、さらに吸着盤42でプレスII I B
のワークXを吸着した後上昇させる。次に、第3サーボ
モータ31および第4サーボモータ37の駆動により、
アーム30を図中反時計回り方向に90°回動させると
ともに、首振体35を時計回り方向に90°回動させ、
この結果、ワークXを水平状態のまま、コンベア60の
上方まで搬送する。次に、第1サーボモータ24の駆動
によりワーク保持部40を下降させて、ワークXをコン
ベア60に載せる。次に、第2サーボモータ29により
アーム30を上記とは逆方向に90°水平旋回させ、さ
らに、アーム30および首振体35を上記とは逆方向に
それぞれ90゛回動させることにより、ロボット14は
待機状態に戻る。
ワーク又は前工程のプレス1ilAがら干渉領域2まで
移送される過程で第2図(b)に示すように180°水
平回転され、さらにこの干渉領域2がら後工程のプレス
機IBに移送される過程で第2図(c)に示すように1
80°水平回転されて元の状態に戻る。
第3図、第4図は、上記ワーク送給装置を用いて、ワー
クXを裏返しにする工程を示す。この場合には、ロボッ
ト12のワーク保持部40で、ワークXを持ち上げた後
、アーム30を水平旋回させず、第3サーボモータ32
の駆動によりアーム30を図中反時計回り方向に90゛
回動させ、これと同時期に第4サーボモータ37の駆動
により首振体35を時計回り方向に90’回動させる。
この結果、ワー240は想像線で示すように右方向に水
平移動される。次に、首振体35を反時計回り方向に1
80°回動させることにより、ワーク保持部40を干渉
領域2へ移動する。この首振体35の回動の過程で、ワ
ーク又は第4図(、)の状態がら第4図(b)の状態に
なり裏返される。そして、上記ロボット12の吸着盤4
2は、静止しているロボット13の吸着盤42に達し、
ここで、停止する。そして、この状態で、ロボット13
の吸着盤42でワークXを吸着し、ロボット12の吸着
盤42による吸着を解除する。この結果、ワークXの受
け渡しが行なわれる。この後のロボッ) 12.13の
作動は、前述の場合と同様であるがら、説明を省略する
。ワーク又は、ロボット13で後工程のプレス機IBま
で移動される間に、180゛水平旋回されるため、第4
図(C)の状態になる。
上記のよ、うに、ロボット12が4紬ロボツトであるた
め、第2サーボモータ29によるアーム30の水平旋回
、または、第3サーボモータ31によるアーム30の回
転のいずれかを選択することにより、ワークXを裏返さ
ずに搬送したり、裏返して搬送することができる。
また、上記4台のロボット11〜14を同一構成にし、
サーボモータ24,29,31.37のプログラム制御
を変えることにより、機能を異ならせたことにより、ワ
ーク送給装置を比較的安価に提供することができる。
本発明は上記実施例に制約されず種々の態様が可能であ
る。例えば、ロボットをプレス機に設けずに、これと別
体にしてもよい。
また、上記実施例では、ワークを水平状態にしてロボッ
ト間での受け渡しを行なったが、垂直状態、傾斜した状
態で受け渡しを行なってもよいことは勿論である。
(発明の効果) 以上説明したように、本発明によれば、前工程のプレス
機がら、後工程のプレス機までワークを送給する時に、
各プレス機の近傍に配置されたロボット同士で、直接ワ
ークの受け渡しを行なうため、従来のような中間テーブ
ル等が不要となり、プレス機やロボットの保守作業を容
易に行なうことができる。また、テーブル等での段取り
1ヤ業をせずに済む。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の一実施例を示すもので、第1図はワーク
を裏返さずに受け渡す方法を想像線と矢印とで説明した
ワーク送給装置の正面図、第2図(、)〜(b)は第1
図の方法により送給されるワークの状態を順に示す斜視
図、第3図はワークを裏返して受け渡す方法を想像線と
矢印とで説明したワーク送給装置の要部正面図、第4図
(、)〜(b)は第2図の方法により送給されるワーク
の状態を順に示す斜視図、第5図はロボットの斜視図、
第6図は干渉領域での両口ボットのワーク保持部を示す
平面図、第7図は同正面図である。 IA、IB・・・プレス機、2・・・干渉領域、11,
12゜13.14・・・ロボット、21・・・支持体、
23・・・昇降体、28・・・回動体、30・・・アー
ム、35・・・首振水、40・・・ワーク保持部、42
・・・吸着盤(吸着部)、24t29t31 t37・
・・サーボモータ、X・・・ワーク

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 前工程のプレス機および後工程のプレス機の近傍にそれ
    ぞれロボットが配置され、各ロボットのワーク保持部の
    移動領域が両プレス機間で互いに干渉し、各ワーク保持
    部は、各プレス機の下型がら上記干渉領域まで往復移動
    するとともに、この干渉領域において、ワークの受け渡
    しを行なうようにしたことを特徴とするプレス加工用ワ
    ークの送給装置。
JP22189085A 1985-10-07 1985-10-07 プレス加工用ワ−クの送給装置 Granted JPS6281230A (ja)

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JPH0230771B2 JPH0230771B2 (ja) 1990-07-09

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