JPS6054235A - 被加工物の自動送り装置 - Google Patents

被加工物の自動送り装置

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JPS6054235A
JPS6054235A JP16014083A JP16014083A JPS6054235A JP S6054235 A JPS6054235 A JP S6054235A JP 16014083 A JP16014083 A JP 16014083A JP 16014083 A JP16014083 A JP 16014083A JP S6054235 A JPS6054235 A JP S6054235A
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Masaru Orii
折井 勝
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    • B21DWORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/026Combination of two or more feeding devices provided for in B21D43/04 - B21D43/18
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21D43/02Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Press Drives And Press Lines (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は加工機によって成形、打抜等の加工が施される
被加工物の自動送り装置に関し、詳細には複数の加工機
による一連の加工によって成形される被加工物を加工位
置に自動的に供給し、取出す加工機の被加工物の自動送
り装置に関する。
従来、加工機、例えばストレートタイプの大型プレス加
工機で被加工物を成形する場合には、このプレス加工機
の供給側と取出し側とにそれぞれ作業員を配置し1作業
員がプレス加工機の動作に合わせて被加工物を加工位置
に供給し、成形後取出し側の別の作業員が取出していた
このため、複数台のプレス加工機により数次のプレス加
工工程を経て成形される被加工物の場合には、各プレス
加工機の前後に2名の作業員を配置することが必要とさ
れるので、プレス作業の際に作業員に危険を伴ない安全
作業の点で問題があり、また人手によるため作業能率が
悪く、更には人件費がか〜るためコストが高くなる□と
いう欠点があった。
本発明の目的は、このような従来の加工における欠点を
解決するために、加工機の被加工物を加工位置に自動的
に供給し、加工完了後取出す加工機の被加工物の自動送
り装置を提供することである。
本発明は、この目的を達成するために加工機の供給側及
び取出し側の両側にそれぞれ被加工物を加工に備えて置
くストック台と加工を完了した被加工物を受ける受台(
実施例ではベルトコンベア)とを設置し、作業員からみ
て加工機の片側に本発明の被加工物の自動送り装置の各
駆動機構を配設している。
以下に1本発明の実施例を図面に恭づいて説明する。
第1図及び第2図はそれぞれ本発明の被加工物の自動送
り装置の実施例の1111向図及び坪面図である。本発
明の被加工物の自動送り装置は加工機例えばプレス加工
機1の一側面に配設されている。プレス加工される被加
工物を載置した被加工物供給マガジン2がこの7ルス加
工機】の供給位置に配設され、プレス加工された被加工
物(−次加工物)を次に続くプレス加工機(図示せず)
に搬送するベルトコンベア6が取出し位置に配設されて
いる。この自動送り装置ハ′の本体フレーム7は、スト
ック台5の背面に設置されている駆動部フレーム8と、
ベルトコンベア6の背面に設置されている従動部フレー
ム9と。
この駆動部フレーム8と従動部フレーム9とを水平方向
すなわち、横方向と上下方向とに移動可能に連結してい
るフィードバー10及び連接バー40とから成っている
。更に、この自動送り装置は、ストック台5と取り出し
側受台としてのベルトコンベア6との距離の1/2に相
当する間隔をもってフィードバー10に固定された1対
の被加工物把持機構、この実施例では真空吸着機構60
.61を備えている。この真空吸着機構60.61はフ
ィードバーの最大送り位置においてはストック台と受台
との距離の1/2に相当する距離を横方向に移動し、中
間の送り位置においてはストック台と取り出し側受台と
してのベルトコンベア6との距離の1/2より短かい距
離を横方向に移動するように構成されている。加工機は
プレス加工機に限定されない。
第3図は駆動部フレーム8及び関連の機構の要部を拡大
して示す側面図である。この駆動部分は、横力自撚部装
置としての横方向送りシリンダ11. 上下方向駆動装
置としての上下方向送りシリンダ30.横方向送り駆動
機構8A、上下方向送り駆動機構8B、送り伝達機構8
C,とから成っている。前記横方向送りシリンダ11の
横方向送りシリンダロッド12は、このシリンダ11内
を上下に滑動し、ピン13.L字形アーム16及びビン
14を介して横方向スライダー24を横方向ガイド23
に沿って摺動させる。上下方向送りシリンダ30のシリ
ンダロッド29もシリンダ30内を上下滑動し、連結リ
ンク25を動作させて上部スライダ27を上部ガイド2
6に沿って摺動させる。この部分の動作については第4
図を参照して以下に詳細に説明する。横方向送り駆動機
構8Aは、横方向送りシリンダ11を動作源として備え
、横方向カイト23.スライダ24.L字形アーム16
.リンク18、リンク20及びアーム22から成り、最
終的にフィードバー10を横方向に駆動する機構である
上下方向送り駆動機構8Bは、上下方向送りシリンダ3
0を動作源とし、連結リンク25.上部ガイド26及び
上部スライダ27かも成り、最終的にフ4−ドパ−10
を上下方向に駆動する機構である。送り伝達機構8Cは
、その長さがアーム22の長さの2倍である連接アーム
34.下部スライダ33.下部カイト32.リンク36
.■字形アーム39及び連接ノ<−40から成り、前述
のアーム22の横方向及び上下方向送り動作をフィード
バー】O及び第5図で説明する従動機構9AIC伝達す
る機構である。
第5図は従動部フレーム9及び関連の機構の要部を拡大
して示す側面図である。この従動部分は従動機構9Aか
ら成っている。従動機構9Aは、前述の連接バー40に
回動自在に連結された■字形アーム42.リンク47.
スライダ45.ガイド43及び連接アーム48から成っ
ており、このスライダー45の動作が連接バー40を介
し1前述の下部スライダ33の動作を再現するように構
成されている。
すなわち、スライダ45は下部スライダ33と同期して
同じ動作を行なうことになる。連接アーム48、スライ
ダ45の動作をフィードバー10に伝達する機構である
フィードバー10は駆動部フレーム8と従動部フレーム
9との間に水平に架設され、その両端部はそれぞれ連結
部10a及びlObによって連接アーム34及び48に
回動自在に取り付けられて〜・る。
真空吸着機構60,6H’!、フィートノく−10−ヒ
にストック台5と受−h<ベルトコンベア)6間の距離
の1/2に相当する間、隔を配設された取付台1510
C及び10dと、これら取付部10C及び10d力)ら
突出した被加工物支持棒lOe及び10fと、支持棒1
0e及び]Ofに4本のフィンガー10g及び]Ohを
介して取り付けられた被加工物支持棒材としてσ〕真空
吸着カップ60a及び61aとから成って℃する。
次に、本発明の自動送り装置の動作につ(・て各図を併
せ説明する。
まず、ストック台5上に被加工物を載置した被加工物供
給マガジン2を供給位置に配設する。
この供給位置と加工位置と同じ距離になるように加工位
置に対してベルトコンベア(受台)6を配設する。フィ
ートノ(−10上に供給f載置及び加工位置に合わせて
真空吸着カップ60a及び61aをそれぞれ取付部10
c及び]Odにより取り付ける。
次に、第3図及び第4図において、上下送りシリンダ3
0内を上下送りシリンダロッド29を第4図に点線で示
されている位置がら下降させるものとする。シリンダロ
ッド29の下降につれて連結リンク25がピン14を支
点として回動する。
ここで、ピン14,15,17及び】9の中心を頂点と
する四辺形は平行四辺形をなしているので、連結リンク
250回動すなわち上部スライダ27の下降と横方向ス
ライダ24の右方向への移動とによってアーム22はそ
のまま平行移動で下降する。
このため、連接アーム34もそのまま下降し、ピン31
を介して下部スライダ33が下降する。この下部スライ
ダ33の下降がリンク36及びピン35を介して■字形
アーム39を固定軸37のまわりに下方に揺動させ、連
接バー40を左方に引き、ピン4】を介して■字形アー
ム42を固定軸49のまわりに下方に揺動させ、この揺
動運動がピン44及びリンク47を介してスライダ45
を下降させる。゛■字形アーム39と■字形アーム42
とは同一形状であり第3図と第5図に示すように配設さ
れており、かつ連接アーム34と連接アーム48とが平
行に同じ長さで配設されているので、従動部のスライダ
45は下部スライダ33の動きと全(同じ動きをする。
この結果、フィードバー]0は水平に下降し、真空吸着
カップ60a及び6]aがそれぞれ、供給側のマガジン
の被加工物とプレス加工台3上の加工済被加工物とに接
触する。この時、真空装置が動作し、マガジン2内に収
容された被加工物および金型上の加工済被加工物が真空
吸着カップ6Qa及び6]aにそれぞれ把持される。
次に、上下送りシリンダ30の上下送りシリンダロッド
29を第4図の実線で示されている位置から上昇させる
と、連結リンク25かピン28を介して押し上げられる
。この連結リンク25の動きによって、ピン】4を介し
て横方向スライダ24が第4図の左−yiKm動され、
同時にピン19を介して上部スライダ27が上方に摺動
される。
この結果、アーム22及び連接アーム34が平行に上方
に移動される。従って、下部スライダ33が上昇し、前
述と逆の動作で従動部のスライダ45も同期して同じく
上昇するので連接アーム48が平行に上方に移動される
。最終的に、フィードバーJOが水平に上昇する。
ここで、横方向送りシリンダ11内の横方向送りシリン
ダロッド12を上方に動作させて、ピン13を介してL
字形アーム16の下端部を第3図に示すその上端部位置
まで横方向スライダ24上のピン14を中心として回動
させる。これによって、リンク18が左方に移動される
ので、ピア17を介してリンク20すなわち、アーム2
2が上部スライダ27上のピン19を中心にして反時計
方向に回動される。このため、ピン21を中心として連
接アーム34の上端部が時計方向に回動し同時にその下
端部が下部スライダ33を下降させる。
この下部スライダ33の下降は従動部のスライダ45を
同様に下降さ越連接アーム48の下端部を下降させる。
−10に連結部10a及び10bでこのフィードバー1
0が水平になるように回動自在に連結されているので、
連接アーム34の上端部の時計方向の回動によりフィー
ドバー10に取り付けられた真空吸着カップ60a及び
61aはそれぞれプレス加工台3及びベルトコンベア6
すなわち、加工位置及び取出し位置の上方に移動する。
この後に、再び、上下方向送りシリンダ30を動作して
上下方向送りシリンダロッド29を前述したように下降
させると、真空吸着力クプ60a及び61aはそれぞれ
プレス加工台3及びベルトコンベア6上に下降するので
、ここで、真空吸着カップ60a及び61aの真空を切
れば未加工の被加工物をプレス加工台3上に一次加工さ
れた被加工物をベルトコンベア6上に移動させることが
できる。
この状態から、上下方向送りシリンダ30を動作して上
下方向送りシリンダロッド29を前述したように上昇さ
せた後に、横方向送りシリンダ11を動作して、現在第
3図に示すその上端部位置にあるL字形アーム16の下
端部を中間位置すなわち、ビン14と水平の位置まで下
降させる。
この下降によって、リンク18は前述した左方への動き
の半分の量だけ右方へ戻り、このため、フィードバー1
0も前述の供給位置と加工位置の距離の半分の距離だけ
左方へ戻る。従って、この時点では、真空吸着カップ6
0a及び6]aはそれぞれ、ストック台5とプレス加工
台3との中間位置及びプレス加工台3とベルトコンベア
6の取出し位置との中間位置にある。
この時に、プレス加工機1が動作してプレス加工台3上
の被加工物に一次のプレス加工を行プjう。真空吸着カ
ップ60a及び61aがそれぞれ中間位置にあるので、
プレス加工の妨げにはならない。
以上述べたようにして、プレス加工が完了した後に、再
び、横方向送りシリンダ11を動作させてL字形アーム
16を第3図に示す位置まで後帰させると1回のプレス
の全工程が完了し、真空吸着カップ60a及び61aが
それぞれ供給位置及び加工付買上にある状態で停止され
る。
以上述べた動作を反復継続することにより。
ストック台5上の未加工の被加工物をプレス加工してベ
ルトコンベア6上に自動的に次々と送ることができる。
従って、本発明は、ベルトコンベア6による被加工物の
最終的送料位置を次のプレス加工機の供給位9ifJC
設置し、かつ、この次のプレス加工機の取出し位置にも
史に次のベルトコンベアを設置すれば、数次のプレス加
工を人手によらず自動的に実施することができろ。本発
明は被加工物をプレス加工機に自動的に供給し、かつ取
り出すことを可能圧したものである。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の被加工物の自動送り装部の実施例の側
面図、第2図は本発明の被加工物の自動送り装僧“の実
施例の平面図、第3図は駆動部の要部を拡大し℃示す側
面図、第4図は第3図の部分を詳細に示す側面図、第5
図は従動部の要部を拡大して示す側面図である。 1ニブレス加工機 2:被加工物供給マガジン3ニブレ
ス加工台 5ニスドック台 6zベルトコンベア 8:kMMフレーム9:従動部フ
レーム 10:フイードバーJ1:横方向送りシリンダ
 12:相方向送りシリンダロッド16:L字形アーム
 18,20,36,47 :リンク22:アーム 2
3:横方向ガイド 24:横方向スライダ 25:連結リンク26:上部ガ
イド 27二上部スライダ29:上下送りシリンダロッ
ド30:上下送りシリンダ32:下部ガイド 33:下
部スライダ34.48:連接アーム 39,42:V字
形アーム40:連接バー 43ニガイド 45ニスライダ 60.61:真空吸着機構60a、6
1a:真空吸着カップ 特許出願人 ・ 株式会社 オリイ自動機製作所 代理人 第2図 第3図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 (1)被加工物の供給位置と加工位置とに対応した間隔
    をもってフィードバーに固定された1対の被加工物把持
    部材によって被加工物を把持し解放する被加工物把持機
    構と、前記フィードバーを所定高さ昇降させる上下方向
    送り駆動機構と、前記1対の被加工物把持機構がそれぞ
    れ供給位置と加工位置との間及び加工位置と取出し位置
    との間で横方向に移動するように前記フィードバーの一
    方の端部な横方向に移動させる横方向送り駆動機構と、
    前記上下方向送り駆動機構及び前記横方向送り駆動機構
    の動作を伝達する送り伝達機構と、該送り伝達機構によ
    り伝達された前記上下方向送り駆動機構及び前記横方向
    送り駆動機構の動作を再現し前記フィードバーの他方の
    端部な前記一方の端部に同期して動作させる横方向送り
    伝達機構及び従動機構とから成り、前記上下方向送り駆
    動機構及び前記横方向送り駆動機構の動作により前記被
    加工物把持部材を所定高さから下降させ供給位置及び加
    工位置において被加工物を把持させた後に上昇させ、次
    にそれぞれ供給位1kt及び取出し位置の真上に横方向
    に移動させた後に下降させて被加工物を解放し、再び所
    定高さに上昇させた後再びそれぞれ供給位置及び加工位
    置の真上に復帰させることを特徴とする被加工物の自動
    送り装置。 (2)前記上下方向送り駆動機構が、上下方向送りの動
    作源である上下方向送り駆動装置及びロッドと、平行四
    ツ棒リンクの下側リンクであって該ロッドの動きにより
    揺動運動する連結リンクと、該連結リンクの運動を上下
    方向に変位する運動に規制する上部スライダ及び上部ガ
    イドと、該上部スライダの上下運動と平行四ツ棒リンク
    の作用−より上下に平行に移動するアームとから成るこ
    とを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の被加工物の
    自動送り装置。 (3)前記横方向送り駆動機構が、横方向送りの動作源
    である横方向送りシリンダ及びロッドと、横方向スライ
    ダ及び該スライダが横方向に震位するように規制するガ
    イドと、該横方向スライダ上の軸を支点として前記ロッ
    ドにより揺動運動するL字形アームと、該り字形アーム
    の揺動運動により前記平行四ツ棒リンクの作用によりリ
    ンクを介して前記上部スライダ上の軸を支点として揺動
    運動する前記アームとから成ることを特徴とする特許請
    求の範囲第1項記載の被加工物の自動送り装置う(4)
    前記送り伝達機構が、前記アームの揺動運動により上下
    方向及び横方向の5動をする第1の連接アームと、該第
    1の連接アームに連結され上下方向に運動する下部スラ
    イダ及び該スライダの運動な上−ト方向に規制する下部
    ガイドとから成ることを特徴とする特許請求の範囲第1
    狽記載の被加工物の自動送り装置。 (5) 前記横方向送り伝達機構が、前記下部スライダ
    の上下方向の変位に応じて揺動運動する第1のV字形ア
    ームと、該第1のV字形アームの揺動運動により横方向
    に運動する連接バーと、該連接バーにより揺動連動する
    第2のV字形アームとから成ることを特徴とする特許請
    求の範囲第1項記載の被加工物の自動送り装置。 (6)前記従動機構が、前記第2のV字形アームの揺動
    運動により上下運動をするスライダ及び方イドと、該ス
    ライダの上下運動により前記フィードバーを横方向及び
    上下方向に運動させる第2の連接アームとから成ること
    を特徴とする特許請求の範囲第1項記載の被加工物の自
    動送り装置。
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