CN104226843B - 一种电机定转子冲片多用途送料机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电机定转子冲片多用途送料机械手，递增机构动力与传动部分安装在机架主体内部的底板上、承载冲片的架体的部分露出机架主体上表面并且可上下运动，气动吸盘安装于V型轨道上，待取冲片位于递增机构上方并连接气动吸盘，行程传感器安装于V型轨道两端，V型轨道位于滚轮滑块的上下滚轮之间，提供运动导向及附着机械手，叠片定位组件安装在工位切换基座上，电磁吸盘安装在机械手上，过渡工位定芯安装在机架上表面，冲片入槿前进行定位，工位切换导轨安装在机架主体的上方置于取料升降机构之上，移送过渡工位安装在机架主体的上方，完成取料设定的升降行程，将冲压好的冲片移送到冲床工作台上。
Description
技术领域
本发明属于电机制造技术领域，涉及一种电机定转子冲片多用途送料机械手。
背景技术
迄今为止仍采用气动或伺服驱动二阶送料的方式(也留存人工喂料的方式)。气动或伺服驱动二阶送料的方式存在三个主要的问题:一是由于从码叠片的底部推挤出最下层的一张冲片,所以冲片正反两面均有不同程度的划伤(严重时会破坏冲片表面的保护层)；二是气动或伺服驱动机械手给料仓只能设计成闭式定位(机构包容冲片),因此每台机械手所能适用的冲片规格不超过3个；三是气动或伺服驱动机械手直联冲床和冲模,更换模具或刃磨模具时拆卸、安装、校调非常麻烦。
大规格的定子冲片采用从码叠片的底部推挤出最下层的一张冲片时，由于单张冲片的中空面积大，整体刚性差,易造成冲片在推挤过程中变形，因此气动或伺服驱动机械手一般不适用于较大规格的定子冲片；
全复冲(一落三时定子片一次成型,转子片带太阳花边)的转子冲片,气动或伺服驱动机械手无法实现自动送料,只能人工逐一送入。全复冲的转子冲片目前也有采用在旋转机构上加装永磁体与冲床同周期送入的机械手,因为这种结构只能采用偏心取片的方式,所以只适用于Y132-2P以下规格的花边冲片。且实际使用的效果不是十分理想。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电机定转子冲片多用途送料机械手，解决了现有设备气动或伺服驱动机械手直联冲床和冲模,更换模具或刃磨模具时拆卸、安装、校调非常麻烦的问题。
本发明所采用的技术方案是包括一端置于地基中的预埋螺杆，预埋螺杆将机架主体支撑在地基上，机架主体正对冲床工作台设置，机架主体侧面设有调整检修门，工位切换定位组件安装在机架主体的上表面，递增机构动力与传动部分安装在机架主体内部的底板上、承载冲片的架体的部分露出机架主体上表面并且可上下运动，保证工作工位上叠成一摞的冲片能让气动吸盘处于有效吸附行程内，气动吸盘安装于V型轨道上，待取冲片位于递增机构上方并连接气动吸盘，行程传感器安装于V型轨道两端，保证机械手的准确移送，V型轨道位于滚轮滑块的上下滚轮之间，提供运动导向及附着机械手，滚轮滑块贯穿机架面板的固定导轨，可带动V型轨道及附着的机械手取片，叠片定位组件安装在工位切换基座上，对人工叠起来的冲片定位，送料伺服电机安装在左右两组滚轮滑块的桥接板上，带动直联齿轮的驱动齿条、V型轨道、机械手移送冲片，直联齿轮安装在送料伺服电机的轴端，通过齿条连接送料伺服电机，齿条将送料伺服电机的圆周方向的行程转换为直线行程，电磁吸盘安装在机械手上，过渡工位定芯安装在机架上表面，冲片入模前进行定位，工位切换定位组件连接工位切换导轨，工位切换定位组件对第一码叠工位、工作工位、第二码叠工位进行切换与定位，第一码叠工位与第二码叠工位作为备料片的输入位，工作工位作为备料片的输出位，第一码叠工位、工作工位、第二码叠工位安装在工位切换基座上，工位切换导轨安装在机架主体的上方置于取料升降机构之上，对工位切换进行导向，第一移送过渡工位和第二移送过渡工位安装在机架主体的上方，完成取料设定的升降行程，第二移送过渡工位将冲压好的冲片移送到冲床工作台上。
进一步，移送过渡工位缓冲机构安装在移送过渡工位组件内部，保证电磁吸盘取片的可靠性。
进一步，同步递增传动组安装在机架主体内部，保证气动吸盘取片的可靠性。
进一步，漏屑理片轴安装在机架主体上表面，漏除前一工序的冲屑及小圆片。
本发明有益效果是：
①.同一机械手能同时满足若干规格的冲片；
②.冲片表面无任何损伤；
③.彻底解决上卸模具、刃磨模具时拆卸、重装、校调机械手的重复劳动,充分提高效率。
附图说明
图1是本发明一种电机定转子冲片多用途送料机械手结构示意图；
图2是本发明一种电机定转子冲片多用途送料机械手台面俯视示意图。
图中，1.地基，2.螺杆，3.机架主体，4.调整检修门，5.工位切换定位组件，6.递增机构，7.待取冲片，8.行程传感器，9.气动吸盘，10.V型轨道，11.滚轮滑块，12.叠片定位组件，13.伺服电机，14.直联齿轮，15.驱动齿条，16.电磁吸盘，17.过渡工位定芯，18.第一码叠工位，19.工作工位，20.第二码叠工位，21.工位切换导轨，22.第一移送过渡工位，23.第二移送过渡工位，24.取料升降机构，25.过渡工位缓冲机构，26.漏屑理片轴。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
本发明如图1和图2所示，包括一端置于地基1中的预埋螺杆2，预埋螺杆2将机架主体3支撑在地基1上，机架主体3正对冲床工作台设置，机架主体3侧面设有调整检修门4，打开调整检修门4可对安装在机架主体3中的各种设备进行调整和检修，工位切换定位组件5安装在机架主体3的上表面，递增机构6动力与传动部分安装在机架主体3内部的底板上、承载冲片的架体的部分露出机架主体3上表面并且可上下运动，保证工作工位19上叠成一摞的冲片能让气动吸盘9处于有效吸附行程内，气动吸盘9安装于V型轨道10上，待取冲片7位于递增机构6上方并连接气动吸盘9，行程传感器8安装于V型轨道10两端，保证机械手的准确移送，V型轨道10位于滚轮滑块11的上下滚轮之间，提供运动导向及附着机械手，滚轮滑块11贯穿机架面板的固定导轨，可带动V型轨道10及附着的机械手取片，叠片定位组件12安装在工位切换基座上(定、转子不同)，对人工叠起来的冲片定位，送料伺服电机13安装在左右两组滚轮滑块11的桥接板上，带动直联齿轮14的驱动齿条15、V型轨道10、机械手移送冲片，直联齿轮14安装在送料伺服电机13的轴端，通过齿条15连接送料伺服电机13，齿条15将送料伺服电机13的圆周方向的行程转换为直线行程，电磁吸盘16安装在机械手上，过渡工位定芯17安装在机架上表面，冲片入槿前进行定位，工位切换定位组件5连接工位切换导轨21，工位切换定位组件5对第一码叠工位18、工作工位19、第二码叠工位20进行切换与定位，第一码叠工位18与第二码叠工位19作为备料片的输入位，工作工位20作为备料片的输出位，第一码叠工位18、工作工位19、第二码叠工位20安装在工位切换基座上，工位切换导轨安装在机架主体3的上方置于取料升降机构24之上，对工位切换进行导向，第一移送过渡工位22和第二移送过渡工位23安装在机架主体3的上方，完成取料设定的升降行程，第二移送过渡工位23将冲压好的冲片移送到冲床工作台上。
移送过渡工位缓冲机构25安装在移送过渡工位组件内部，保证电磁吸盘取片的可靠性，同步递增传动组安装在机架主体3内部，保证气动吸盘取片的可靠性，漏屑理片轴26安装在机架主体3上表面，漏除前一工序的冲屑及小圆片。
本发明机械手工作流程：
1、在漏屑理片轴26上进行人工整理坯片，筛除前道工序由于剩磁、漏油、静电等原因粘附、吸附、夹附于坯片间的废圆片(转子中孔片)及其它冲制屑粒；
2、理好的坯片装入第一码叠工位18至一定高度，推至工作工位19定位；
3、冲床启动，开启系统电源:
①.手动切换冲床“点动/寸动/联动”钥匙至“点动”位置；
②.按下机械手控制箱面板上对应的按钮完成以下动作:
a.上冲模处于行程最高位置；
b.取料升降机构24处于最高位置；
c.V型轨道10，其上联装气动吸盘9与两组电磁吸盘16处于送料行程终点位置。取料升降机构24不处于最高位置时，送料伺服电机13不工作。
③.切换“点动/寸动/联动”钥匙至“联动”位置。
4、按下控制面板上的“启动”按钮，冲床与机械手开始联机工作:
④.冲床滑枕带动上冲模下行—V型轨道10后行离开模腔；
⑤.上冲模与下冲模合模(冲床完成工作行程),V型轨道10由送料伺服电机13经齿轮齿条完成送料后退的工作行程，此时气动吸盘9处于工作工位19的正上方、两组电磁吸盘16分别处于第一移送过渡工位22、第二移送过渡工位23的正上方；
⑥.行程传感器8指示灯闪亮一次,取料升降机构24工作并一次性完成“下行—三手同时取片—上行”，行程传感器8指示灯再次闪亮；
⑧.冲床滑枕带动上冲模上行与V型轨道10前行送料同步动作，V型轨道10至行程终点时气动吸盘9及两组电磁吸盘16同时失电，三手同时落片；落于过渡工位的过渡工位定芯17的定心座上，落于下模上的坯片由上模下方的锥形导向柱在冲制前定位。
⑧.上述①～④为一个工作周期,每完成一个工作周期,同步递增传动组工作一次并完成料片的递补。
⑨.周期循环工作。
5、在机械手工作期间，第二码叠工位20一侧重复工作“流程1”。
6、当同步递增传动组运行至设定的高度(工作工位无坯片)后,系统自动停止；取料升降机构24自动处于最高位置。
7、按下机械手控制箱面板上对应的按钮,使同步递增传动组下行,至终点时自动停止。
8、第二码叠工位20至工作工位19定位；
9、重复“流程4-5-6-7-8”。
本发明的特点如下：
a.SC3Z(转子)/D(定子)系列电机定转子冲片多用途送料机械手采用固定行程的三阶送料模式，整机为一体化刚性体直接与预埋螺杆联接。电机定转子冲片多用途送料机械手为三种运动的合成:三阶水平移送+上下取料+同步周期递增。第三阶的行程终点为冲床工作台的中心，模具高度有差异时可调节地脚螺杆使整机上下以适应模具高度。刃磨模具后的高度适应调节采用机械手内部设置的微调机构进行微调。
b.自上而下实现无干涉取片。一阶取片采用气动吸盘以避免吸双片(同时定位芯棒顶端带有分张)，二三阶取片采用定制小磁滞电磁吸盘。
c.SC3Z(转子)/D(定子)系列电机定转子冲片多用途送料机械手均采用开式(冲片包容定芯棒/座)结果，真正做到同一机械手的多用途化。
本发明特点还具有：
a.SC3Z(转子冲片)/D(定子冲片)系列电机定转子冲片多用途送料机械手不与冲床相联,也不与冲模相联；
b.开式定位,同一机械手能适用在一定尺寸区域内的多规格冲片；
c.顶层取料,避免冲片之间以及冲片与机械手之间的划伤。
d.光圆片、太阳花边冲片均能适用。
本发明有益效果：
①.同一机械手能同时满足若干规格的冲片；
②.冲片表面无任何损伤；
③.彻底解决上卸模具、刃磨模具时拆卸、重装、校调机械手的重复劳动,充分提高效率。
以上所述仅是对本发明的较佳实施方式而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施方式所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。
Claims (3)
1.一种电机定转子冲片多用途送料机械手，其特征在于：包括一端置于地基(1)中的预埋螺杆(2)，预埋螺杆(2)将机架主体(3)支撑在地基(1)上，机架主体(3)正对冲床工作台设置，机架主体(3)侧面设有调整检修门(4)，工位切换定位组件(5)安装在机架主体(3)的上表面，递增机构(6)动力与传动部分安装在机架主体(3)内部的底板上、承载冲片的架体的部分露出机架主体(3)上表面并且可上下运动，保证工作工位(19)上叠成一摞的冲片能让气动吸盘(9)处于有效吸附行程内，气动吸盘(9)安装于V型轨道(10)上，待取冲片(7)位于递增机构(6)上方并连接气动吸盘(9)，行程传感器(8)安装于V型轨道(10)两端，保证机械手的准确移送，V型轨道(10)位于滚轮滑块(11)的上下滚轮之间，提供运动导向及附着机械手，滚轮滑块(11)贯穿机架面板的固定导轨，可带动V型轨道(10)及附着的机械手取片，叠片定位组件(12)安装在工位切换基座上，对人工叠起来的冲片定位，送料伺服电机(13)安装在左右两组滚轮滑块(11)的桥接板上，带动直联齿轮(14)的驱动齿条(15)、V型轨道(10)、机械手移送冲片，直联齿轮(14)安装在送料伺服电机(13)的轴端，通过齿条(15)连接送料伺服电机(13)，齿条(15)将送料伺服电机(13)的圆周方向的行程转换为直线行程，电磁吸盘(16)安装在机械手上，过渡工位定芯(17)安装在机架上表面，冲片入槿前进行定位，工位切换定位组件(5)连接工位切换导轨(21)，工位切换定位组件(5)对第一码叠工位(18)、工作工位(19)、第二码叠工位(20)进行切换与定位，第一码叠工位(18)与第二码叠工位(19)作为备料片的输入位，工作工位(20)作为备料片的输出位，第一码叠工位(18)、工作工位(19)、第二码叠工位(20)安装在工位切换基座上，工位切换导轨安装在机架主体(3)的上方置于取料升降机构(24)之上，对工位切换进行导向，第一移送过渡工位(22)和第二移送过渡工位(23)安装在机架主体(3)的上方，完成取料设定的升降行程，第二移送过渡工位(23)将冲压好的冲片移送到冲床工作台上。
2.按照权利要求1所述一种电机定转子冲片多用途送料机械手，其特征在于：移送过渡工位缓冲机构(25)安装在移送过渡工位组件内部，保证电磁吸盘取片的可靠性。
3.按照权利要求1所述一种电机定转子冲片多用途送料机械手，其特征在于：漏屑理片轴(26)安装在机架主体(3)上表面，漏除前一工序的冲屑及小圆片。
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