CN109773766A - 一种六轴机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提出的一种六轴机械手，包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂，第一机械臂底部与底座顶部转动连接，第二机械臂与第一机械臂铰接，第三机械臂与第二机械臂铰接，第四机械臂与第三机械臂转动连接，第五机械臂与第四机械臂铰接，第六机械臂与第五机械臂转动连接，第六机械臂底部与连接件固定连接，连接件一侧设有可翻转夹具，另一侧设有吸盘夹具。本发明可实现多角度转动，从而带动安装在第六机械臂上的可翻转夹具和吸盘夹具进行切换，实现自动上下料工作，自动化程度高，抓取位置准确，操作性好。

Description

一种六轴机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种六轴机械手。

背景技术

机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。在砧板的生产过程中，由于生产需求，机械手需要先将盛有粉料的料杯进行翻转倒料至冲床，冲床自动热压成型后机械手需要将热压成型后的半成品取出，而现有的机械手功能较为简单，转动角度有限，也没有此类功能。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出的一种六轴机械手。

本发明提出的一种六轴机械手，包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂，第一机械臂底部与底座顶部转动连接，第二机械臂与第一机械臂铰接，第三机械臂与第二机械臂铰接，第四机械臂与第三机械臂转动连接，第五机械臂与第四机械臂铰接，第六机械臂与第五机械臂转动连接，第六机械臂底部与连接件固定连接，连接件一侧设有可翻转夹具，另一侧设有吸盘夹具。

优选地，可翻转夹具包括：第一支撑架、第二支撑架、第一夹持件、第二夹持件、第一翻转驱动组件、第二翻转驱动组件，第一支撑架、第二支撑架对称设置在连接件两端，且第一支撑架和第二支撑架之间可相对滑动，第一支撑架安装有第一轴承，第一轴承内设有第一转轴，第一转轴一端与第一夹持件固定连接，另一端与第一翻转驱动组件驱动连接，第一翻转驱动组件安装在第一支撑架上，第二支撑架安装有第二轴承，第二轴承内设有第二转轴，第二转轴一端与第二夹持件固定连接，另一端与第二翻转驱动组件驱动连接，第二翻转驱动组件安装在第二支撑架上，第一夹持件与第二夹持件配合用于夹持固定待加工工件。

优选地，第一翻转驱动组件包括第一气缸、第一齿条、第一齿轮和第一导轨，第一齿轮与第一转轴固定连接，第一导轨沿垂直于第一转轴的水平方向布置，第一齿条与第一导轨滑动连接，且与第一齿轮对应啮合，第一气缸的缸筒固定在第一支撑架上，第一气缸的活塞杆沿水平方向与第一齿条固定连接且可带动第一齿条沿第一导轨移动。

优选地，第二翻转驱动组件包括第二气缸、第二齿条、第二齿轮和第二导轨，第二齿轮与第二转轴固定连接，第二导轨沿垂直于第二转轴的水平方向布置，第二齿条一侧与第二导轨滑动连接，另一侧的外齿与第二齿轮对应啮合，第二气缸的缸筒固定在第一支撑加上，第二气缸的活塞杆沿水平方向与第二齿条固定连接且可带动第一齿条沿第一导轨移动。

优选地，吸盘夹具包括：吸盘安装架和若干吸盘组件，吸盘安装架与连接件固定连接，若干吸盘组件安装在吸盘安装架底部。

工作时，六轴机械手动作使可翻转夹具进入取料工位，第一支撑架、第二支撑架相互靠近以使第一夹持件和第二夹持件夹持装有料粉的料杯，六轴机械手动作使连接件转动180度将可翻转夹具和吸盘夹具位置切换，该六轴机械手继续动作使吸盘夹具将成型的工件取出，进而动作使连接件转动180度，将可翻转夹具和吸盘夹具位置切换，该轴机械手继续动作使第一翻转驱动组件、第二翻转驱动组件翻转将所夹持的料杯翻转，从而将料粉加入模压机，该六轴机械手继续动作将所吸附放入成型工件放置到下一工位，接着将料杯放置到清洁工位。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

(1)通过设置在底座上的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械，可实现多角度转动，从而带动安装在第六机械臂上的可翻转夹具和吸盘夹具进行切换，实现上下料工作，自动化程度高，抓取位置准确，操作性好。

(2)通过设置可相对移动的第一支撑架和第二支撑架以做张开和夹紧运动，且可用于夹持不同大小的待加工工件，提高实用性。

(3)通过第一翻转驱动组件驱动第一转轴转动从而带动第一夹持件转动，第二翻转驱动组件同时驱动第二转轴转动从而带动第二夹持件转动，第一夹持件和第二夹持件同时转动从而带动所夹持固定的待加工工件转动，完成翻转运动。

附图说明

图1为本发明提出的一种六轴机械手的立体结构示意图。

图2为本发明提出的一种六轴机械手的主视示意图。

图3为本发明提出的一种六轴机械手的俯视示意图。

图4为本发明提出的一种六轴机械手中夹具的结构示意图。

具体实施方式

参照图1-3，本发明提出的一种六轴机械手，包括：底座1、第一机械臂2、第二机械臂3、第三机械臂4、第四机械臂5、第五机械臂6和第六机械臂7，第一机械臂2底部与底座1顶部转动连接，第二机械臂3与第一机械臂2铰接，第三机械臂4与第二机械臂3铰接，第四机械臂5与第三机械臂4转动连接，第五机械臂6与第四机械臂5铰接，第六机械臂7与第五机械臂6转动连接，第六机械臂底部7与连接件8固定连接，连接件8一侧设有可翻转夹具，另一侧设有吸盘夹具。

本发明具体实施时，第一机械臂2底部与底座顶部转动连接，第一机械臂2以自身轴线为轴线沿水平方方向转动，第二机械臂3以第二机械臂3与第一机械臂2的铰接轴为轴线旋转，第三机械臂4以第三机械臂4与第二机械臂3的铰接轴为轴线旋转，第四机械臂5以自身轴线为轴线转动，第五机械臂6以第五机械臂6与第四机械臂5的铰接轴为轴线旋转，第六机械臂7以自身轴线为轴线旋转从而带动连接件8转动，以切换可翻转夹具与吸盘夹具的位置，进行上下料工作。本发明提出的一种六轴机械手，具有多个转动自由，可多角度转动，同时实现两台冲床的上下料工作，自动化程度高，抓取位置准确，操作性好。

参照图4，在本实施方式中，可翻转夹具包括：第一支撑架9、第二支撑架10、第一夹持件11、第二夹持件12、第一翻转驱动组件、第二翻转驱动组件，第一支撑架9、第二支撑架10对称设置在连接件8两端，且第一支撑架9和第二支撑架10之间可相对滑动，第一支撑架9安装有第一轴承13，第一轴承13内设有第一转轴14，第一转轴14一端与第一夹持件11固定连接，另一端与第一翻转驱动组件驱动连接，第一翻转驱动组件安装在第一支撑架9上，第二支撑架10安装有第二轴承，第二轴承内设有第二转轴，第二转轴一端与第二夹持件固定连接，另一端与第二翻转驱动组件驱动连接，第二翻转驱动组件安装在第二支撑架10上，第一夹持件11与第二夹持件12配合用于夹持固定待加工工件。第一支撑架9、第二支撑架10相对滑动以张开和夹紧不同尺寸的待加工工件；第一翻转驱动组件驱动第一转轴14转动从而带动第一夹持件11转动，第二翻转驱动组件同时驱动第二转轴转动从而带动第二夹持件12转动，第一夹持件11和第二夹持件12同时转动从而带动所夹持固定的待加工工件转动，完成翻转运动。还包括夹紧气缸，夹紧气缸的缸筒固定在连接件8上，夹紧气缸的缸筒的两侧分别设有一个与其缸筒滑动连接的活塞杆，活塞杆远离夹紧气缸的缸筒的一端分别与第一支撑架9、第二支撑架10固定连接。夹紧气缸工作，其两侧的活塞杆的缩或伸可带动第一支撑架9、第二支撑架10沿连接件8相互靠近或远离。

在本实施方式中，第一翻转驱动组件包括第一气缸15、第一齿条16、第一齿轮17和第一导轨18，第一齿轮17与第一转轴14固定连接，第一导轨18沿垂直于第一转轴14的水平方向布置在第一支撑架9上，第一齿条16与第一导轨18滑动连接，且与第一齿轮17对应啮合，第一气缸15的缸筒固定在第一支撑架9上，第一气缸15的活塞杆沿水平方向与第一齿条16固定连接且可带动第一齿条16沿第一导轨18移动。第一气缸15工作，第一气缸15的活塞杆带动第一齿条沿第二导轨往复移动，与第一齿条啮合的第一齿轮在第一齿条的带动下转动，从而带动第一转轴转动，控制精准。

在本实施方式中，第二翻转驱动组件包括第二气缸、第二齿条、第二齿轮和第二导轨，第二齿轮与第二转轴固定连接，第二导轨沿垂直于第二转轴的水平方向布置在第二支撑架10上，第二齿条一侧与第二导轨滑动连接，另一侧的外齿与第二齿轮对应啮合，第二气缸的缸筒固定在第二支撑架10上，第二气缸的活塞杆沿水平方向与第二齿条固定连接且可带动第一齿条沿第二导轨移动。第二气缸工作，第二气缸的活塞杆带动第二齿条沿第二导轨移动，与第二齿条啮合的第二齿轮在第二齿条的带动下转动，从而带动第二转轴转动，控制精准。

在本实施方式中，吸盘夹具包括：吸盘安装架19和若干吸盘组件，吸盘安装架19与连接件固定连接，若干吸盘组件安装在吸盘安装架19底部。吸盘组件可用于吸取待加工工件。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种六轴机械手，其特征在于，包括：底座(1)、第一机械臂(2)、第二机械臂(3)、第三机械臂(4)、第四机械臂(5)、第五机械臂(6)和第六机械臂(7)，第一机械臂(2)底部与底座(1)顶部转动连接，第二机械臂(3)与第一机械臂(2)铰接，第三机械臂(4)与第二机械臂(3)铰接，第四机械臂(5)与第三机械臂(4)转动连接，第五机械臂(6)与第四机械臂(5)铰接，第六机械臂(7)与第五机械臂(6)转动连接，第六机械臂底部(7)与连接件(8)固定连接，连接件(8)一侧设有可翻转夹具，另一侧设有吸盘夹具。

2.根据权利要求1所述的一种六轴机械手，其特征在于，可翻转夹具包括：第一支撑架(9)、第二支撑架(10)、第一夹持件(11)、第二夹持件(12)、第一翻转驱动组件、第二翻转驱动组件，第一支撑架(9)、第二支撑架(10)对称设置在连接件(8)两端，且第一支撑架(9)和第二支撑架(10)之间可相对滑动，第一支撑架(9)安装有第一轴承(13)，第一轴承(13)内设有第一转轴(14)，第一转轴(14)一端与第一夹持件(11)固定连接，另一端与第一翻转驱动组件驱动连接，第一翻转驱动组件安装在第一支撑架(9)上，第二支撑架(10)安装有第二轴承，第二轴承内设有第二转轴，第二转轴一端与第二夹持件固定连接，另一端与第二翻转驱动组件驱动连接，第二翻转驱动组件安装在第二支撑架(10)上，第一夹持件(11)与第二夹持件(12)配合用于夹持固定待加工工件。

3.根据权利要求2所述的一种六轴机械手，其特征在于，第一翻转驱动组件包括第一气缸(15)、第一齿条(16)、第一齿轮(17)和第一导轨(18)，第一齿轮(17)与第一转轴(14)固定连接，第一导轨(18)沿垂直于第一转轴(14)的水平方向布置在第一支撑架(9)上，第一齿条(16)与第一导轨(18)滑动连接，且与第一齿轮(17)对应啮合，第一气缸(15)的缸筒固定在第一支撑架(9)上，第一气缸(15)的活塞杆沿水平方向与第一齿条(16)固定连接且可带动第一齿条(16)沿第一导轨(18)移动。

4.根据权利要求2所述的一种六轴机械手，其特征在于，第二翻转驱动组件包括第二气缸、第二齿条、第二齿轮和第二导轨，第二齿轮与第二转轴固定连接，第二导轨沿垂直于第二转轴的水平方向布置在第二支撑架(12)上，第二齿条一侧与第二导轨滑动连接，另一侧的外齿与第二齿轮对应啮合，第二气缸的缸筒固定在第一支撑加上，第二气缸的活塞杆沿水平方向与第二齿条固定连接且可带动第二齿条沿第二导轨移动。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种六轴机械手，其特征在于，吸盘夹具包括：吸盘安装架(19)和若干吸盘组件，吸盘安装架(19)与连接件(8)固定连接，若干吸盘组件安装在吸盘安装架(19)底部。