CN113020542A - 一种熔模铸造制壳机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及熔模铸造设备领域，尤其是指一种熔模铸造制壳机械手，包括腰部旋转及刹停装置、前后摆臂摆动装置、水平支架水平控制装置、轴承座本体翻转装置、中空齿轮轴正反转装置、模组夹紧与松开的装卸装置及连于水平支架水平控制装置的中间关节的风枪伸缩装置，前后摆臂摆动装置设于腰部旋转及刹停装置的输出端，水平支架水平控制装置设于前后摆臂摆动装置的输出端，轴承座本体翻转装置设于水平支架水平控制装置的输出端，中空齿轮轴正反转装置设于轴承座本体翻转装置的输出端，模组夹紧与松开的装卸装置设于中空齿轮轴正反转装置的输出端。本发明在熔模铸造制壳的过程中能够满足模组绝大部分的机械动作要求，动作灵活，制造成本低，易于维护。

Description

一种熔模铸造制壳机械手

技术领域

本发明涉及熔模铸造设备，尤其是涉及一种熔模铸造的制壳机械手。

背景技术

目前在熔模铸造行业，随着人工成本增高和对制壳工序质量及稳定性的要求提高，制壳机械手逐渐得到应用，所用的机械手也多为通用六自由度关节机器人及立柱滑板多臂结构的制壳机械手。然而六自由度机器人用来做制壳机械手是大马拉小车，其经济性差；而立柱滑板多臂结构的制壳机械手虽然产能高，但是体积较大，且在功能方面尚有欠缺，如机械臂只有上下升降和上下翻转功能，无前伸后缩功能，而且夹持的模组只朝一个方向自转，无较快的正反转动作，无法实现甩浆等动作，这些动作的有无对有些形状铸件的模壳的制壳质量尤为重要；且固定的多臂受臂距限制对较大外形铸件也无法完成制壳工序作业。目前国内熔模铸造厂众多，产品外形差异大，且以中小产能的较多，亟需一种能够满足需求的制壳机械手。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于能为中小产能或生产较大外形铸件的熔模铸造厂提供一种简单实用、制造和使用成本低、制壳作业所需动作较为全面的熔模铸造制壳机械手。

为了实现上述目的，本发明熔模铸造制壳机械手技术方案如下:

一种熔模铸造制壳机械手，包括腰部旋转及刹停装置、前后摆臂摆动装置、水平支架水平控制装置、轴承座本体翻转装置、中空齿轮轴正反转装置、模组夹紧与松开的装卸装置及风枪伸缩装置，所述前后摆臂摆动装置设于腰部旋转及刹停装置的输出端，所述水平支架水平控制装置设于前后摆臂摆动装置的输出端，所述轴承座本体翻转装置设于水平支架水平控制装置的输出端，所述中空齿轮轴正反转装置设置于轴承座本体翻转装置输出端，所述模组夹紧与松开的装卸装置设置于中空齿轮轴正反转装置的输出端，所述风枪伸缩装置连于水平支架水平控制装置的中间关节处。

进一步地，所述腰部旋转及刹停装置包括接地底座、带外齿的回转支承、旋转底座、动齿轮、减速机、电机、刹停气缸，带外齿的回转支承的外圈连接在接地底座上形成定齿轮，带外齿的回转支承的内圈连接在旋转底座上，旋转底座上依次安装减速机和电机，动齿轮安装在减速机的传动轴上，动齿轮与带外齿的回转支承的外齿啮合形成齿轮副，所述电机经由减速机驱动动齿轮转动。

进一步地，所述前后摆臂摆动装置包括固定底座、后摆臂、后摆臂油缸、前摆臂、前摆臂油缸，所述固定底座与旋转底座连接，后摆臂的底端与固定底座铰接，后摆臂的顶端与前摆臂的后端铰接连接，所述前摆臂油缸的一端和后摆臂油缸的一端均铰接于固定底座，前摆臂油缸的另一端和后摆臂油缸的另一端分别铰接于前摆臂的油缸连接耳和后摆臂的油缸连接耳。

进一步地，所述水平支架水平控制装置包括水平支架、前连杆、T型三孔连杆、后连杆，所述水平支架的两侧分别设置有吊挂臂和翻转油缸连接臂，所述水平支架设于前摆臂的前端，所述T型三孔连杆的中部孔位分别与前摆臂的后端和后摆臂的顶端铰接，T型三孔连杆的两端耳孔分别与后连杆的一端和前连杆的一端相连，后连杆的另一端与固定底座铰接，前连杆的另一端与水平支架一侧的吊挂臂的耳孔相连。

进一步地，所述轴承座本体翻转装置包括第一翻转连杆、第二翻转连杆、第三翻转连杆、第四翻转连杆、翻转油缸、轴承座本体，所述第一翻转连杆的一端与水平支架铰接，第一翻转连杆的另一端与第二翻转连杆的一端铰接；所述第二翻转连杆的中部与第三翻转连杆的中部铰接，第二翻转连杆的另一端与轴承座本体的中下部铰接，第三翻转连杆的一端与水平支架铰接，第三翻转连杆的一端与第四翻转连杆的一端铰接，第四翻转连杆的另一端与轴承座本体的中上部铰接，所述翻转油缸的一端与水平支架一侧的翻转油缸连接臂连接，翻转油缸的另一端与轴承座本体的中下部铰接。

进一步地，所述中空齿轮轴正反转装置包括设于轴承座本体内并承受轴向力的推力轴承、将推力轴承盖合于轴承座本体的轴承盖、转动设置于推力轴承内的中空齿轮轴、滑动连接设于轴承座本体内的齿条及安装于轴承座本体上的正反转油缸，所述齿条与中空齿轮轴上的齿轮啮合，所述正反转油缸的活塞杆连接于齿条。

进一步地，所述模组夹紧与松开的装卸装置包括夹紧油缸、模组安装座、拐臂、预夹紧弹簧及弹簧夹紧销，所述预夹紧弹簧套装在弹簧夹紧销外，所述模组安装座连接在中空齿轮轴的输出端，所述夹紧油缸安装在轴承座本体的尾端，夹紧油缸的推杆穿过中空齿轮轴的中心孔，并深入模组安装座内用于抵住拐臂的一端。

进一步地，所述风枪伸缩装置包括气缸座、气缸、复位弹簧、滑动导柱、滑动接头、折叠伸缩架及设于折叠伸缩架的输出端的风枪，所述气缸座设有安装孔、伸缩架固定耳、两个挂孔，所述滑动导柱的顶端插装在安装孔内，所述气缸座经由两个挂孔安装在水平支架水平控制装置的中间关节处，气缸安装在气缸座上；所述滑动接头滑动套设在滑动导柱外，复位弹簧套装在滑动导柱外，复位弹簧的顶端与气缸座的底面抵触，复位弹簧的底端与滑动接头抵触，折叠伸缩架一端的上部耳孔与伸缩架固定耳铰接，折叠伸缩架一端的下部耳孔与滑动接头铰接。

进一步地，所述轴承座本体设置有轴承位、齿条滑槽、端面油缸连接台、翻转连杆连接孔及推动齿条油缸安装台，所述推力轴承装设于轴承位，所述齿条滑动设置于齿条滑槽，所述夹紧油缸装设于端面油缸连接台，所述正反转油缸装设于推动齿条油缸安装台，所述第二翻转连杆经由一个翻转连杆连接孔与轴承座本体的中下部铰接，所述第四翻转连杆经由另一个翻转连杆连接孔与轴承座本体的中上部铰接。

进一步地，所述后摆臂和前摆臂均呈矩形框架构造。

本发明的有益效果：本发明在制壳的过程中能够满足绝大多数铸件模组的制壳动作要求；增设了风枪伸缩装置，提高了制壳的质量；采用广泛的关节铰接设计，易于机加工，动作灵活，制造成本较低，工作稳定性好，能够为中小产能或生产较大外形铸件的熔模铸造厂提供一种简单实用、制造和使用成本低、制壳作业所需动作较为全面的熔模铸造制壳机械手。

附图说明

图1为本发明夹持有模组的立体结构示意图。

图2为本发明夹持有模组的另一视角的立体结构示意图。

图3为本发明腰部旋转及刹停装置的立体结构示意图。

图4为本发明前摆臂、后摆臂及水平支架水平控制装置的立体结构示意图。

图5为本发明轴承座本体翻转装置的立体结构示意图。

图6为本发明中空齿轮轴正反转装置的局部剖视结构图。

图7为本发明模组夹紧与松开的装卸装置的局部剖视结构图。

图8为本发明风枪伸缩装置的立体结构示意图

附图标记说明：

011、模组；012、模组挂钩；1、接地底座；2、回转支承；3、旋转底座；4、动齿轮；5、减速机；6、电机；7、刹停气缸；8、固定底座；9、后摆臂；10、前摆臂；11、后摆臂油缸；12、前摆臂油缸；13、后连杆；14、T型三孔连杆；15、前连杆；16、水平支架；161、吊挂臂；162、翻转油缸连接臂；17、翻转油缸；18、轴承座本体；181、推力轴承；182、轴承盖；19、第四翻转连杆；20、第三翻转连杆；21、第二翻转连杆；22、第一翻转连杆；23、中空齿轮轴；24、齿条；25、正反转油缸；26、夹紧油缸；27、推杆；28、拐臂；29、弹簧夹紧销；291、预夹紧弹簧；30、模组安装座；31、风枪；32、折叠伸缩架；35、滑动接头；36、滑动导柱；37、复位弹簧；38、气缸；382、挂孔；39、气缸座；391、伸缩架固定耳。

具体实施方式

下面结合附图与实施，对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

如图1至图8所示，本发明提供的一种熔模铸造制壳机械手，其包括腰部旋转及刹停装置、前后摆臂摆动装置、水平支架水平控制装置、轴承座本体翻转装置、中空齿轮轴正反转装置、模组夹紧与松开的装卸装置及风枪伸缩装置，所述前后摆臂摆动装置设于腰部旋转及刹停装置的输出端，所述水平支架水平控制装置设于前后摆臂摆动装置的输出端，所述轴承座本体翻转装置设于水平支架水平控制装置的输出端，所述中空齿轮轴正反转装置设置于轴承座本体翻转装置输出端，所述模组夹紧与松开的装卸装置设置于中空齿轮轴正反转装置的输出端，所述风枪伸缩装置连于水平支架水平控制装置的中间关节位置。

本实施例中，参考图3，所述腰部旋转及刹停装置包括接地底座1、带外齿的回转支承2、旋转底座3、动齿轮4、减速机5、电机6、刹停气缸7，带外齿的回转支承2的外圈连接在接地底座1上形成定齿轮，带外齿的回转支承2的内圈连接在旋转底座3上，旋转底座3上依次安装减速机5和电机6，动齿轮4安装在减速机5的传动轴上，动齿轮4与带外齿的回转支承2的外齿啮合形成齿轮副，所述电机6经由减速机5驱动动齿轮4转动。具体地，所述接地底座1呈圆柱状，外形光滑、美观，便于生产制造，且支撑稳定性好；所述接地底座1的周向设置有若干个锁耳，通过螺栓等锁固件将锁耳锁固在外部结构，便于对接地底座1进行固定，提高了接地底座1的稳定性。

在实际应用中，电机6通过减速机5及啮合的齿轮幅进一步降速后，带动旋转底座3上的工作臂(前后摆臂摆动装置、水平支架水平控制装置、轴承座本体翻转装置、中空齿轮轴正反转装置、模组夹紧与松开的装卸装置及风枪伸缩装置)绕带外齿的回转支承2的中心旋转，能够实现360°回转；刹停气缸7安装在旋转底座3上，在带外齿的回转支承2的齿轮上端面呈环形阵列设置有多个制动孔，制动孔用于供刹停气缸7的输出轴插入，用于电机6停止后锁停带外齿的回转支承2和旋转底座3上的工作臂；当工作臂的输出端上的模组011转动到预定的工位角度，触发行程开关时，使得电机6停止工作，刹停气缸7的输出端插入至对应的制动孔内，以实现对旋转底座3上的工作臂的制动，使得工作臂停止在预设的角度位置。

本实施例中，参考图4，所述前后摆臂摆动装置包括固定底座8、后摆臂9、后摆臂油缸11、前摆臂10、前摆臂油缸12，所述固定底座8与旋转底座3连接，后摆臂9的底端与固定底座8铰接，后摆臂9的顶端与前摆臂10的后端铰接连接，所述前摆臂油缸12的一端和后摆臂油缸11的一端均铰接于固定底座8，前摆臂油缸12的另一端和后摆臂油缸11的另一端分别铰接于前摆臂10的油缸连接耳和后摆臂9的油缸连接耳。

在实际应用中，前摆臂油缸12驱动前摆臂10上下摆动，后摆臂油缸11驱动后摆臂9前后摆动，前摆臂10和后摆臂9协调摆动工作，使得工作臂的输出端的模组011满足位移要求。所述前摆臂10和后摆臂9均设计成矩形框架构造，防止对大体积或重量的模组011进行加工时本发明发生侧倾的现象，增加本发明的工作稳定性。

当然，所述前摆臂10和后摆臂9也可以均设计成工字型。

当然，所述前摆臂油缸12和后摆臂油缸11也可以是气缸或电动滚珠丝杠。

本实施例中，参考图4，所述水平支架水平控制装置包括水平支架16、前连杆15、T型三孔连杆14、后连杆13；为了制造方便，所述水平支架16由三个部件组装成一体并呈凵字型，所述水平支架16的两侧分别设置有吊挂臂161和翻转油缸连接臂162，所述水平支架16设于前摆臂10的前端(输出端)，所述T型三孔连杆14的中部孔位分别与前摆臂10的后端和后摆臂9的顶端铰接，T型三孔连杆14的两端耳孔分别与后连杆13的一端和前连杆15的一端相连，后连杆13的另一端与固定底座8铰接，前连杆15的另一端与水平支架16一侧的吊挂臂161的耳孔相连；该结构设计，使水平支架16在前后摆臂的运动中始终保持水平方向。

本实施例中，参考图5，所述轴承座本体翻转装置包括第一翻转连杆22、第二翻转连杆21、第三翻转连杆20、第四翻转连杆19、翻转油缸17、轴承座本体18，所述第一翻转连杆22的一端与水平支架16铰接，第一翻转连杆22的另一端与第二翻转连杆21的一端铰接；所述第二翻转连杆21的中部与第三翻转连杆20的中部铰接，第二翻转连杆21的另一端与轴承座本体18的中下部铰接，第三翻转连杆20的一端与水平支架16铰接，第三翻转连杆20的一端与第四翻转连杆19的一端铰接，第四翻转连杆19的另一端与轴承座本体18的中上部铰接。所述翻转油缸17的一端与水平支架16一侧的翻转油缸连接臂162连接，翻转油缸17的另一端与轴承座本体18的中下部铰接。所述翻转油缸17的输出端伸缩以驱动所有翻转连杆(第一翻转连杆22、第二翻转连杆21、第三翻转连杆20和第四翻转连杆19)协调摆动，使轴承座本体18翻转135°，带动安装在轴承座本体18上的所有结构产生翻转动作。

本实施例中，参考图6，所述中空齿轮轴正反转装置包括设于轴承座本体18内并承受轴向力的推力轴承181、将推力轴承181盖合于轴承座本体18的轴承盖182、转动设置于推力轴承181内的中空齿轮轴23、滑动连接设于轴承座本体18内的齿条24及安装于轴承座本体18上的正反转油缸25，所述齿条24与中空齿轮轴23上的齿轮啮合，所述正反转油缸25的活塞杆连接于齿条24并用于驱动齿条24往复运动，往复运动的齿条24与中空齿轮轴23啮合，使得中空齿轮轴23发生正反转，从而带动中空齿轮轴23的输出端所连接的模组011正反转动。具体地，所述推力轴承181的数量和轴承盖182的数量均为两个，两个轴承盖182位于轴承座本体18的两端，两个推力轴承181分别套设在中空齿轮轴23的两端。

在实际应用中，正反转油缸25的活塞杆伸缩带动齿条24往复移动，往复移动的齿条24与中空齿轮轴23上的齿轮啮合，带动中空齿轮轴23正反转动，从而带动模组夹紧与松开的装卸装置的输出端的模组011正反转动；通过加大进入正反转油缸25的流量以提高正反转动的速度，以实现模组011甩浆等动作。

本实施例中，参考图7，所述模组夹紧与松开的装卸装置包括夹紧油缸26、模组安装座30、拐臂28、预夹紧弹簧291及弹簧夹紧销29，所述预夹紧弹簧291套装在弹簧夹紧销29外，所述模组安装座30铆接或/和螺纹连接在中空齿轮轴23的输出端，所述夹紧油缸26安装在轴承座本体18的尾端，夹紧油缸26的推杆27穿过中空齿轮轴23的中心孔，并深入模组安装座30内后抵住拐臂28的一端，夹紧油缸26的推杆27前移时，拐臂28受力摆动使套装有预夹紧弹簧291的弹簧夹紧销29向外移动，克服了预夹紧弹簧291的预夹紧力，松开模组011，能够高效地实现模组011的夹紧与取放。

本实施例中，参考图8，所述风枪伸缩装置包括气缸座39、气缸38、复位弹簧37、滑动导柱36、滑动接头35、折叠伸缩架32及设于折叠伸缩架32的输出端的风枪31，所述折叠伸缩架32由多个交叉连杆经中心间隔及首尾间隔依次铰接而成，所述气缸座39设有安装孔、伸缩架固定耳391、两个挂孔382，所述滑动导柱36的顶端插装在安装孔内，所述气缸座39经由两个挂孔382安装在水平支架水平控制装置的中间关节处，气缸38安装在气缸座39上；所述滑动接头35滑动套设在滑动导柱36外，复位弹簧37套装在滑动导柱36外，复位弹簧37的顶端与气缸座39的底面抵触，复位弹簧37的底端与滑动接头35抵触，折叠伸缩架32一端的上部耳孔与伸缩架固定耳391铰接，折叠伸缩架32一端的下部耳孔与滑动接头35铰接，气缸38的伸缩杆驱动滑动接头35在滑动导柱36上滑动，使折叠伸缩架32伸缩并带动风枪31到达预设的位置对模组011进行吹气。具体地，气缸座39经由两个挂孔382安装在T型三孔连杆14的底孔和后端孔对应的轴上。

本实施例中，工作臂的联动动作使得模组011发生前后、上下、后仰、前俯、翻转、正反自转等动作，结合风枪31吹气，可以满足绝大部分铸件制壳的动作要求。

本实施例中，所述轴承座本体18设置有轴承位、齿条滑槽、端面油缸连接台、翻转连杆连接孔及推动齿条油缸安装台，所述推力轴承181装设于轴承位，所述齿条24滑动设置于齿条滑槽，所述夹紧油缸26装设于端面油缸连接台，所述正反转油缸25装设于推动齿条油缸安装台，所述第二翻转连杆21经由一个翻转连杆连接孔与轴承座本体18的中下部铰接，所述第四翻转连杆19经由另一个翻转连杆连接孔与轴承座本体18的中上部铰接。该结构设计的轴承座本体18，使得轴承座本体翻转装置、中空齿轮轴正反转装置和模组夹紧与松开的装卸装置的结构紧凑，便于零部件的拆装和维护。

本发明的工作原理：在实际应用中，一般以本熔模铸造制壳机械手为中心互成120°的位置上预设有模组011的装卸工位、粘浆及甩浆工位、浮砂或淋砂工位三个工位；电机6通电后经减速机5降速，通过动齿轮4及带外齿的回转支承2的外齿牙啮合后再次降速后，慢速带动安装在旋转底座3上的工作臂内所有组件绕带外齿的回转支承2的中心转动，旋转到粘浆工位预设的角度并触碰到行程开关后，电机6停车，刹停气缸7锁死带外齿的回转支承2和旋转底座3，使得带外齿的回转支承2和旋转底座3不动，工作臂开始工作(前摆臂10在前摆臂油缸12推动下上下运动，使模组011进入浆桶粘浆/出桶涳浆，设于轴承座本体18上的正反转油缸25带动齿条24往复移动，使得中空齿轮轴23带动连接在末端的模组011一起正反转，使模组011进入浆桶粘浆时涂挂完整，出桶涳浆加速正反转完成垂直位的甩浆操作，风枪31伸出对出桶涳浆的模组011进行吹浆，使模组011上的浆料涂覆均匀；翻转油缸17推动所有翻转连杆(19、20、21、22)协调摆动，使出桶涳浆的模组011翻转135°，风枪31再次伸出对出桶涳浆的翻转后的模组011进行吹浆，翻转后的模组011在吹浆的过程中持续正反转，后摆臂9在后摆臂油缸11推动前后移动，前移的目的是入浆桶粘浆时模组011的中心对着浆桶中心，后移的目的是为了模组011在翻转135°时不会甩到浆桶前臂，同时不会把涳浆甩浆吹浆时的耐火浆料弄到浆桶外)；完成粘浆及甩浆工位动作后工作臂回到初位保持不动，PLC单板机控制电机6再次启动，旋转底座3带动工作臂转动到淋砂或浮砂工位，在触发到相应的位置开关时，电机6停车，刹停气缸7锁死带外齿的回转支承2与旋转底座3，工作臂开始工作(前摆臂10在前摆臂油缸12推动下上下运动，使模组011进入浮砂桶浮砂/出浮砂桶去浮砂；设于轴承座本体18的正反转油缸25推动齿条24往复移动，使得空齿轮轴23及连在其末端的模组011正反转，模组011进入浮砂桶时停止正反转，出浮砂桶时需正反转完成垂直位的去浮砂操作，风枪31不工作；翻转油缸17推动所有翻转连杆(19、20、21、22)，使出浮砂桶的模组011翻转135°，模组011保持着正反转，后摆臂9在后摆臂油缸11推动前后移动，前移的目的是入浮砂桶时模组011的中心对着浮砂桶中心，后移的目的是为了模组011翻转135°时不会碰到浮砂桶，同时不会将浮砂弄到浮砂桶外；当用的是淋砂机淋砂时，前摆臂10摆动使模组011上下移动是为了对准淋砂机最佳位置，后摆臂9摆动使模组011前后移动是为了进入/移出淋砂机，淋砂时模组011以翻转135°时及90°两种角度两次进入淋砂机，淋砂时模组011保持着正反转。使用在淋砂机上的后摆臂9及后摆臂油缸11长度须作适当调整)。完成浮砂或淋砂工位操作后，工作臂回到初位保持不动，电机6再次启动，旋转底座3带动工作臂到慢速旋转返回到模组011的拆卸工位，当触发到相应的位置开关时，电机6停车，刹停气缸7锁死带外齿的回转支承2与旋转底座3，工作臂处于工作初位，夹紧油缸26的推杆27伸展并推动拐臂28的一端，使得拐臂28发生转动，拐臂28摆动使预夹紧弹簧291松开模组011的模组挂钩012，操作工从模组安装座30上取下模组011，并将待加工的模组011安装在模组安装座30上，启动开关按钮，夹紧油缸26的推杆27回缩，预夹紧弹簧291再次复位并夹紧模组011，工作臂回到初位保持不动。电机6再次启动，重复上一个循环动作。

本发明在制壳的过程中能够满足绝大多数铸件模组的制壳动作要求；相对于目前市面的制壳机械手，本发明增设了风枪伸缩装置，提高了制壳的质量；采用广泛的关节铰接设计，易于机加工，重要及有负载的关节孔加工后装入轴承，使动作灵活，制造成本较低，易于维护；框架式结构提高了工作臂的稳定性。

本实施例中的所有技术特征均可根据实际需要而进行自由组合。

上述实施例为本发明较佳的实现方案，除此之外，本发明还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种熔模铸造制壳机械手，其特征在于：包括腰部旋转及刹停装置、前后摆臂摆动装置、水平支架水平控制装置、轴承座本体翻转装置、中空齿轮轴正反转装置、模组夹紧与松开的装卸装置及风枪伸缩装置，所述前后摆臂摆动装置设于腰部旋转及刹停装置的输出端，所述水平支架水平控制装置设于前后摆臂摆动装置的输出端，所述轴承座本体翻转装置设于水平支架水平控制装置的输出端，所述中空齿轮轴正反转装置设置于轴承座本体翻转装置输出端，所述模组夹紧与松开的装卸装置设置于中空齿轮轴正反转装置的输出端，所述风枪伸缩装置连于水平支架水平控制装置的中间关节处。

2.根据权利要求1所述的一种熔模铸造制壳机械手，其特征在于：所述腰部旋转及刹停装置包括接地底座、带外齿的回转支承、旋转底座、动齿轮、减速机、电机、刹停气缸，带外齿的回转支承的外圈连接在接地底座上形成定齿轮，带外齿的回转支承的内圈连接在旋转底座上，旋转底座上依次安装减速机和电机，动齿轮安装在减速机的传动轴上，动齿轮与带外齿的回转支承的外齿啮合形成齿轮副，所述电机经由减速机驱动动齿轮转动。

3.根据权利要求2所述的一种熔模铸造制壳机械手，其特征在于：所述前后摆臂摆动装置包括固定底座、后摆臂、后摆臂油缸、前摆臂、前摆臂油缸，所述固定底座与旋转底座连接，后摆臂的底端与固定底座铰接，后摆臂的顶端与前摆臂的后端铰接连接，所述前摆臂油缸的一端和后摆臂油缸的一端均铰接于固定底座，前摆臂油缸的另一端和后摆臂油缸的另一端分别铰接于前摆臂的油缸连接耳和后摆臂的油缸连接耳。

4.根据权利要求3所述的一种熔模铸造制壳机械手，其特征在于：所述水平支架水平控制装置包括水平支架、前连杆、T型三孔连杆、后连杆，所述水平支架的两侧分别设置有吊挂臂和翻转油缸连接臂，所述水平支架设于前摆臂的前端，所述T型三孔连杆的中部孔位分别与前摆臂的后端和后摆臂的顶端铰接，T型三孔连杆的两端耳孔分别与后连杆的一端和前连杆的一端相连，后连杆的另一端与固定底座铰接，前连杆的另一端与水平支架一侧的吊挂臂的耳孔相连。

5.根据权利要求4所述的一种熔模铸造制壳机械手，其特征在于：所述轴承座本体翻转装置包括第一翻转连杆、第二翻转连杆、第三翻转连杆、第四翻转连杆、翻转油缸、轴承座本体，所述第一翻转连杆的一端与水平支架铰接，第一翻转连杆的另一端与第二翻转连杆的一端铰接；所述第二翻转连杆的中部与第三翻转连杆的中部铰接，第二翻转连杆的另一端与轴承座本体的中下部铰接，第三翻转连杆的一端与水平支架铰接，第三翻转连杆的一端与第四翻转连杆的一端铰接，第四翻转连杆的另一端与轴承座本体的中上部铰接，所述翻转油缸的一端与水平支架一侧的翻转油缸连接臂连接，翻转油缸的另一端与轴承座本体的中下部铰接。

6.根据权利要求5所述的一种熔模铸造制壳机械手，其特征在于：所述中空齿轮轴正反转装置包括设于轴承座本体内并承受轴向力的推力轴承、将推力轴承盖合于轴承座本体的轴承盖、转动设置于推力轴承内的中空齿轮轴、滑动连接设于轴承座本体内的齿条及安装于轴承座本体上的正反转油缸，所述齿条与中空齿轮轴上的齿轮啮合，所述正反转油缸的活塞杆连接于齿条。

7.根据权利要求6所述的一种熔模铸造制壳机械手，其特征在于：所述模组夹紧与松开的装卸装置包括夹紧油缸、模组安装座、拐臂、预夹紧弹簧及弹簧夹紧销，所述预夹紧弹簧套装在弹簧夹紧销外，所述模组安装座连接在中空齿轮轴的输出端，所述夹紧油缸安装在轴承座本体的尾端，夹紧油缸的推杆穿过中空齿轮轴的中心孔，并深入模组安装座内用于抵住拐臂的一端。

8.根据权利要求1所述的一种熔模铸造制壳机械手，其特征在于：所述风枪伸缩装置包括气缸座、气缸、复位弹簧、滑动导柱、滑动接头、折叠伸缩架及设于折叠伸缩架的输出端的风枪，所述气缸座设有安装孔、伸缩架固定耳、两个挂孔，所述滑动导柱的顶端插装在安装孔内，所述气缸座经由两个挂孔安装在水平支架水平控制装置的中间关节处，气缸安装在气缸座上；所述滑动接头滑动套设在滑动导柱外，复位弹簧套装在滑动导柱外，复位弹簧的顶端与气缸座的底面抵触，复位弹簧的底端与滑动接头抵触，折叠伸缩架一端的上部耳孔与伸缩架固定耳铰接，折叠伸缩架一端的下部耳孔与滑动接头铰接。

9.根据权利要求7所述的一种熔模铸造制壳机械手，其特征在于：所述轴承座本体设置有轴承位、齿条滑槽、端面油缸连接台、翻转连杆连接孔及推动齿条油缸安装台，所述推力轴承装设于轴承位，所述齿条滑动设置于齿条滑槽，所述夹紧油缸装设于端面油缸连接台，所述正反转油缸装设于推动齿条油缸安装台，所述第二翻转连杆经由一个翻转连杆连接孔与轴承座本体的中下部铰接，所述第四翻转连杆经由另一个翻转连杆连接孔与轴承座本体的中上部铰接。

10.根据权利要求3所述的一种熔模铸造制壳机械手，其特征在于：所述后摆臂和前摆臂均呈矩形框架构造。

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