CN207807733U - 一种六轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种六轴机械手，属于机械手设计技术领域，包括设置在机械手底部的固定底座，所述固定底座内部通过电机连接有一轴机构，所述一轴机构通过传动链条连接有二轴机构，所述二轴机构可绕所述一轴机构上端进行旋转，所述二轴机构通过传动链条连接有三轴机构。本实用新型结构简单，设计合理，使用效果好，可以使每个机械轴各自进行360°的旋转，结构牢固紧凑、精度高，并且通过红外感应器可以实时感应到工作区域内的情况，在检测到有人在危险区域时，可立即停止工作并发出报警，降低安全事故的发生，并且通过摄像头对机械手夹持物件的过程进行实时拍摄，有利于工作人员对机械手进行快速调试，节省了工作时间。

Description

一种六轴机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手设计技术领域，尤其涉及一种六轴机械手。

背景技术

在机械替代人工作的时代，机械手是一种可以模仿人手和臂的某些动作和功能，在一些高危的行业，机械手可以替代人去操作，这样可以减少人受伤的比例，另外也可实现高效率，机械代替人的操作，实现工业自动化，智能化，因而广泛应用于机械制造，冶金，电子，轻工和原子能等部门，现有的机械手功能较为简单，转动角度有限，结构不够牢固，移动范围有限，精度不够高。

另外，现有的机械手在工作的时候不能够实时检测到周围的工作环境，当周围站立有工作人员时，很容易发生机械手撞到工作人员的事件，造成非常严重的安全事故，影响机械手的正常工作；并且在工作时也不能够对机械手工作的状态进行监控，导致在工作之前需要花费大量的工作时间进行调试，浪费工作时间。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的机械手转动角度有限、结构不够牢固、移动范围有限，在工作时易对工作人员造成撞伤，且在调试的过程中耗费大量的工作时间，导致工作效率低下的缺陷，提供了一种新型的六轴机械手，该实用新型结构设计简单，可以进行360°的旋转，结构牢固紧凑、精度高，并且通过红外感应器可以实时感应到工作区域内的情况，在检测到有人在危险区域时，可立即停止工作并发出报警，降低安全事故的发生，并且通过摄像头对机械手夹持物件的过程进行实时拍摄，有利于工作人员对机械手进行快速调试，节省了工作时间。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种新型的六轴机械手，包括设置在机械手底部的固定底座，所述固定底座内部通过电机连接有一轴机构，所述一轴机构通过传动链条连接有二轴机构，所述二轴机构可绕所述一轴机构上端进行旋转，所述二轴机构通过传动链条连接有三轴机构，所述三轴机构端部安装有四轴机构，所述四轴机构端部安装有五轴机构，所述五轴机构端部安装有六轴机构，所述五轴机构的端部侧面安装有一定型管，所述定型管的末端连接有摄像头，所述摄像头与所述定型管通过螺栓相连接，所述定型管与所述五轴机构固定连接，所述一轴机构与二轴机构连接处的侧面、所述二轴机构与三轴机构连接处的侧面、所述四轴机构与五轴机构连接处的侧面均安装有用以起到安全保护和防尘作用的防护罩，所述防护罩的壁厚为3mm，所述防护罩通过螺栓进行固定，所述防护罩的侧面以及二轴机构的侧面均设置有若干红外感应器，所述红外感应器与设置在固定底座表面的感应器开关相连，所述感应器开关连接外部电源，所述固定底座侧面安装有报警装置，所述报警装置与红外感应器相连。

优化的，上述的一种新型的六轴机械手，所述报警装置为报警灯，所述报警灯为LED灯。

优化的，上述的一种新型的六轴机械手，所述报警装置为报警铃。

优化的，上述的一种新型的六轴机械手，所述报警装置为报警灯和报警铃。

优化的，上述的一种新型的六轴机械手，还包括安装在所述摄像头端面上的多个照明灯，所述照明灯均匀分布在摄像头的端面上。

优化的，上述的一种新型的六轴机械手，所述固定底座下端设置有一与所述固定底座一体连接的平板，平板上开设有用以将固定底座进行定位的定位孔。

优化的，上述的一种新型的六轴机械手，所述定型管为金属定型弹簧管。

在使用时，一轴机构可以在电机的驱动作用下，在水平方向进行自由旋转，二轴机构通过电机、传动链条以及传动轮的作用进行旋转，同理，三轴机构、四轴机构、五轴机构和六轴机构也能够在电机作用下各自进行360°旋转，以代替人工进行恶劣环境的工作；在工作过程中，安装在机械手侧面的红外感应器能够对周围的工作环境进行实时监控，当有人站在机械手工作范围内时，红外感应器可以感应到红外信号，并将信号一方面传递到报警装置内，通过报警装置发出报警信息，提醒工作人员远离机械手，另一方面将信号传递给机械手的控制系统，通过控制系统控制机械手停机，处于待机状态，避免机械手在转动的过程中对人体造成损伤，提高安全系数；在对机械手进行调试时，可以将感应器开关进行关闭，此时，红外感应器处于关闭的状态，以实现工作人员近距离进行机械手调试的目的，调试完毕后，将感应器开关开启，红外感应器可以正常工作；在机械手利用六轴机构对物件进行夹持或抓取的过程中，可以利用摄像头对工作过程进行实时拍摄，以便于工作人员对机械手的工作状态进行记录，方便进行快速的调整。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型结构简单，设计合理，使用效果好，可以使每个机械轴各自进行360°的旋转，结构牢固紧凑、精度高，并且通过红外感应器可以实时感应到工作区域内的情况，在检测到有人在危险区域时，可立即停止工作并发出报警，降低安全事故的发生，并且通过摄像头对机械手夹持物件的过程进行实时拍摄，有利于工作人员对机械手进行快速调试，节省了工作时间。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所述的一种新型的六轴机械手的主视图；

图2为本实用新型所述的一种新型的六轴机械手的立体视图；

图3为本实用新型所述的一种新型的六轴机械手的摄像头端面示意图。

附图标记说明如下：

1、一轴机构；2、二轴机构；3、三轴机构；4、四轴机构；5、五轴机构；6、六轴机构；7、固定底座；8、报警装置；9、感应器开关；10、传动链条；11、定型管；12、摄像头；13、红外感应器；14、防护罩；15、照明灯。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

实施例一、

参考图1-3，本实用新型提供了一种新型的六轴机械手，包括设置在机械手底部的固定底座7，所述固定底座7内部通过电机连接有一轴机构1，所述一轴机构1通过传动链条10连接有二轴机构2，所述二轴机构2可绕所述一轴机构1上端进行旋转，所述二轴机构2通过传动链条10连接有三轴机构3，所述三轴机构3端部安装有四轴机构4，所述四轴机构4端部安装有五轴机构5，所述五轴机构5端部安装有六轴机构6，所述五轴机构5的端部侧面安装有一定型管11，所述定型管11的末端连接有摄像头12，所述摄像头12与所述定型管11通过螺栓相连接，所述定型管11与所述五轴机构5固定连接，所述一轴机构1与二轴机构2连接处的侧面、所述二轴机构2与三轴机构3连接处的侧面、所述四轴机构4与五轴机构5连接处的侧面均安装有用以起到安全保护和防尘作用的防护罩14，所述防护罩14的壁厚为3mm，所述防护罩14通过螺栓进行固定，所述防护罩14的侧面以及二轴机构2的侧面均设置有若干红外感应器13，所述红外感应器13与设置在固定底座7表面的感应器开关9相连，所述感应器开关9连接外部电源，所述固定底座7侧面安装有报警装置8，所述报警装置8与红外感应器13相连。

优化的，上述的一种新型的六轴机械手，所述报警装置8为报警灯和报警铃，可以在红外感应器13感应到周围有人站立的时候，通过报警灯发出照明信号，通过报警铃发出报警铃音，起到警示的作用。

优化的，上述的一种新型的六轴机械手，还包括安装在所述摄像头12端面上的多个照明灯15，所述照明灯15均匀分布在摄像头12的端面上，由于机械手的工作环境恶劣，单纯依靠摄像头12不能够拍摄到清晰的画面，可以利用照明灯15提供照明，以便反馈到控制系统上的画面清晰、完整，有利于工作人员进行调试工作。

优化的，上述的一种新型的六轴机械手，所述固定底座7下端设置有一与所述固定底座7一体连接的平板，平板上开设有用以将固定底座7进行定位的定位孔，利用固定底座7将该机械手进行定位，使得机械手安装牢固、可靠。

优化的，上述的一种新型的六轴机械手，所述定型管11为金属定型弹簧管，这样设置的目的是可以调整摄像头12的拍摄角度，以适应不同的工作。

在使用时，一轴机构1可以在电机的驱动作用下，在水平方向进行自由旋转，二轴机构2通过电机、传动链条10以及传动轮的作用进行旋转，同理，三轴机构3、四轴机构4、五轴机构5和六轴机构6也能够在电机作用下各自进行360°旋转，以代替人工进行恶劣环境的工作；在工作过程中，安装在机械手侧面的红外感应器13能够对周围的工作环境进行实时监控，当有人站在机械手工作范围内时，红外感应器13可以感应到红外信号，并将信号一方面传递到报警装置8内，通过报警装置8发出报警信息，提醒工作人员远离机械手，另一方面将信号传递给机械手的控制系统，通过控制系统控制机械手停机，处于待机状态，避免机械手在转动的过程中对人体造成损伤，提高安全系数；在对机械手进行调试时，可以将感应器开关9进行关闭，此时，红外感应器13处于关闭的状态，以实现工作人员近距离进行机械手调试的目的，调试完毕后，将感应器开关9开启，红外感应器13可以正常工作；在机械手利用六轴机构6对物件进行夹持或抓取的过程中，可以利用摄像头12对工作过程进行实时拍摄，以便于工作人员对机械手的工作状态进行记录，方便进行快速的调整。

实施例二、

本实施例与实施例一的区别仅在于：报警装置8为报警灯，报警灯为LED灯，在发出报警信号时发出红色的报警灯，起到警示的作用。

实施例三、

本实施例与实施例一、二的区别仅在于：报警装置8为报警铃，利用报警铃起到安全警示作用。

其优点在于：

本实用新型结构简单，设计合理，使用效果好，可以使每个机械轴各自进行360°的旋转，结构牢固紧凑、精度高，并且通过红外感应器13可以实时感应到工作区域内的情况，在检测到有人在危险区域时，可立即停止工作并发出报警，降低安全事故的发生，并且通过摄像头12对机械手夹持物件的过程进行实时拍摄，有利于工作人员对机械手进行快速调试，节省了工作时间。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种六轴机械手，包括设置在机械手底部的固定底座（7），所述固定底座（7）内部通过电机连接有一轴机构（1），所述一轴机构（1）通过传动链条（10）连接有二轴机构（2），所述二轴机构（2）可绕所述一轴机构（1）上端进行旋转，所述二轴机构（2）通过传动链条（10）连接有三轴机构（3），所述三轴机构（3）端部安装有四轴机构（4），所述四轴机构（4）端部安装有五轴机构（5），所述五轴机构（5）端部安装有六轴机构（6），其特征在于：所述五轴机构（5）的端部侧面安装有一定型管（11），所述定型管（11）的末端连接有摄像头（12），所述摄像头（12）与所述定型管（11）通过螺栓相连接，所述定型管（11）与所述五轴机构（5）固定连接，所述一轴机构（1）与二轴机构（2）连接处的侧面、所述二轴机构（2）与三轴机构（3）连接处的侧面、所述四轴机构（4）与五轴机构（5）连接处的侧面均安装有用以起到安全保护和防尘作用的防护罩（14），所述防护罩（14）的壁厚为3mm，所述防护罩（14）通过螺栓进行固定，所述防护罩（14）的侧面以及二轴机构（2）的侧面均设置有若干红外感应器（13），所述红外感应器（13）与设置在固定底座（7）表面的感应器开关（9）相连，所述感应器开关（9）连接外部电源，所述固定底座（7）侧面安装有报警装置（8），所述报警装置（8）与红外感应器（13）相连。

2.根据权利要求1所述的一种六轴机械手，其特征在于，所述报警装置（8）为报警灯，所述报警灯为LED灯。

3.根据权利要求1所述的一种六轴机械手，其特征在于，所述报警装置（8）为报警铃。

4.根据权利要求1所述的一种六轴机械手，其特征在于，所述报警装置（8）为报警灯和报警铃。

5.根据权利要求1所述的一种六轴机械手，其特征在于，还包括安装在所述摄像头（12）端面上的多个照明灯（15），所述照明灯（15）均匀分布在摄像头（12）的端面上。

6.根据权利要求1所述的一种六轴机械手，其特征在于，所述固定底座（7）下端设置有一与所述固定底座（7）一体连接的平板，平板上开设有用以将固定底座（7）进行定位的定位孔。

7.根据权利要求1所述的一种六轴机械手，其特征在于，所述定型管（11）为金属定型弹簧管。