CN107214712A - 悬轨式机器人设备及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了悬轨式机器人设备及系统，涉及智能交通技术领域，其中，该悬轨式机器人设备包括：悬轨移动站侧机器人装置和基站侧机器人服务装置，并且，悬轨移动站侧机器人装置和基站侧机器人服务装置之间通过无线网络相连，工作时，悬轨移动站侧机器人装置来采集并监视机柜设备的使用状态，并将使用状态通过无线网络发送给基站侧机器人服务装置，之后，基站侧机器人服务装置能够根据外部触发和接收到的使用状态生成控制信号，以自动控制悬轨移动站侧机器人装置运动，从而解决了工作人员只有前往现场环境才能巡检和监测信号机柜设备运行情况的问题，使用户实时掌控通信机房环境信息，通过远程监控平台实现对移动侧巡检机器人的控制，方便快捷。

Description

悬轨式机器人设备及系统

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及悬轨式机器人设备及系统。

背景技术

随着科技的发展和现代化智能设备的逐步普及，特别是在一些特殊场合，例如，高压电厂、核电厂、高速铁路等，由于，这些特殊场合存在着强度较大的电压、电磁和干扰等，如果由工作人员直接对现场的设备进行日夜操作和监控的话，那么，这样，不仅会耗费大量的人力资源，而且，工作人员也会在现场环境中受到很强的辐射和干扰等，工作人员的人身健康也会受到很大的威胁。

而现代化智能设备一般都是电气设备，即可通过电气开关等对电气设备进行操控，通常还配备有专门的状态指示灯用以时时显示电气设备的运行状态。为了避免工作人员直接前往现场进行操作等，机柜越来越多的出现在人们的视野中。机柜的设置主要是用于装载控制现代化智能设备的电气开关和状态指示灯，常见，机柜放置在远离现场工作环境的后方机房里，特别是当现场环境中的设备较多时，为了便于管理，在机房里同时设置多组机柜，每组机柜中装载有现场一台设备的电气开关和状态指示灯，以实现统一管理。

在机柜的使用过程中，通常会配有相应的监控装置，通过监控装置实时监测机柜的使用状态来获取设备的运行情况。但是，目前机柜、监控装置和设备之间的数据传输多是有线传输，工作人员只有前往现场环境才能在机柜上查看和控制设备的运行情况。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供了悬轨式机器人设备及系统，通过设置悬轨移动站侧机器人装置和基站侧机器人服务装置，提升了设备和监控装置之间的数据传输效率，节省了监管过程中的人力消耗。

第一方面，本发明实施例提供了悬轨式机器人设备，包括：悬轨移动站侧机器人装置和基站侧机器人服务装置；

悬轨移动站侧机器人装置和基站侧机器人服务装置通过无线网络相连；

悬轨移动站侧机器人装置，用于监视机柜设备的使用状态，并将使用状态通过无线网络发送给基站侧机器人服务装置；

基站侧机器人服务装置，用于根据外部触发和接收到的使用状态生成控制信号，以控制悬轨移动站侧机器人装置运动。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，悬轨移动站侧机器人装置包括：依次相连的云台、云台运动控制器和云台驱动控制器；

云台运动控制器，用于在接收到控制信号后向云台发送运动控制信号，以控制云台进行运动；

云台驱动控制器设置在云台的内部；

云台驱动控制器，用于在接收到外部触发和使用状态后生成对摄像机镜头的操作信号，实现镜头的旋转以及焦距变换操作。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，悬轨移动站侧机器人装置包括：相连接的可见光采集器和图像处理器；

可见光采集器设置在云台上，且，可见光采集器，用于在云台的运动过程中采集监视范围内的视频图像；

图像处理器，用于将视频图像进行压缩、显示和存储。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，悬轨移动站侧机器人装置还包括：红外线采集器，红外线采集器与图像处理器相连；

红外采集器设置在云台上，且，红外采集器，用于在云台的运动过程中采集监视范围内的监视图像；

图像处理器，用于将视频图像进行压缩、显示和存储。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，悬轨移动站侧机器人装置还包括：电机驱动控制器；

电机驱动控制器，用于在接收到外部触发和使用状态后，生成水平运动信号和垂直运动信号，以实现悬轨移动站侧机器人装置沿导轨的水平运动和垂直伸缩运动。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，相连接的超声采集器和超声处理器；

超声采集器，用于通过超声采集监视范围内障碍物的轮廓信息；

超声处理器，用于将轮廓信息转化为运动禁止信号，并发送给电机驱动控制器；

电机驱动控制器，还用于在接收到运动禁止信号后发出障碍报警。

结合第一方面的第五种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，相连接的激光采集器和激光处理器，其中，激光处理器与电机驱动控制器相连；

激光采集器，用于测量障碍物和云台之间的距离；

激光处理器，用于将距离转化为距离限定信号，并将距离限定信号发送给电机驱动控制器；

电机驱动控制器，还用于根据距离限定信号和运动禁止信号后调整水平运动信号和垂直运动信号。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，相连接的超指向拾音器和噪声控制器；

超指向拾音器设置在云台上，且，超指向拾音器，用于采集机柜设备运行时发出的噪声，并将噪声发送给噪声控制器；

噪声控制器，用于比对噪声的强度是否超过预先设定的噪声阈值，并在噪声的强度超过预先设定的噪声阈值时，向外发出噪声报警。

结合第一方面的第七种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，相连接的无线通讯模块、工业控制器和显示器；

无线通讯模块，用于与悬轨基站侧机器人服务装置无线通讯连接，以实现与悬轨基站侧机器人服务装置的信息交互与控制；

工业控制器，用于接收悬轨基站侧机器人服务装置采集的视频信息、红外信息和噪音信息，并对视频信息、红外信息和噪音信息均进行分析处理，以对悬轨基站侧机器人服务装置进行操作控制；

显示器，用于对工业控制器处理的结果进行同步显示。

第二方面，本发明实施例提供了悬轨式机器人系统，包括：机柜和上述悬轨式机器人设备；

悬轨式机器人设备与机柜配合使用，悬轨式机器人设备，用于实时监测机柜。

本发明实施例提供的悬轨式机器人设备及系统，其中，该悬轨式机器人设备包括：悬轨移动站侧机器人装置和基站侧机器人服务装置，悬轨移动站侧机器人装置和基站侧机器人服务装置通过无线网络相连，在工作时，悬轨移动站侧机器人装置用来监视机柜设备的使用状态，并将使用状态通过无线网络发送给基站侧机器人服务装置，之后，基站侧机器人服务装置根据外部触发和接收到的使用状态生成控制信号，以控制悬轨移动站侧机器人装置运动，通过上述设置，有效提升了悬轨移动站侧机器人装置和基站侧机器人服务装置之间的数据传输效率，加强了对设备的运行的监管效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的悬轨式机器人设备的连接图；

图2示出了本发明实施例所提供的悬轨式机器人设备的结构连接图；

图3示出了本发明实施例所提供的悬轨式机器人设备的结构框架图；

图4示出了本发明实施例所提供的机器人系统的结构连接图。

图标：1-悬轨移动站侧机器人装置；2-基站侧机器人服务装置；3-机柜；4-悬轨式机器人设备；100-云台；101-云台运动控制器；102-电机驱动控制器；103-可见光采集器；104-图像处理器；105-红外线采集器；106-超声采集器；107-超声处理器；108-激光采集器；109-激光处理器；110-超指向拾音器；111-噪声控制器；201-无线通讯模块；202-工业控制器；203-显示器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，机柜通过有线传输来与设备和监控装置之间进行数据传输。因此，在机柜的使用过程中，通常会配有相应的监控装置，即由监控装置来实时监测机柜的使用状态，从而进一步获取设备的运行情况。但是，这种有线传输的方式比较局限，工作人员前往现场环境中才能在机柜上查看到设备的运行情况，费时费力。

基于此，本发明实施例提供了悬轨式机器人设备及系统，下面通过实施例进行描述。

实施例1

参见图1、图2、图3，本实施例提出的悬轨式机器人设备具体包括：悬轨移动站侧机器人装置1和基站侧机器人服务装置2，并且，悬轨移动站侧机器人装置1和基站侧机器人服务装置2之间通过无线网络相连，在使用过程中，悬轨移动站侧机器人装置1能够实时监视机柜3的使用状态，这里需要说明的是，使用状态包括正常和故障两种，为了灵活适应使用场景，还可将使用状态进行细分，比如，按照指示灯的亮度变化和颜色变化等将使用状态进一步细化为正常开启、正常关闭等，之后，悬轨移动站侧机器人装置将使用状态通过无线网络发送给基站侧机器人服务装置2，这样，基站侧机器人服务装置2能够根据外部触发和接收到的使用状态来生成控制信号，这里，外部触发可以是用户通过与悬轨式机器人设备相匹配的键盘、遥控器或者是移动智能设备等发出的触发信号，基站侧机器人服务装置在接收到上述外部触发后结合悬轨移动站侧机器人装置的使用状态生成控制信号，从而控制悬轨移动站侧机器人装置1进行运动。

在该悬轨式机器人设备中，悬轨移动站侧机器人装置1包括：依次相连的云台100和云台运动控制器101，云台的形状和大小等需要根据悬轨移动站侧机器人装置的重量和大小进行设定。云台的主要作用是支撑整个悬轨移动站侧机器人装置进行运动，从而带动前端的摄像头等进行视频图像的采集。在本申请中悬轨移动站侧机器人装置还包括：云台驱动控制器，云台驱动控制器设置在云台的内部，工作时，云台驱动控制器在接收到外部触发和使用状态后生成对摄像机镜头的操作信号，例如，焦距变大或者缩小，镜头的方向旋转等，从而实现镜头的旋转以及焦距变换操作。

悬轨移动站侧机器人装置还包括：电机驱动控制器，电机驱动控制器在接收到外部触发和使用状态后，生成水平运动信号和垂直运动信号，以实现悬轨移动站侧机器人装置沿导轨的水平运动和垂直伸缩运动。云台的具体运动方式是在电机驱动控制器的控制下进行的，电机驱动控制器102在接收到控制信号后发送运动控制信号，以控制整个悬轨移动站侧机器人装置进行运动。电机驱动控制器102是在接收到外部触发和使用状态后生成水平运动信号和垂直运动信号，以控制云台100沿着水平方向和垂直方向进行运动。例如，当云台运动控制器接收到的控制信号中包括水平顺时针转动30度，垂直向下转动20度时，云台运动控制器将水平顺时针转动30度的控制信号发送给电机驱动控制器，由电机驱动控制器转化为水平驱动电机的转动步数，之后，由水平驱动电机转动来带动云台水平顺时针转动30度。同理，云台运动控制器将垂直向下转动20度的控制信号转化为垂直驱动电机的转动步数，之后，由垂直驱动电机转动来带动云台垂直向下转动20度。

此外，悬轨移动站侧机器人装置1包括：相连接的可见光采集器103和图像处理器104，在悬轨移动站侧机器人装置的运行过程中，光线条件允许的情况下，先由可见光采集器进行视频图像的采集。在这里，可见光采集器103设置在云台100上，并且，可见光采集器103能够在云台100的运动过程中采集监视范围内的视频图像，这里需要说明的是，由于，悬轨移动站侧机器人装置和基站侧机器人服务装置通过无线网络相连，这里的可见光采集器通常为数字高清摄像机。之后，由图像处理器104图像处理器将视频图像进行压缩、显示和存储。图像处理器104优选为固化到机器人主机板的一个大型的集成电路芯片，主要功能是在成像过程中对红外传感器蓄积下的电荷信息进行处理，用于完成红外视频图像的压缩、显示和存储。

此外，悬轨移动站侧机器人装置1还包括：红外线采集器105，红外线采集器105与图像处理器104相连，红外线采集器105设置在云台100上，并且，红外线采集器105主要是通过温度感应，在云台100的运动过程中采集监视范围内的监视图像，另外，在悬轨移动站侧机器人装置的运行过程中，光线条件比较差的情况下，由红外线采集器进行视频图像的采集，来获取监视的视频图像，从而弥补了光线不足造成的可见光采集器不能采集到清晰视频图像的缺陷。之后，由图像处理器104由图像处理器104图像处理器将视频图像进行压缩、显示和存储，以达到监视的效果。

此外，为了有效躲避监视过程中障碍物对悬轨移动站侧机器人装置可能造成的影响，悬轨移动站侧机器人装置1还包括：相连接的超声采集器106和超声处理器107，在运行过程中，超声采集器106能够通过超声采集监视范围内障碍物的轮廓信息，通过对障碍物轮廓信息的判定来确定在云台运行过程中是否受到该障碍物的影响，之后，超声处理器107用来将轮廓信息转化为运动禁止信号，并发送给电机驱动控制器102，这样，电机驱动控制器102能够在接收到运动禁止信号后发出障碍报警，特别是对于障碍物的轮廓信息大于预先设置的阈值时，及时通过相关工作人员对障碍物进行移除，以保障云台的正常运行。

此外，为了进一步确定障碍物的具体情况，悬轨移动站侧机器人装置1还包括：相连接的激光采集器108和激光处理器109，其中，激光处理器109与电机驱动控制器102相连，在工作时，首先，激光采集器108用来测量障碍物和云台100之间的距离，之后，激光处理器109能够将测得的距离转化为距离限定信号，并将距离限定信号发送给电机驱动控制器102，这样，电机驱动控制器102能够根据距离限定信号和运动禁止信号后调整水平运动信号和垂直运动信号。激光采集器等的设置主要是为了在障碍物没有及时移除的情况下来调整云台的水平运动信号和垂直运动信号，从而使云台能最大可能的避开检测到的障碍物，以最大限度的保障悬轨移动站侧机器人装置在运行过程中的安全性。

另外，基站侧机器人服务装置2包括：相连接的无线通讯模块201、工业控制器202和显示器203，在使用时，无线通讯模块201用来和与悬轨基站侧机器人装置无线通讯连接，以实现与悬轨基站侧机器人装置的信息交互与控制，在实际使用场景下，无线通讯模块多为WiFi模块或者蓝牙模块，从而避免了接线的麻烦，应用起来更加方便。之后，工业控制器202用来接收悬轨基站侧机器人装置采集的视频信息、红外信息和噪音信息，这里，需要说明的是工业控制器202常见为一个信息处理终端，并对视频信息、红外信息和噪音信息均进行分析处理，以对悬轨基站侧机器人装置进行操作控制，最后，由显示器203对工业控制器202处理的结果进行同步显示，以使工作人员实时能够查看和监视。

此外，由于，在机柜运行过程中对噪声有一定的限制，为了加强对噪声的监测力度。悬轨移动站侧机器人装置1还包括：相连接的超指向拾音器110和噪声控制器111，超指向拾音器110设置在云台100上，超指向拾音器主要用来采集现场环境声音再传送到后端设备，它是由咪头(麦克风)和音频放大电路等构成，超指向拾音器接线少、供电方便，因而能够兼容各种设备。通过超指向拾音器110来采集机柜3的噪声，并将采集到的噪声发送给噪声控制器111，之后，噪声控制器111比对噪声的强度是否超过预先设定的噪声阈值，这里需要说明，通常噪声阈值为机柜正常工作所能允许的最大噪声，这样，在噪声的强度超过预先设定的噪声阈值时，向外发出噪声报警，以及时告知相关的工作人员进行设备的维护。

此外，为了保证悬轨式机器人设备的正常运行，需要定期对其进行系统检测，目前，常见的系统检测主要包括实时操作、静态图像处理和生成报表三个部分。实时操作部分由视图、控制面板、功能菜单组成，主要是用来检测基于可见光采集器和红外线采集器来完成系统检测。静态图像处理的分析对象是图像处理器采集过来的图像显示信号，例如，BMP格式的图片文件，一方面能实时显示当前所观察图片的最高温度、最低温度、使用鼠标确认任一点的温度，实现控制聚焦功能，出现高于设置的报警溫度及时报警的功能；另一方面能够及时切换到静态图像处理软件，进行静态图像的区域分析、单点分析、两点分析等等，然后生成报表存储档案；第三方面可以实现静态图像和动态录像的实时存储功能，作为历史数据存档。系统工作时，需要将视频图像采集进来，之后进行报警显示、存储、启动外挂程序、更换色标等等的操作过程。最后，将处理结果显示在相应的界面上，并可以生成报表，从而有利于操作人员及时发现检测设备存在的问题。

综上所述，本实施例提供的悬轨式机器人设备包括：悬轨移动站侧机器人装置1和基站侧机器人服务装置2，并且，悬轨移动站侧机器人装置1和基站侧机器人服务装置2通过无线网络相连，使用时，悬轨移动站侧机器人装置1能够监视机柜3的使用状态，并将使用状态通过无线网络发送给基站侧机器人服务装置2，这样，基站侧机器人服务装置2能够根据外部触发和接收到的使用状态来生成控制信号，以控制悬轨移动站侧机器人装置1运动，通过上述设置，实现了通过无线网络将前端的悬轨移动站侧机器人装置和基站侧机器人服务装置相连的目的，从而便于对预先设定的监视范围内进行监视，从而提高了对设备的监管效率，方便快捷。

实施例2

参见图4，本实施例提供了机器人系统包括：机柜3和上述悬轨式机器人设备4，在该系统中，悬轨式机器人设备4与机柜3配合使用，悬轨式机器人设备4用来实时监测机柜3，以将机柜的运行状态和出现的异常及时发送给外部的工作人员。

综上所述，本实施例提供的机器人系统包括：机柜3和上述悬轨式机器人设备4，使用时，悬轨式机器人设备4用来实时监测机柜3，这样，能将机柜的问题实时传输给工作人员，从而保证了机柜的稳定运行。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.悬轨式机器人设备，其特征在于，包括：悬轨移动站侧机器人装置和基站侧机器人服务装置；

所述悬轨移动站侧机器人装置和所述基站侧机器人服务装置通过无线网络相连；

所述悬轨移动站侧机器人装置，用于监视机柜设备的使用状态，并将所述使用状态通过无线网络发送给所述基站侧机器人服务装置；

所述基站侧机器人服务装置，用于根据外部触发和接收到的所述使用状态生成控制信号，以控制所述悬轨移动站侧机器人装置运动。

2.根据权利要求1所述的悬轨式机器人设备，其特征在于，所述悬轨移动站侧机器人装置包括：依次相连的云台、云台运动控制器和云台驱动控制器；

所述云台运动控制器，用于在接收到所述控制信号后向所述云台发送运动控制信号，以控制所述云台进行运动；

所述云台驱动控制器设置在所述云台的内部；

所述云台驱动控制器，用于在接收到所述外部触发和所述使用状态后生成对摄像机镜头的操作信号，实现镜头的旋转以及焦距变换操作。

3.根据权利要求2所述的悬轨式机器人设备，其特征在于，所述悬轨移动站侧机器人装置包括：相连接的可见光采集器和图像处理器；

所述可见光采集器设置在所述云台上，且，所述可见光采集器，用于在所述云台的运动过程中采集监视范围内的视频图像；

所述图像处理器，用于将所述视频图像进行压缩、显示和存储。

4.根据权利要求3所述的悬轨式机器人设备，其特征在于，所述悬轨移动站侧机器人装置还包括：红外线采集器，所述红外线采集器与所述图像处理器相连；

所述红外采集器设置在所述云台上，且，所述红外采集器，用于在所述云台的运动过程中采集监视范围内的监视图像；

所述图像处理器，用于将所述视频图像进行压缩、显示和存储。

5.根据权利要求4所述的悬轨式机器人设备，其特征在于，所述悬轨移动站侧机器人装置还包括：电机驱动控制器；

所述电机驱动控制器，用于在接收到所述外部触发和所述使用状态后，生成水平运动信号和垂直运动信号，以实现悬轨移动站侧机器人装置沿导轨的水平运动和垂直伸缩运动。

6.根据权利要求5所述的悬轨式机器人设备，其特征在于，所述悬轨移动站侧机器人装置还包括：相连接的超声采集器和超声处理器；

所述超声采集器，用于通过超声采集监视范围内障碍物的轮廓信息；

所述超声处理器，用于将所述轮廓信息转化为运动禁止信号，并发送给所述电机驱动控制器；

所述电机驱动控制器，还用于在接收到所述运动禁止信号后发出障碍报警。

7.根据权利要求6所述的悬轨式机器人设备，其特征在于，所述悬轨移动站侧机器人装置还包括：相连接的激光采集器和激光处理器，其中，所述激光处理器与所述电机驱动控制器相连；

所述激光采集器，用于测量障碍物和所述云台之间的距离；

所述激光处理器，用于将所述距离转化为距离限定信号，并将所述距离限定信号发送给所述电机驱动控制器；

所述电机驱动控制器，还用于根据所述距离限定信号和所述运动禁止信号后调整水平运动信号和垂直运动信号。

8.根据权利要求5所述的悬轨式机器人设备，其特征在于，所述悬轨移动站侧机器人装置还包括：相连接的超指向拾音器和噪声控制器；

所述超指向拾音器设置在所述云台上，且，所述超指向拾音器，用于采集机柜设备运行时发出的噪声，并将所述噪声发送给所述噪声控制器；

所述噪声控制器，用于比对所述噪声的强度是否超过预先设定的噪声阈值，并在所述噪声的强度超过预先设定的噪声阈值时，向外发出噪声报警。

9.根据权利要求8所述的悬轨式机器人设备，其特征在于，所述基站侧机器人服务装置包括：相连接的无线通讯模块、工业控制器和显示器；

所述无线通讯模块，用于与所述悬轨基站侧机器人服务装置无线通讯连接，以实现与所述悬轨基站侧机器人服务装置的信息交互与控制；

所述工业控制器，用于接收所述悬轨基站侧机器人服务装置采集的视频信息、红外信息和噪音信息，并对所述视频信息、所述红外信息和所述噪音信息均进行分析处理，以对所述悬轨基站侧机器人服务装置进行操作控制；

所述显示器，用于对所述工业控制器处理的结果进行同步显示。

10.悬轨式机器人系统，其特征在于，包括：机柜和如权利要求1-9任一项所述的悬轨式机器人设备；

所述悬轨式机器人设备与所述机柜配合使用，所述悬轨式机器人设备，用于实时监测所述机柜。