CN208358804U - 吸取翻转桁架机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了吸取翻转桁架机械手，属于机械手，其结构包括真空吸取机械手、夹紧翻转机械手、机械手移动驱动机构和桁架，所述的真空吸取机械手和夹紧翻转机械手分别设置在桁架的左右两端，且分别通过机械手移动驱动机构与桁架相连。与现有技术相比，本实用新型的吸取翻转桁架机械手具有能够节省劳动力，降低劳动强度，提高生产效率、避免生产设备停机和等待时间长，可使工件质量高且稳定等特点，因而具有很好的推广应用价值。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种用于PCB板生产工艺中的吸取翻转桁架机械手。
背景技术
PCB板行业现有的打钉包胶的加工工艺一般是由预处理好的铜板、纤板和铝膜由人工打钉和包胶两条工艺路线组成的。此两条路线是相互独立的，通过运转工序相互连接，从预处理好的铜板到包胶堆垛，通过车间运输小车转运至打钉工序，然后通过人工将纤板定位孔套在打钉铜板销钉上，再人工将铝膜放到铜板另一面，通过四次包胶完成工件组装，即：
打钉工艺：人工上料→打钉→堆垛；
包胶工序：人工上料→将纤板、铜板和铝膜组装在一起→四次包胶→堆垛；
由以上工艺可知，现有的PCB板生产工艺存在以下缺陷：
铜板打钉完成后，需要人工将铜板进行搬运至包胶工序，包胶完成后，需要人工将PCB板进行搬运下料，进行多次搬运和上下料操作，生产设备停机和等待时间长；劳动强度大；经过多次搬运和上下料操作容易造成铜板和铝膜划伤表面质量不稳定、生产效率低、人力成本较高；生产设备布置分散，相互交叉不能集中生产。
实用新型内容
本实用新型的技术任务是针对上述现有技术中的不足提供一种吸取翻转桁架机械手，该吸取翻转桁架机械手具有能够节省劳动力，降低劳动强度，提高生产效率、避免生产设备停机和等待时间长，可使工件质量高且稳定的特点。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：它包括真空吸取机械手、夹紧翻转机械手、机械手移动驱动机构和桁架，所述的真空吸取机械手和夹紧翻转机械手分别设置在桁架的左右两端，且分别通过机械手移动驱动机构与桁架相连。
所述的真空吸取机械手包括真空吸取机械手架体和吸取真空吸盘，所述的吸取真空吸盘设置在真空吸取机械手架体的下部，所述的真空吸取机械手架体的上部与机械手移动驱动机构相连。
所述的夹紧翻转机械手包括夹紧板、翻转板、气缸夹爪、翻转板旋转驱动机构、夹紧板移动驱动机构和夹紧翻转机械手架体，所述的夹紧翻转机械手架体的上部与机械手移动驱动机构相连，夹紧翻转机械手架体的下部设置有两个夹紧板，夹紧板与夹紧板移动驱动机构相连，两个夹紧板的相对内侧下部分别设置有翻转板，每个翻转板的左右两侧分别设置有气缸夹爪，每个翻转板分别与翻转板旋转驱动机构相连。
所述的翻转板旋转驱动机构包括旋转气缸、翻转板连接轴、旋转气缸带轮、翻转板连接轴带轮和同步带，所述的旋转气缸设置在夹紧板上，所述的翻转板与夹紧板之间设置有翻转板连接轴，所述的旋转气缸的缸杆上设置有旋转气缸带轮，所述的翻转板连接轴上设置有翻转板连接轴带轮，所述的翻转板连接轴带轮与旋转气缸带轮通过同步带相连。
所述的夹紧板移动驱动机构包括夹紧板移动驱动电机、夹紧板移动正反牙丝杠、夹紧板移动丝母、夹紧板移动导向块和夹紧板移动导轨，所述的夹紧板移动正反牙丝杠纵向设置在夹紧翻转机械手架体的下部，其一端与夹紧板移动驱动电机相连，所述的夹紧板移动正反牙丝杠上设置有两个夹紧板移动丝母，每个夹紧板移动丝母的下部分别连接一个夹紧板移动导向块，两个夹紧板移动导向块分别套于夹紧板移动导轨上，且其下部分别与夹紧板顶部相连。
所述的机械手移动驱动机构包括机械手水平移动驱动机构和机械手升降驱动机构，所述的机械手水平移动驱动机构包括机械手水平移动驱动电机、机械手水平移动驱动电机齿轮、机械手水平移动驱动齿条，所述的机械手水平移动驱动电机的电机轴上设置有机械手水平移动驱动电机齿轮，机械手水平移动驱动电机齿轮与机械手水平移动驱动齿条相连，所述的机械手水平移动驱动齿条横向设置在桁架的上部，所述的机械手水平移动驱动电机设置在机械手水平移动驱动电机座上，所述的机械手升降驱动机构包括机械手升降驱动电机、机械手升降驱动电机齿轮、机械手升降驱动齿条，所述的机械手升降驱动电机的电机轴上设置有机械手升降驱动电机齿轮，机械手升降驱动电机齿轮与机械手升降驱动齿条相连，所述的机械手升降驱动齿条竖向设置在真空吸取机械手架体或/和夹紧翻转机械手架体的上部，所述的机械手升降驱动电机设置在机械手升降驱动电机座上，所述的机械手升降驱动电机座与机械手水平移动驱动电机座相连接。
本实用新型的吸取翻转桁架机械手和现有技术相比，具有以下突出的有益效果：自动上下料，能够节省劳动力，降低劳动强度，提高生产效率、避免生产设备停机和等待时间长，可使工件质量高且稳定的特点。
附图说明
附图1是吸取翻转桁架机械手的立体图；
附图2是真空吸取机械手与机械手移动驱动机构连接示意图一；
附图3是真空吸取机械手与机械手移动驱动机构连接示意图二；
附图4是夹紧翻转机械手与机械手移动驱动机构连接示意图一；
附图5是夹紧翻转机械手与机械手移动驱动机构连接示意图二；
附图6是夹紧翻转机械手立体图；
附图7是夹紧板移动驱动机构和翻转板旋转驱动机构示意图；
附图标记说明：
1、真空吸取机械手，11、真空吸取机械手架体，12、吸取真空吸盘，
2、夹紧翻转机械手，21、夹紧板，22、翻转板，23、气缸夹爪，24、翻转板旋转驱动机构，241、旋转气缸，242、翻转板连接轴，243、旋转气缸带轮，244、翻转板连接轴带轮，25、夹紧板移动驱动机构，251、夹紧板移动驱动电机，252、夹紧板移动正反牙丝杠，253、夹紧板移动丝母，254、夹紧板移动导向块，255、夹紧板移动导轨，26、夹紧翻转机械手架体，
3、机械手移动驱动机构，31、机械手水平移动驱动机构，311、机械手水平移动驱动电机，312、机械手水平移动驱动电机齿轮，313、机械手水平移动驱动齿条，314、机械手水平移动驱动电机座，32、机械手升降驱动机构，321、机械手升降驱动电机，322、机械手升降驱动电机齿轮，323、机械手升降驱动齿条，324、机械手升降驱动电机座，
4、桁架。
具体实施方式
参照说明书附图1至附图7对本实用新型的吸取翻转桁架机械手作以下详细地说明。
本实用新型的吸取翻转桁架机械手，其结构包括真空吸取机械手1、夹紧翻转机械手2、机械手移动驱动机构3和桁架4，所述的真空吸取机械手1和夹紧翻转机械手2分别设置在桁架4的左右两端，且分别通过机械手移动驱动机构3与桁架4相连。
所述的真空吸取机械手1包括真空吸取机械手架体11和吸取真空吸盘12，所述的吸取真空吸盘12设置在真空吸取机械手架体11的下部，所述的真空吸取机械手架体11的上部与机械手移动驱动机构3相连。
所述的夹紧翻转机械手2包括夹紧板21、翻转板22、气缸夹爪23、翻转板旋转驱动机构24、夹紧板移动驱动机构25和夹紧翻转机械手架体26，所述的夹紧翻转机械手架体26的上部与机械手移动驱动机构3相连，夹紧翻转机械手架体26的下部设置有两个夹紧板21，夹紧板21与夹紧板移动驱动机构25相连，两个夹紧板21的相对内侧下部分别设置有翻转板22，每个翻转板22的左右两侧分别设置有气缸夹爪23，每个翻转板22分别与翻转板旋转驱动机构24相连。
所述的翻转板旋转驱动机构24包括旋转气缸241、翻转板连接轴242、旋转气缸带轮243、翻转板连接轴带轮244和同步带，所述的旋转气缸241设置在夹紧板21上，所述的翻转板22与夹紧板21之间设置有翻转板连接轴242，所述的旋转气缸241的缸杆上设置有旋转气缸带轮243，所述的翻转板连接轴242上设置有翻转板连接轴带轮244，所述的翻转板连接轴带轮244与旋转气缸带轮243通过同步带相连。
所述的夹紧板移动驱动机构25包括夹紧板移动驱动电机251、夹紧板移动正反牙丝杠252、夹紧板移动丝母253、夹紧板移动导向块254和夹紧板移动导轨255，所述的夹紧板移动正反牙丝杠252纵向设置在夹紧翻转机械手架体的下部，其一端与夹紧板移动驱动电机251相连，所述的夹紧板移动正反牙丝杠252上设置有两个夹紧板移动丝母253，每个夹紧板移动丝母253的下部分别连接一个夹紧板移动导向块254，两个夹紧板移动导向块254分别套于夹紧板移动导轨255上，且其下部分别与夹紧板21顶部相连。
所述的机械手移动驱动机构3包括机械手水平移动驱动机构31和机械手升降驱动机构32，所述的机械手水平移动驱动机构31包括机械手水平移动驱动电机311、机械手水平移动驱动电机齿轮312、机械手水平移动驱动齿条313，所述的机械手水平移动驱动电机311的电机轴上设置有机械手水平移动驱动电机齿轮312，机械手水平移动驱动电机齿轮312与机械手水平移动驱动齿条313相连，所述的机械手水平移动驱动齿条313横向设置在桁架4的上部，所述的机械手水平移动驱动电机311设置在机械手水平移动驱动电机座314上，所述的机械手升降驱动机构32包括机械手升降驱动电机321、机械手升降驱动电机齿轮322、机械手升降驱动齿条323，所述的机械手升降驱动电机321的电机轴上设置有机械手升降驱动电机齿轮322，机械手升降驱动电机齿轮322与机械手升降驱动齿条323相连，所述的机械手升降驱动齿条323竖向设置在真空吸取机械手架体或/和夹紧翻转机械手架体的上部，所述的机械手升降驱动电机321设置在机械手升降驱动电机座324上，所述的机械手升降驱动电机座324与机械手水平移动驱动电机座314相连接。
真空吸取机械手1用于吸取打钉翻转后的铜板，并将铜板输送至自动包胶机上，真空吸取机械手1动作时，启动与真空吸取机械手1相连的机械手移动驱动机构3，使机械手升降驱动机构32驱动真空吸取机械手1下降，通过吸取真空吸盘12将铜板吸取，然后机械手升降驱动机构32驱动真空吸取机械手1上升，启动机械手水平移动驱动机构31，使机械手水平移动驱动机构31驱动真空吸取机械手1移动至自动包胶机的包胶工位后，再通过机械手升降驱动机构32驱动真空吸取机械手1下降，将铜板放置于自动包胶机上；
真空吸取机械手1在将铜板输送至自动包胶机之前，纤板铝膜上料装置将纤板先放置于自动包胶机上，然后打钉后的铜板再放置于纤板上，然后纤板铝膜上料装置再将铝膜放置于自动包胶机上的铜板上部，此时自动包胶机开始工作，对三者组成的工件进行自动包胶操作，包胶完成后，夹紧翻转机械手2动作，启动与夹紧翻转机械手2相连的机械手移动驱动机构3，使机械手移动驱动机构3驱动夹紧翻转机械手2下降，通过气缸夹爪23将工件夹取，然后机械手升降驱动机构32驱动夹紧翻转机械手2上升，启动机械手水平移动驱动机构31，使机械手水平移动驱动机构31驱动夹紧翻转机械手2移动至下一工位处自动下料装置上方时，夹紧翻转机械手2通过翻转板旋转驱动机构24驱动翻转板22及翻转板22上的气缸夹爪23带动工件一块实现180度翻转。
机械手升降驱动机构32动作时，机械手升降驱动电机321启动，机械手升降驱动电机321带动机械手升降驱动电机齿轮322旋转，机械手升降驱动齿条323沿机械手升降驱动电机齿轮322上下移动，同时带动与其相连的真空吸取机械手1或/和夹紧翻转机械手2上下移动。
机械手水平移动驱动机构31动作时，机械手水平移动驱动电机311启动，机械手水平移动驱动电机311驱动机械手水平移动驱动电机齿轮312旋转，同时沿桁架4上的机械手水平移动驱动齿条313水平移动，同时带动与其相连的真空吸取机械手1或/和夹紧翻转机械手2水平移动。
夹紧翻转机械手2动作，启动与夹紧翻转机械手2相连的机械手移动驱动机构3，使机械手移动驱动机构3驱动夹紧翻转机械手2下降，通过气缸夹爪23将工件夹取，然后机械手升降驱动机构32驱动夹紧翻转机械手2上升，启动机械手水平移动驱动机构31，使机械手水平移动驱动机构31驱动夹紧翻转机械手2移动至下一工位处自动下料装置上方时，夹紧翻转机械手2通过翻转板旋转驱动机构24驱动翻转板22及翻转板22上的气缸夹爪23带动工件一块实现180度翻转。
夹紧翻转机械手2带动工件实现180度翻转时，翻转板旋转驱动机构24的旋转气缸241启动，带动旋转气缸带轮243旋转，旋转气缸带轮243通过同步带带动翻转板连接轴带轮244旋转，翻转板连接轴带轮244带动翻转板连接轴242及与翻转板连接轴242相连的翻转板22旋转，同时翻转板22上的气缸夹爪23带动工件一块旋转。
根据工件型号尺寸调整两个翻转板22的距离，即夹紧板移动驱动机构25工作，夹紧板移动驱动电机251启动，带动与其相连的夹紧板移动正反牙丝杠252旋转，夹紧板移动正反牙丝杠252上的两个夹紧板移动丝母253同时向内侧或同时向外侧水平移动，从而调节两个翻转板22之间的距离，以适应不同型号尺寸的工件，夹紧板移动丝母253的下部连接的夹紧板移动导向块254与夹紧板移动导轨255的配合起导向作用。
以上所列举的实施方式仅供理解本实用新型之用，并非是对本实用新型所描述的技术方案的限定，有关领域的普通技术人员，在权利要求所述技术方案的基础上，还可以作出多种变化或变形，所有等同的变化或变形都应涵盖在本实用新型的权利要求保护范围之内。本实用新型未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。
Claims (6)
1.吸取翻转桁架机械手，其特征是：包括真空吸取机械手、夹紧翻转机械手、机械手移动驱动机构和桁架，所述的真空吸取机械手和夹紧翻转机械手分别设置在桁架的左右两端，且分别通过机械手移动驱动机构与桁架相连。
2.根据权利要求1所述的吸取翻转桁架机械手，其特征是：所述的真空吸取机械手包括真空吸取机械手架体和吸取真空吸盘，所述的吸取真空吸盘设置在真空吸取机械手架体的下部，所述的真空吸取机械手架体的上部与机械手移动驱动机构相连。
3.根据权利要求1所述的吸取翻转桁架机械手，其特征是：所述的夹紧翻转机械手包括夹紧板、翻转板、气缸夹爪、翻转板旋转驱动机构、夹紧板移动驱动机构和夹紧翻转机械手架体，所述的夹紧翻转机械手架体的上部与机械手移动驱动机构相连，夹紧翻转机械手架体的下部设置有两个夹紧板，夹紧板与夹紧板移动驱动机构相连，两个夹紧板的相对内侧下部分别设置有翻转板，每个翻转板的左右两侧分别设置有气缸夹爪，每个翻转板分别与翻转板旋转驱动机构相连。
4.根据权利要求3所述的吸取翻转桁架机械手，其特征是：所述的翻转板旋转驱动机构包括旋转气缸、翻转板连接轴、旋转气缸带轮、翻转板连接轴带轮和同步带，所述的旋转气缸设置在夹紧板上，所述的翻转板与夹紧板之间设置有翻转板连接轴，所述的旋转气缸的缸杆上设置有旋转气缸带轮，所述的翻转板连接轴上设置有翻转板连接轴带轮，所述的翻转板连接轴带轮与旋转气缸带轮通过同步带相连。
5.根据权利要求3所述的吸取翻转桁架机械手，其特征是：所述的夹紧板移动驱动机构包括夹紧板移动驱动电机、夹紧板移动正反牙丝杠、夹紧板移动丝母、夹紧板移动导向块和夹紧板移动导轨，所述的夹紧板移动正反牙丝杠纵向设置在夹紧翻转机械手架体的下部，其一端与夹紧板移动驱动电机相连，所述的夹紧板移动正反牙丝杠上设置有两个夹紧板移动丝母，每个夹紧板移动丝母的下部分别连接一个夹紧板移动导向块，两个夹紧板移动导向块分别套于夹紧板移动导轨上，且其下部分别与夹紧板顶部相连。
6.根据权利要求1所述的吸取翻转桁架机械手，其特征是：所述的机械手移动驱动机构包括机械手水平移动驱动机构和机械手升降驱动机构，所述的机械手水平移动驱动机构包括机械手水平移动驱动电机、机械手水平移动驱动电机齿轮、机械手水平移动驱动齿条，所述的机械手水平移动驱动电机的电机轴上设置有机械手水平移动驱动电机齿轮，机械手水平移动驱动电机齿轮与机械手水平移动驱动齿条相连，所述的机械手水平移动驱动齿条横向设置在桁架的上部，所述的机械手水平移动驱动电机设置在机械手水平移动驱动电机座上，所述的机械手升降驱动机构包括机械手升降驱动电机、机械手升降驱动电机齿轮、机械手升降驱动齿条，所述的机械手升降驱动电机的电机轴上设置有机械手升降驱动电机齿轮，机械手升降驱动电机齿轮与机械手升降驱动齿条相连，所述的机械手升降驱动齿条竖向设置在真空吸取机械手架体或/和夹紧翻转机械手架体的上部，所述的机械手升降驱动电机设置在机械手升降驱动电机座上，所述的机械手升降驱动电机座与机械手水平移动驱动电机座相连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
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| PP01 | Preservation of patent right |
Effective date of registration: 20240910 Granted publication date: 20190111 |
|
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