CN109051843A - Pcb板自动下料码垛装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了PCB板自动下料码垛装置，属于PCB板生产设备，其结构包括下料夹紧翻转桁架机械手、下料输送机构和翻转码垛装置，所述的下料夹紧翻转桁架机械手设置在下料输送机构的前侧，翻转码垛装置设置在下料输送机构的后侧。与现有技术相比，本发明的PCB板自动下料码垛装置具有能够节省劳动力，降低劳动强度，提高生产效率、避免生产设备停机和等待时间长，避免造成PCB板划伤表面质量不稳定等特点，因而具有很好的推广应用价值。

Description

PCB板自动下料码垛装置

技术领域

本发明涉及一种PCB板生产设备，尤其是一种用于PCB板生产线中的PCB 板自动下料码垛装置。

背景技术

现有的打钉包胶的加工工艺一般是由预处理好的铜板、纤板和铝膜由人工打钉和包胶两条工艺路线组成的。此两条路线是相互独立的，通过运转工序相互连接，从预处理好的铜板到包胶堆垛，通过车间运输小车转运至打钉工序，然后通过人工将线板定位孔装在打钉铜板销钉里，再人工将铝膜放到铜板另一面，通过四次包胶完成工件组装，即：

打钉工艺：人工上料→打钉→堆垛；

包胶工序：人工上料→将纤板、铜板和铝膜组装在一起→四次包胶→堆垛；

由以上工艺可知，现有的PCB板生产工艺中下料堆垛存在以下缺陷：

人工搬运下料堆垛，劳动强度大，生产效率低、人力成本较高，经过多次搬运下料操作，容易造成PCB板划伤表面，质量不稳定，生产设备停机和等待时间长。

发明内容

本发明的技术任务是针对上述现有技术中的不足提供一种PCB板自动下料码垛装置，该PCB板自动下料码垛装置具有能够节省劳动力，降低劳动强度，提高生产效率、避免生产设备停机和等待时间长，避免造成PCB板划伤表面质量不稳定的特点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：它包括下料夹紧翻转桁架机械手、下料输送机构和翻转码垛装置，所述的下料夹紧翻转桁架机械手设置在下料输送机构的前侧，翻转码垛装置设置在下料输送机构的后侧。

所述的下料夹紧翻转桁架机械手包括下料夹紧翻转机械手、下料夹紧翻转机械手移动驱动机构和下料夹紧翻转桁架，所述的下料夹紧翻转机械手与下料夹紧翻转机械手移动驱动机构相连，所述的下料夹紧翻转机械手移动驱动机构设置在下料夹紧翻转桁架上。

所述的下料夹紧翻转机械手移动驱动机构包括下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构和下料夹紧翻转机械手升降驱动机构，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构与下料夹紧翻转桁架相连，所述的下料夹紧翻转机械手升降驱动机构与下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构相连，所述的下料夹紧翻转机械手升降驱动机构的下部与下料夹紧翻转机械手相连。

所述的下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构包括下料夹紧翻转机械手水平移动驱动电机、下料夹紧翻转机械手水平移动齿轮、下料夹紧翻转机械手水平移动齿条、下料夹紧翻转机械手水平移动滑板、下料夹紧翻转机械手水平移动导轨和下料夹紧翻转机械手水平移动导轨滑块，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动齿条设置在下料夹紧翻转衍架的上部，下料夹紧翻转机械手水平移动齿轮与下料夹紧翻转机械手水平移动齿条相配合，且下料夹紧翻转机械手水平移动齿轮设置在下料夹紧翻转机械手水平移动驱动电机的电机轴上，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动驱动电机设置在下料夹紧翻转机械手水平移动滑板上，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动滑板下部设置有下料夹紧翻转机械手水平移动导轨滑块，下料夹紧翻转机械手水平移动导轨滑块与下料夹紧翻转机械手水平移动导轨相配合，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动导轨设置在下料夹紧翻转衍架上，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动滑板与下料夹紧翻转机械手升降驱动机构相连。

所述的下料夹紧翻转机械手水平移动导轨包括两个，对称设置在下料夹紧翻转机械手水平移动齿条的两侧，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动导轨滑块包括4个，两两对称设置，每个下料夹紧翻转机械手水平移动导轨上分别设置有2 个下料夹紧翻转机械手水平移动导轨滑块。

所述的下料夹紧翻转机械手升降驱动机构包括下料夹紧翻转机械手转接板、下料夹紧翻转机械手方通、下料夹紧翻转机械手升降驱动导轨、下料夹紧翻转机械手升降驱动导轨滑块、下料夹紧翻转机械手升降驱动齿条、下料夹紧翻转机械手升降驱动齿轮、下料夹紧翻转机械手升降驱动电机和下料夹紧翻转机械手固定板，所述的下料夹紧翻转机械手转接板与下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构相连，所述的下料夹紧翻转机械手转接板上设置有下料夹紧翻转机械手固定板，所述的下料夹紧翻转机械手固定板包括下料夹紧翻转机械手前板、下料夹紧翻转机械手后板和下料夹紧翻转机械手侧板，所述的下料夹紧翻转机械手侧板包括两个，两个下料夹紧翻转机械手侧板分别设置在下料夹紧翻转机械手前板和下料夹紧翻转机械手后板之间，下料夹紧翻转机械手前板、下料夹紧翻转机械手后板和下料夹紧翻转机械手侧板围成的空腔下部的下料夹紧翻转机械手转接板上开有通孔，所述的下料夹紧翻转机械手方通穿过通孔和下料夹紧翻转机械手固定板，下料夹紧翻转机械手方通的下部与下料夹紧翻转机械手相连，下料夹紧翻转机械手方通的两侧外壁上分别设置有下料夹紧翻转机械手升降驱动导轨，每个下料夹紧翻转机械手升降驱动导轨分别与下料夹紧翻转机械手升降驱动导轨滑块相配合，下料夹紧翻转机械手升降驱动导轨滑块设置在两个下料夹紧翻转机械手侧板内壁，下料夹紧翻转机械手方通的后侧外壁上竖向设置有下料夹紧翻转机械手升降驱动齿条，下料夹紧翻转机械手固定板的后板上设置有下料夹紧翻转机械手升降驱动电机，下料夹紧翻转机械手升降驱动电机的电机轴上设置有下料夹紧翻转机械手升降驱动齿轮，所述的下料夹紧翻转机械手升降驱动齿轮与下料夹紧翻转机械手方通上设置的下料夹紧翻转机械手升降驱动齿条相配合。

所述的下料夹紧翻转机械手方通的上部和下部分别设置有下料夹紧翻转机械手防撞机构。

所述的下料夹紧翻转机械手防撞机构包括下料夹紧翻转机械手防撞边板、下料夹紧翻转机械手防撞块和下料夹紧翻转机械手阻尼圈，所述的下料夹紧翻转机械手防撞边板与下料夹紧翻转机械手方通相连，下料夹紧翻转机械手防撞边板的内侧设置有下料夹紧翻转机械手防撞块，所述的下料夹紧翻转机械手防撞块位于设置有下料夹紧翻转机械手导轨的下料夹紧翻转机械手方通的一侧，且下料夹紧翻转机械手防撞块的内侧设置有下料夹紧翻转机械手阻尼圈。

所述的下料夹紧翻转机械手包括下料夹紧板、下料翻转板、下料气缸夹爪、下料翻转板旋转驱动机构、下料夹紧板移动驱动机构和下料夹紧翻转机械手架体，所述的下料夹紧翻转机械手架体的上部与下料夹紧翻转机械手移动驱动机构相连，下料夹紧翻转机械手架体的下部设置有两个下料夹紧板，下料夹紧板与下料夹紧板移动驱动机构相连，两个下料夹紧板的相对内侧下部分别设置有下料翻转板，每个下料翻转板的左右两侧分别设置有下料气缸夹爪，每个下料翻转板分别与下料翻转板旋转驱动机构相连。

所述的下料翻转板旋转驱动机构包括下料旋转气缸、下料翻转板连接轴、下料旋转气缸带轮、下料翻转板连接轴带轮和同步带，所述的下料旋转气缸设置在下料夹紧板上，所述的下料翻转板与下料夹紧板之间设置有下料翻转板连接轴，所述的下料旋转气缸的缸杆上设置有下料旋转气缸带轮，所述的下料翻转板连接轴上设置有下料翻转板连接轴带轮，所述的下料翻转板连接轴带轮与下料旋转气缸带轮通过同步带相连。

所述的下料夹紧板移动驱动机构包括下料夹紧板移动驱动电机、下料夹紧板移动正反牙丝杠和下料夹紧板移动丝母，所述的下料夹紧板移动正反牙丝杠纵向设置在下料夹紧翻转机械手架体的下部，其一端与下料夹紧板移动驱动电机相连，所述的下料夹紧板移动正反牙丝杠上设置有两个下料夹紧板移动丝母，每个下料夹紧板移动丝母的下部分别与下料夹紧板顶部相连。

所述的下料输送机构包括下料输送辊筒线、下料对中装置和升降回转装置，所述的升降回转装置设置在下料输送辊筒线的前侧，下料对中装置设置在下料输送辊筒线的后侧。

所述的下料输送辊筒线包括下料输送架、下料输送辊、下料输送辊转轴和下料输送辊转动驱动机构，所述的下料输送辊转轴包括多个，均匀地设置在下料输送架的上部，每个下料输送辊转轴上分别设置有多个下料输送辊，多个下料输送辊转轴分别与下料输送辊转动驱动机构相连。

所述的下料输送辊转动驱动机构包括下料输送辊转动驱动电机、下料输送辊转动驱动电机带轮、下料输送辊转轴带轮、下料同步带、下料涨紧轴承和下料压紧轴承，多个下料输送辊转轴的同侧一端部分别设置有下料输送辊转轴带轮，下料输送辊转动驱动电机带轮与下料输送辊转轴带轮通过下料同步带相连，首端和末端的下料输送辊转轴带轮与下料输送辊转动驱动电机带轮之间分别设置有一个下料涨紧轴承，所述的下料输送辊转轴带轮上部的下料输送架上设置有多个下料压紧轴承，所述的下料压紧轴承的下部压于下料同步带上。

所述的下料对中装置包括下料对中夹板、下料对中夹板支撑杆、下料对中夹板移动座、下料对中夹板移动导向滑块、下料对中夹板移动导向滑轨、下料对中夹板移动驱动电机、下料主动带轮、下料从动带轮和下料对中夹板移动同步带，所述的下料对中夹板包括两个，对称设置在下料输送架的左右两侧，每个下料对中夹板的下部分别通过多个下料对中夹板支撑杆与下料对中夹板移动座相连，所述的下料对中夹板移动座的下部两端分别设置有下料对中夹板移动导向滑块，下料对中夹板移动导向滑块与下料对中夹板移动导向滑轨相配合，所述的下料对中夹板移动导向滑轨的两端分别固定在下料对中夹板固定座上，下料对中夹板固定座与下料输送架相连，所述的下料对中夹板移动驱动电机设置在其中一个下料对中夹板固定座上，下料对中夹板移动驱动电机的电机轴上设置有下料主动带轮，所述的下料从动带轮设置在另一个下料对中夹板固定座上，下料主动带轮与下料从动带轮之间通过下料对中夹板移动同步带相连，两个所述的下料对中夹板移动座分别与下料对中夹板移动同步带相连。

所述的升降回转装置包括升降回转支架、下料升降气缸和回转气缸，所述的升降回转支架与回转气缸的缸杆相连，所述的回转气缸与下料升降气缸的缸杆相连，所述的回转气缸和下料升降气缸分别设置在下料输送辊的下部，且下料升降气缸设置在下料输送架上。

所述的翻转码垛装置包括夹紧翻转机构、夹紧翻转机构水平移动驱动模组和翻转码垛架体，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动模组设置在翻转码垛架体上，所述的夹紧翻转机构设置在夹紧翻转机构水平移动驱动模组上。

所述的夹紧翻转机构包括夹紧部、夹紧驱动部和夹紧翻转机构架体，所述的夹紧部包括两个，且左右对称设置，每个所述的夹紧部分别连接一个夹紧驱动部，所述的夹紧驱动部设置在夹紧翻转机构架体上，所述的夹紧翻转机构架体设置在夹紧翻转机构水平移动驱动模组上。

每个所述的夹紧部分别包括码垛夹紧气缸、码垛旋转气缸、码垛升降气缸和码垛夹紧板，所述的码垛旋转气缸设置在码垛升降气缸的缸杆上，所述的码垛夹紧气缸设置在码垛旋转气缸的缸杆上，所述的码垛夹紧气缸的缸杆上设置有码垛夹紧板，所述的码垛升降气缸与夹紧驱动部相连。

每个所述的夹紧驱动部分别包括夹紧驱动电机、夹紧驱动主动带轮、夹紧驱动从动带轮和夹紧驱动同步带，所述的夹紧驱动电机设置在夹紧翻转机构架体上，所述的夹紧驱动电机的电机上设置有夹紧驱动主动带轮，夹紧驱动主动带轮通过夹紧驱动同步带与夹紧驱动从动带轮相连，所述的夹紧部与夹紧驱动同步带相连。

所述的夹紧翻转机构水平移动驱动模组包括夹紧翻转机构水平移动驱动电机、夹紧翻转机构水平移动驱动型材、夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆和夹紧翻转机构水平移动驱动滑块，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动电机与夹紧翻转机构水平移动驱动型材相连，夹紧翻转机构水平移动驱动电机的电机轴与夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆相连，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆位于夹紧翻转机构水平移动驱动型材内，夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆与夹紧翻转机构水平移动驱动滑块相配合，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动滑块与夹紧翻转机构相连，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动型材设置在翻转码垛架体上。

本发明的PCB板自动下料码垛装置和现有技术相比，具有以下突出的有益效果：对加工完成后的PCB板自动进行下料堆垛，能够节省劳动力，降低劳动强度，提高生产效率、避免生产设备停机和等待时间长，避免造成PCB板划伤表面质量不稳定等特点。

附图说明

附图1是PCB板自动下料码垛装置的立体图；

附图2是图1中所示的下料夹紧翻转桁架机械手的立体图；

附图3是图2中所示的下料夹紧翻转机械手升降驱动机构的示意图；

附图4是图2中所示的下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构的局部示意图；

附图5是图4中去除下料夹紧翻转机械手水平移动滑板后示意图；

附图6是图2中所示的下料夹紧翻转机械手的立体图；

附图7是图6中的下料翻转板旋转驱动机构示意图；

附图8是图1中所示的下料输送机构的立体图一；

附图9是图1中所示的下料输送机构的立体图二；

附图10是附图9中的下料对中装置的立体图一；

附图11是附图9中的下料对中装置的立体图二；

附图12是附图9中的升降回转装置的立体图；

附图13是图1中所示的翻转码垛装置的立体图；

附图14是图13中的夹紧翻转机构和夹紧翻转机构水平移动驱动模组连接示意图；

附图标记说明：

1、下料夹紧翻转桁架机械手，11、下料夹紧翻转机械手，111、下料夹紧板， 112、下料翻转板，113、下料气缸夹爪，114、下料翻转板旋转驱动机构，1141、下料旋转气缸，1142、下料翻转板连接轴，1143、下料旋转气缸带轮，1144、下料翻转板连接轴带轮，1145、同步带，115、下料夹紧板移动驱动机构，1151、下料夹紧板移动驱动电机，1152、下料夹紧板移动正反牙丝杠，1153、下料夹紧板移动丝母，116、下料夹紧翻转机械手架体，12、下料夹紧翻转机械手移动驱动机构，121、下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构，1211、下料夹紧翻转机械手水平移动驱动电机，1212、下料夹紧翻转机械手水平移动齿轮，1213、下料夹紧翻转机械手水平移动齿条，1214、下料夹紧翻转机械手水平移动滑板，1215、下料夹紧翻转机械手水平移动导轨，1216、下料夹紧翻转机械手水平移动导轨滑块， 122、下料夹紧翻转机械手升降驱动机构，1221、下料夹紧翻转机械手转接板，1222、下料夹紧翻转机械手方通，1223、下料夹紧翻转机械手升降驱动导轨，1224、下料夹紧翻转机械手升降驱动导轨滑块，1225、下料夹紧翻转机械手升降驱动齿条， 1226、下料夹紧翻转机械手升降驱动齿轮，1227、下料夹紧翻转机械手升降驱动电机，1228、下料夹紧翻转机械手固定板，1229、下料夹紧翻转机械手防撞机构， 12291、下料夹紧翻转机械手防撞边板，12292、下料夹紧翻转机械手防撞块，12293、下料夹紧翻转机械手阻尼圈，13、下料夹紧翻转桁架，

2、下料输送机构，21、下料输送辊筒线，211、下料输送架，212、下料输送辊，213、下料输送辊转轴，214、下料输送辊转动驱动机构，2141、下料输送辊转动驱动电机，2142、下料输送辊转动驱动电机带轮，2143、下料输送辊转轴带轮，2144、下料同步带，2145、下料涨紧轴承，2146、下料压紧轴承，22、下料对中装置，221、下料对中夹板，222、下料对中夹板支撑杆，223、下料对中夹板移动座，224、下料对中夹板移动导向滑块，225、下料对中夹板移动导向滑轨， 226、下料对中夹板移动驱动电机，227、下料主动带轮，228、下料从动带轮，229、下料对中夹板移动同步带，2210、下料对中夹板固定座，23、升降回转装置，231、升降回转支架，232、下料升降气缸，233、回转气缸，

3、翻转码垛装置，31、夹紧翻转机构，311、夹紧部，3112、码垛夹紧气缸， 3113、码垛旋转气缸，3114、码垛升降气缸，3115、码垛夹紧板，312、夹紧驱动部，3121、夹紧驱动电机，3122、夹紧驱动主动带轮，3123、夹紧驱动从动带轮，3124、夹紧驱动同步带，313、夹紧翻转机构架体，32、夹紧翻转机构水平移动驱动模组，321、夹紧翻转机构水平移动驱动电机，322、夹紧翻转机构水平移动驱动型材，323、夹紧翻转机构水平移动驱动滑块，33、翻转码垛架体，

4、下料小车。

具体实施方式

参照说明书附图1至附图14对本发明的PCB板自动下料码垛装置作以下详细地说明。

本发明的PCB板自动下料码垛装置，其结构包括下料夹紧翻转桁架机械手1、下料输送机构2和翻转码垛装置3，所述的下料夹紧翻转桁架机械手1设置在下料输送机构2的前侧，翻转码垛装置3设置在下料输送机构2的后侧。

所述的下料夹紧翻转桁架机械手1包括下料夹紧翻转机械手11、下料夹紧翻转机械手移动驱动机构12和下料夹紧翻转桁架13，所述的下料夹紧翻转机械手 11与下料夹紧翻转机械手移动驱动机构12相连，所述的下料夹紧翻转机械手移动驱动机构12设置在下料夹紧翻转桁架13上。

所述的下料夹紧翻转机械手移动驱动机构12包括下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构121和下料夹紧翻转机械手升降驱动机构122，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构121与下料夹紧翻转桁架13相连，所述的下料夹紧翻转机械手升降驱动机构122与下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构121相连，所述的下料夹紧翻转机械手升降驱动机构122的下部与下料夹紧翻转机械手11 相连。

所述的下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构121包括下料夹紧翻转机械手水平移动驱动电机1211、下料夹紧翻转机械手水平移动齿轮1212、下料夹紧翻转机械手水平移动齿条1213、下料夹紧翻转机械手水平移动滑板1214、下料夹紧翻转机械手水平移动导轨1215和下料夹紧翻转机械手水平移动导轨滑块1216，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动齿条1213设置在下料夹紧翻转衍架的上部，下料夹紧翻转机械手水平移动齿轮1212与下料夹紧翻转机械手水平移动齿条1213 相配合，且下料夹紧翻转机械手水平移动齿轮1212设置在下料夹紧翻转机械手水平移动驱动电机1211的电机轴上，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动驱动电机 1211设置在下料夹紧翻转机械手水平移动滑板1214上，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动滑板1214下部设置有下料夹紧翻转机械手水平移动导轨滑块1216，下料夹紧翻转机械手水平移动导轨滑块1216与下料夹紧翻转机械手水平移动导轨1215相配合，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动导轨1215设置在下料夹紧翻转衍架上，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动滑板1214与下料夹紧翻转机械手升降驱动机构122相连。

所述的下料夹紧翻转机械手水平移动导轨1215包括两个，对称设置在下料夹紧翻转机械手水平移动齿条1213的两侧，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动导轨滑块1216包括4个，两两对称设置，每个下料夹紧翻转机械手水平移动导轨1215上分别设置有2个下料夹紧翻转机械手水平移动导轨滑块1216。

所述的下料夹紧翻转机械手升降驱动机构122包括下料夹紧翻转机械手转接板1221、下料夹紧翻转机械手方通1222、下料夹紧翻转机械手升降驱动导轨1223、下料夹紧翻转机械手升降驱动导轨滑块1224、下料夹紧翻转机械手升降驱动齿条 1225、下料夹紧翻转机械手升降驱动齿轮1226、下料夹紧翻转机械手升降驱动电机1227和下料夹紧翻转机械手固定板1228，所述的下料夹紧翻转机械手转接板 1221与下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构121相连，所述的下料夹紧翻转机械手转接板1221上设置有下料夹紧翻转机械手固定板1228，所述的下料夹紧翻转机械手固定板1228包括下料夹紧翻转机械手前板、下料夹紧翻转机械手后板和下料夹紧翻转机械手侧板，所述的下料夹紧翻转机械手侧板包括两个，两个下料夹紧翻转机械手侧板分别设置在下料夹紧翻转机械手前板和下料夹紧翻转机械手后板之间，下料夹紧翻转机械手前板、下料夹紧翻转机械手后板和下料夹紧翻转机械手侧板围成的空腔下部的下料夹紧翻转机械手转接板1221上开有通孔，所述的下料夹紧翻转机械手方通1222穿过通孔和下料夹紧翻转机械手固定板1228，下料夹紧翻转机械手方通1222的下部与下料夹紧翻转机械手11相连，下料夹紧翻转机械手方通1222的两侧外壁上分别设置有下料夹紧翻转机械手升降驱动导轨1223，每个下料夹紧翻转机械手升降驱动导轨1223分别与下料夹紧翻转机械手升降驱动导轨滑块1224相配合，下料夹紧翻转机械手升降驱动导轨滑块1224 设置在两个下料夹紧翻转机械手侧板内壁，下料夹紧翻转机械手方通1222的后侧外壁上竖向设置有下料夹紧翻转机械手升降驱动齿条1225，下料夹紧翻转机械手固定板1228的后板上设置有下料夹紧翻转机械手升降驱动电机1227，下料夹紧翻转机械手升降驱动电机1227的电机轴上设置有下料夹紧翻转机械手升降驱动齿轮1226，所述的下料夹紧翻转机械手升降驱动齿轮1226与下料夹紧翻转机械手方通1222上设置的下料夹紧翻转机械手升降驱动齿条1225相配合。

所述的下料夹紧翻转机械手方通1222的上部和下部分别设置有下料夹紧翻转机械手防撞机构1229。

所述的下料夹紧翻转机械手防撞机构1229包括下料夹紧翻转机械手防撞边板12291、下料夹紧翻转机械手防撞块12292和下料夹紧翻转机械手阻尼圈12293，所述的下料夹紧翻转机械手防撞边板12291与下料夹紧翻转机械手方通1222相连，下料夹紧翻转机械手防撞边板12291的内侧设置有下料夹紧翻转机械手防撞块12292，所述的下料夹紧翻转机械手防撞块12292位于设置有下料夹紧翻转机械手11导轨的下料夹紧翻转机械手方通1222的一侧，且下料夹紧翻转机械手防撞块12292的内侧设置有下料夹紧翻转机械手阻尼圈12293。

所述的下料夹紧翻转机械手11包括下料夹紧板111、下料翻转板112、下料气缸夹爪113、下料翻转板旋转驱动机构114、下料夹紧板移动驱动机构115和下料夹紧翻转机械手架体116，所述的下料夹紧翻转机械手架体116的上部与下料夹紧翻转机械手移动驱动机构12相连，下料夹紧翻转机械手架体116的下部设置有两个下料夹紧板111，下料夹紧板111与下料夹紧板移动驱动机构115相连，两个下料夹紧板111的相对内侧下部分别设置有下料翻转板112，每个下料翻转板112的左右两侧分别设置有下料气缸夹爪113，每个下料翻转板112分别与下料翻转板旋转驱动机构114相连。

所述的下料翻转板旋转驱动机构114包括下料旋转气缸1141、下料翻转板连接轴1142、下料旋转气缸带轮1143、下料翻转板连接轴带轮1144和同步带1145，所述的下料旋转气缸1141设置在下料夹紧板111上，所述的下料翻转板112与下料夹紧板111之间设置有下料翻转板连接轴1142，所述的下料旋转气缸1141的缸杆上设置有下料旋转气缸带轮1143，所述的下料翻转板连接轴1142上设置有下料翻转板连接轴带轮1144，所述的下料翻转板连接轴带轮1144与下料旋转气缸带轮1143通过同步带1145相连。

所述的下料夹紧板移动驱动机构115包括下料夹紧板移动驱动电机1151、下料夹紧板移动正反牙丝杠1152和下料夹紧板移动丝母1153，所述的下料夹紧板移动正反牙丝杠1152纵向设置在下料夹紧翻转机械手架体116的下部，其一端与下料夹紧板移动驱动电机1151相连，所述的下料夹紧板移动正反牙丝杠1152上设置有两个下料夹紧板移动丝母1153，每个下料夹紧板移动丝母1153的下部分别与下料夹紧板111顶部相连。

包胶完成后，下料夹紧翻转桁架机械手1动作，带动工件移动或者移动并翻转。使相邻的两个PCB板呈对称放置，即第一个PCB在下料输送时不翻转，第二个PCB板则需要翻转180度，第三个不翻转，第四个再翻转，如此反复上述操作。下料夹紧翻转机械手11动作，启动与下料夹紧翻转机械手11相连的下料夹紧翻转机械手移动驱动机构121，使下料夹紧翻转机械手移动驱动机构121驱动下料夹紧翻转机械手11下降，通过下料气缸夹爪113将工件夹取，然后下料夹紧翻转机械手升降驱动机构122驱动下料夹紧翻转机械手11上升，启动下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构121，使下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构121驱动下料夹紧翻转机械手11移动至下料输送机构2中的下料输送辊筒线21上方时，下料夹紧翻转机械手11通过下料翻转板旋转驱动机构114驱动下料翻转板 112及下料翻转板112上的下料气缸夹爪113带动工件一块实现180度翻转。

下料夹紧翻转机械手升降驱动机构122动作时，下料夹紧翻转机械手升降驱动电机1227启动，下料夹紧翻转机械手升降驱动电机1227带动下料夹紧翻转机械手升降驱动电机齿轮1226旋转，下料夹紧翻转机械手升降驱动齿条1225沿下料夹紧翻转机械手升降驱动电机齿轮1226上下移动，同时带动与其相连的下料夹紧翻转机械手11上下移动。

下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构121动作时，下料夹紧翻转机械手水平移动驱动电机1211启动，下料夹紧翻转机械手水平移动驱动电机1211驱动下料夹紧翻转机械手水平移动驱动电机齿轮1212旋转，同时沿下料夹紧翻转桁架 13上的下料夹紧翻转机械手水平移动驱动齿条1213水平移动，同时带动与其相连的下料夹紧翻转机械手11水平移动。

下料夹紧翻转机械手11动作，启动与下料夹紧翻转机械手11相连的下料夹紧翻转机械手移动驱动机构12，使下料夹紧翻转机械手移动驱动机构12驱动下料夹紧翻转机械手11下降，通过下料气缸夹爪113将工件夹取，然后下料夹紧翻转机械手升降驱动机构122驱动下料夹紧翻转机械手11上升，启动下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构121，使下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构121驱动下料夹紧翻转机械手11移动至下料输送机构的下料输送辊筒线上方时，下料夹紧翻转机械手11通过下料翻转板旋转驱动机构114驱动下料翻转板112及下料翻转板112上的下料气缸夹爪113带动工件一块实现180度翻转。

下料夹紧翻转机械手11既可以实现工件的夹紧，又能实现工件180度翻转，下料翻转板旋转驱动机构114的下料旋转气缸1141启动，带动下料旋转气缸带轮 1143旋转，下料旋转气缸带轮1143通过同步带1145带动下料翻转板连接轴带轮 1144旋转，下料翻转板连接轴带轮1144带动下料翻转板连接轴1142及与下料翻转板连接轴1142相连的下料翻转板112旋转，同时下料翻转板112上的下料气缸夹爪113带动工件一块旋转。

根据工件型号尺寸调整两个下料翻转板112的距离，即下料夹紧板移动驱动机构115工作，下料夹紧板移动驱动电机1151启动，带动与其相连的下料夹紧板移动正反牙丝杠1152旋转，下料夹紧板移动正反牙丝杠1152上的两个下料夹紧板移动丝母1153同时向内侧或同时向外侧水平移动，从而调节两个下料翻转板 112之间的距离，以适应不同型号尺寸的工件，下料夹紧板移动丝母1153的下部连接的下料夹紧板移动导向块1154与下料夹紧板移动导轨1155的配合起导向作用。

所述的下料输送机构2包括下料输送辊筒线21、下料对中装置22和升降回转装置23，所述的升降回转装置23设置在下料输送辊筒线21的前侧，下料对中装置22设置在下料输送辊筒线21的后侧。

所述的下料输送辊筒线21包括下料输送架211、下料输送辊212、下料输送辊转轴213和下料输送辊转动驱动机构214，所述的下料输送辊转轴213包括多个，均匀地设置在下料输送架211的上部，每个下料输送辊转轴213上分别设置有多个下料输送辊212，多个下料输送辊转轴213分别与下料输送辊转动驱动机构214相连。

所述的下料输送辊转动驱动机构214包括下料输送辊转动驱动电机2141、下料输送辊转动驱动电机带轮2142、下料输送辊转轴带轮2143、下料同步带2144、下料涨紧轴承2145和下料压紧轴承2146，多个下料输送辊转轴213的同侧一端部分别设置有下料输送辊转轴带轮2143，下料输送辊转动驱动电机带轮2142与下料输送辊转轴带轮2143通过下料同步带2144相连，首端和末端的下料输送辊转轴带轮2143与下料输送辊转动驱动电机带轮2142之间分别设置有一个下料涨紧轴承2145，所述的下料输送辊转轴带轮2143上部的下料输送架211上设置有多个下料压紧轴承2146，所述的下料压紧轴承2146的下部压于下料同步带2144 上。

下料输送辊转动驱动机构214带动下料输送辊212转动，即下料输送辊转动驱动电机2141启动，下料输送辊转动驱动电机2141带动下料输送辊转动驱动电机带轮2142旋转，下料输送辊转动驱动电机带轮2142通过下料同步带2144依次带动多个下料输送辊转轴带轮2143转动，从而带动与其相连的下料输送辊转轴 213及下料输送辊212转动，从而实现工件的输送。

所述的下料对中装置22包括下料对中夹板221、下料对中夹板支撑杆222、下料对中夹板移动座223、下料对中夹板移动导向滑块224、下料对中夹板移动导向滑轨225、下料对中夹板移动驱动电机226、下料主动带轮227、下料从动带轮 228和下料对中夹板移动同步带229，所述的下料对中夹板221包括两个，对称设置在下料输送架211的左右两侧，每个下料对中夹板221的下部分别通过多个下料对中夹板支撑杆222与下料对中夹板移动座223相连，所述的下料对中夹板移动座223的下部两端分别设置有下料对中夹板移动导向滑块224，下料对中夹板移动导向滑块224与下料对中夹板移动导向滑轨225相配合，所述的下料对中夹板移动导向滑轨225的两端分别固定在下料对中夹板固定座2210上，下料对中夹板固定座2210与下料输送架211相连，所述的下料对中夹板移动驱动电机226 设置在其中一个下料对中夹板固定座2210上，下料对中夹板移动驱动电机226 的电机轴上设置有下料主动带轮227，所述的下料从动带轮228设置在另一个下料对中夹板固定座2210上，下料主动带轮227与下料从动带轮228之间通过下料对中夹板移动同步带229相连，两个所述的下料对中夹板移动座223分别与下料对中夹板移动同步带229相连。

下料对中装置22实现对工件进行对中时，下料对中夹板移动驱动电机226 启动，下料对中夹板移动驱动电机上的下料主动带轮227旋转，下料主动带轮227 带动下料对中夹板移动同步带229移动，从而使与下料对中夹板移动同步带229 相固定的下料对中夹板移动座223及对下料中夹板移动座上部的下料对中夹板 221一块移动，实现对中。

所述的升降回转装置23包括升降回转支架231、下料升降气缸232和回转气缸233，所述的升降回转支架231与回转气缸233的缸杆相连，所述的回转气缸233与下料升降气缸232的缸杆相连，所述的回转气缸233和下料升降气缸232 分别设置在下料输送辊212的下部，且下料升降气缸232设置在下料输送架211 上。

从下料夹紧翻转桁架机械手1输送过来的完成打钉包胶后的工件，需要进行回转时，先置于升降回转装置23上，此时，升降回转装置23的下料升降气缸232 启动，带动升降回转支架231上升，使升降回转支架231高于下料输送辊212，此时工件置于升降回转支架231上，然后启动升降回转装置23的回转气缸233，回转气缸233带动升降回转支架231及上部的工件一块回转，到达需要的位置后停止，此时下料升降气缸232回位，带动升降回转支架231及工件下降，使工件落于下料输送辊212上，然后下料输送辊转动驱动机构214动作，使工件沿下料输送辊212进行输送，下料输送辊212输送至下料输送架211的末端时，下料对中装置22启动，对工件进行对中。

所述的翻转码垛装置3包括夹紧翻转机构31、夹紧翻转机构水平移动驱动模组32和翻转码垛架体33，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动模组32设置在翻转码垛架体33上，所述的夹紧翻转机构31设置在夹紧翻转机构水平移动驱动模组 32上。

所述的夹紧翻转机构31包括夹紧部311、夹紧驱动部312和夹紧翻转机构架体313，所述的夹紧部311包括两个，且左右对称设置，每个所述的夹紧部311 分别连接一个夹紧驱动部312，所述的夹紧驱动部312设置在夹紧翻转机构架体 313上，所述的夹紧翻转机构架体313设置在夹紧翻转机构水平移动驱动模组32 上。

每个所述的夹紧部311分别包括码垛夹紧气缸3112、码垛旋转气缸3113、码垛升降气缸3114和码垛夹紧板3115，所述的码垛旋转气缸3113设置在码垛升降气缸3114的缸杆上，所述的码垛夹紧气缸3112设置在码垛旋转气缸3113的缸杆上，所述的码垛夹紧气缸3112的缸杆上设置有码垛夹紧板3115，所述的码垛升降气缸3114与夹紧驱动部312相连。

每个所述的夹紧驱动部312分别包括夹紧驱动电机3121、夹紧驱动主动带轮3122、夹紧驱动从动带轮3123和夹紧驱动同步带3124，所述的夹紧驱动电机3121 设置在夹紧翻转机构架体313上，所述的夹紧驱动电机3121的电机上设置有夹紧驱动主动带轮3122，夹紧驱动主动带轮3122通过夹紧驱动同步带3124与夹紧驱动从动带轮3123相连，所述的夹紧部311与夹紧驱动同步带3124相连。

所述的夹紧翻转机构水平移动驱动模组32包括夹紧翻转机构水平移动驱动电机321、夹紧翻转机构水平移动驱动型材322、夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆和夹紧翻转机构水平移动驱动滑块323，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动电机 321与夹紧翻转机构水平移动驱动型材322相连，夹紧翻转机构水平移动驱动电机321的电机轴与夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆相连，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆位于夹紧翻转机构水平移动驱动型材322内，夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆与夹紧翻转机构水平移动驱动滑块323相配合，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动滑块323与夹紧翻转机构31相连，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动型材322设置在翻转码垛架体33上。

当工件对中完成后，翻转码垛装置3启动，对工件进行翻转码垛，即：夹紧翻转机构31启动，夹紧部311的码垛升降气缸3114的缸杆伸出，带动其上的码垛旋转气缸3113、码垛夹紧气缸3112和码垛夹紧板3115同时下移，然后夹紧部 311通过夹紧驱动部312调节夹紧位置，夹紧驱动电机3121启动，带动夹紧驱动主动带轮3122旋转，从而驱动夹紧驱动同步带3124移动，从而使夹紧驱动同步带3124上的夹紧部311向中间靠拢，从而使夹紧部311上的码垛夹紧板3115夹住工件，然后夹紧部311的码垛夹紧气缸3112的缸杆上移，带动工件上移，码垛旋转气缸3113启动，带动码垛夹紧气缸3112和工件旋转一定角度，然后夹紧翻转机构水平移动驱动模组32启动，通过夹紧翻转机构水平移动驱动电机321带动夹紧翻转机构水平移动驱动滑块323移动，从而使与夹紧翻转机构水平移动驱动滑块323相连的夹紧翻转机构31同时水平移动进行码垛，到达下料小车时，夹紧部311通过夹紧驱动部312驱动码垛夹紧板3115与工件分离，完成一次码垛操作。

对纤板、铜板和铝膜形成的PCB板的四面包胶完成后，通过PCB板自动下料码垛装置进行下料至下料小车4，在下料时，使相邻的两个PCB板呈对称放置。

以上所列举的实施方式仅供理解本发明之用，并非是对本发明所描述的技术方案的限定，有关领域的普通技术人员，在权利要求所述技术方案的基础上，还可以作出多种变化或变形，所有等同的变化或变形都应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。本发明未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。

Claims (10)

1.PCB板自动下料码垛装置，其特征是：包括下料夹紧翻转桁架机械手、下料输送机构和翻转码垛装置，所述的下料夹紧翻转桁架机械手设置在下料输送机构的前侧，翻转码垛装置设置在下料输送机构的后侧。

2.根据权利要求1所述的PCB板自动下料码垛装置，其特征是：所述的下料夹紧翻转桁架机械手包括下料夹紧翻转机械手、下料夹紧翻转机械手移动驱动机构和下料夹紧翻转桁架，所述的下料夹紧翻转机械手与下料夹紧翻转机械手移动驱动机构相连，所述的下料夹紧翻转机械手移动驱动机构设置在下料夹紧翻转桁架上。

3.根据权利要求2所述的PCB板自动下料码垛装置，其特征是：所述的下料夹紧翻转机械手移动驱动机构包括下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构和下料夹紧翻转机械手升降驱动机构，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构与下料夹紧翻转桁架相连，所述的下料夹紧翻转机械手升降驱动机构与下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构相连，所述的下料夹紧翻转机械手升降驱动机构的下部与下料夹紧翻转机械手相连。

4.根据权利要求2所述的PCB板自动下料码垛装置，其特征是：所述的下料夹紧翻转机械手包括下料夹紧板、下料翻转板、下料气缸夹爪、下料翻转板旋转驱动机构、下料夹紧板移动驱动机构和下料夹紧翻转机械手架体，所述的下料夹紧翻转机械手架体的上部与下料夹紧翻转机械手移动驱动机构相连，下料夹紧翻转机械手架体的下部设置有两个下料夹紧板，下料夹紧板与下料夹紧板移动驱动机构相连，两个下料夹紧板的相对内侧下部分别设置有下料翻转板，每个下料翻转板的左右两侧分别设置有下料气缸夹爪，每个下料翻转板分别与下料翻转板旋转驱动机构相连；

所述的下料翻转板旋转驱动机构包括下料旋转气缸、下料翻转板连接轴、下料旋转气缸带轮、下料翻转板连接轴带轮和同步带，所述的下料旋转气缸设置在下料夹紧板上，所述的下料翻转板与下料夹紧板之间设置有下料翻转板连接轴，所述的下料旋转气缸的缸杆上设置有下料旋转气缸带轮，所述的下料翻转板连接轴上设置有下料翻转板连接轴带轮，所述的下料翻转板连接轴带轮与下料旋转气缸带轮通过同步带相连；

所述的下料夹紧板移动驱动机构包括下料夹紧板移动驱动电机、下料夹紧板移动正反牙丝杠和下料夹紧板移动丝母，所述的下料夹紧板移动正反牙丝杠纵向设置在下料夹紧翻转机械手架体的下部，其一端与下料夹紧板移动驱动电机相连，所述的下料夹紧板移动正反牙丝杠上设置有两个下料夹紧板移动丝母，每个下料夹紧板移动丝母的下部分别与下料夹紧板顶部相连。

5.根据权利要求1所述的PCB板自动下料码垛装置，其特征是：所述的下料输送机构包括下料输送辊筒线、下料对中装置和升降回转装置，所述的升降回转装置设置在下料输送辊筒线的前侧，下料对中装置设置在下料输送辊筒线的后侧。

6.根据权利要求5所述的PCB板自动下料码垛装置，其特征是：所述的下料输送辊筒线包括下料输送架、下料输送辊、下料输送辊转轴和下料输送辊转动驱动机构，所述的下料输送辊转轴包括多个，均匀地设置在下料输送架的上部，每个下料输送辊转轴上分别设置有多个下料输送辊，多个下料输送辊转轴分别与下料输送辊转动驱动机构相连；

所述的下料输送辊转动驱动机构包括下料输送辊转动驱动电机、下料输送辊转动驱动电机带轮、下料输送辊转轴带轮、下料同步带、下料涨紧轴承和下料压紧轴承，多个下料输送辊转轴的同侧一端部分别设置有下料输送辊转轴带轮，下料输送辊转动驱动电机带轮与下料输送辊转轴带轮通过下料同步带相连，首端和末端的下料输送辊转轴带轮与下料输送辊转动驱动电机带轮之间分别设置有一个下料涨紧轴承，所述的下料输送辊转轴带轮上部的下料输送架上设置有多个下料压紧轴承，所述的下料压紧轴承的下部压于下料同步带上。

7.根据权利要求5所述的PCB板自动下料码垛装置，其特征是：所述的下料对中装置包括下料对中夹板、下料对中夹板支撑杆、下料对中夹板移动座、下料对中夹板移动导向滑块、下料对中夹板移动导向滑轨、下料对中夹板移动驱动电机、下料主动带轮、下料从动带轮和下料对中夹板移动同步带，所述的下料对中夹板包括两个，对称设置在下料输送架的左右两侧，每个下料对中夹板的下部分别通过多个下料对中夹板支撑杆与下料对中夹板移动座相连，所述的下料对中夹板移动座的下部两端分别设置有下料对中夹板移动导向滑块，下料对中夹板移动导向滑块与下料对中夹板移动导向滑轨相配合，所述的下料对中夹板移动导向滑轨的两端分别固定在下料对中夹板固定座上，下料对中夹板固定座与下料输送架相连，所述的下料对中夹板移动驱动电机设置在其中一个下料对中夹板固定座上，下料对中夹板移动驱动电机的电机轴上设置有下料主动带轮，所述的下料从动带轮设置在另一个下料对中夹板固定座上，下料主动带轮与下料从动带轮之间通过下料对中夹板移动同步带相连，两个所述的下料对中夹板移动座分别与下料对中夹板移动同步带相连。

8.根据权利要求5所述的PCB板自动下料码垛装置，其特征是：所述的升降回转装置包括升降回转支架、下料升降气缸和回转气缸，所述的升降回转支架与回转气缸的缸杆相连，所述的回转气缸与下料升降气缸的缸杆相连，所述的回转气缸和下料升降气缸分别设置在下料输送辊的下部，且下料升降气缸设置在下料输送架上。

9.根据权利要求1所述的PCB板自动下料码垛装置，其特征是：所述的翻转码垛装置包括夹紧翻转机构、夹紧翻转机构水平移动驱动模组和翻转码垛架体，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动模组设置在翻转码垛架体上，所述的夹紧翻转机构设置在夹紧翻转机构水平移动驱动模组上；

所述的夹紧翻转机构包括夹紧部、夹紧驱动部和夹紧翻转机构架体，所述的夹紧部包括两个，且左右对称设置，每个所述的夹紧部分别连接一个夹紧驱动部，所述的夹紧驱动部设置在夹紧翻转机构架体上，所述的夹紧翻转机构架体设置在夹紧翻转机构水平移动驱动模组上。

10.根据权利要求9所述的PCB板自动下料码垛装置，其特征是：每个所述的夹紧部分别包括码垛夹紧气缸、码垛旋转气缸、码垛升降气缸和码垛夹紧板，所述的码垛旋转气缸设置在码垛升降气缸的缸杆上，所述的码垛夹紧气缸设置在码垛旋转气缸的缸杆上，所述的码垛夹紧气缸的缸杆上设置有码垛夹紧板，所述的码垛升降气缸与夹紧驱动部相连；

每个所述的夹紧驱动部分别包括夹紧驱动电机、夹紧驱动主动带轮、夹紧驱动从动带轮和夹紧驱动同步带，所述的夹紧驱动电机设置在夹紧翻转机构架体上，所述的夹紧驱动电机的电机上设置有夹紧驱动主动带轮，夹紧驱动主动带轮通过夹紧驱动同步带与夹紧驱动从动带轮相连，所述的夹紧部与夹紧驱动同步带相连；

所述的夹紧翻转机构水平移动驱动模组包括夹紧翻转机构水平移动驱动电机、夹紧翻转机构水平移动驱动型材、夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆和夹紧翻转机构水平移动驱动滑块，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动电机与夹紧翻转机构水平移动驱动型材相连，夹紧翻转机构水平移动驱动电机的电机轴与夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆相连，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆位于夹紧翻转机构水平移动驱动型材内，夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆与夹紧翻转机构水平移动驱动滑块相配合，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动滑块与夹紧翻转机构相连，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动型材设置在翻转码垛架体上。