CN109733870A - 一种智能高精度码垛机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能高精度码垛机器人，包括码垛辅助底板，横向移动杆的顶部固定连接有半圆齿轮，传输顶框顶部的左右两侧分别转动连接有从动传输轮和主动传输轮，从动传输轮和主动传输轮之间的位置传动连接有外传送套带，限制外滑块的一侧固定连接有物品夹持机构，操作台底部的中间位置转动连接有传动螺纹杆，传动螺纹杆的外表面套设且螺纹连接有传动调节外块，码垛辅助底板顶部的右侧固定连接有总控制器，码垛外支架顶部的两端均固定连接有修正传感器，本发明涉及智能机器人技术领域。该智能高精度码垛机器人，达到了货物堆积码垛的精确性，保证货物堆积过多时不出现倾斜脱落现象，增加空间利用率，提高码垛的安全性，减轻经济损失的目的。
Description
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种智能高精度码垛机器人。
背景技术
智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。
目前码垛机器的精度较低，码垛过高时会出现货物坍塌现象，需要对其重新码垛堆积，不能在有限的空间堆积更多货物，同时造成货物的损伤，对经济造成损失。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能高精度码垛机器人，解决了目前码垛机器的精度较低，码垛过高时会出现货物坍塌现象，需要对其重新码垛堆积，不能在有限的空间堆积更多货物，同时造成货物的损伤，对经济造成损失的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种智能高精度码垛机器人，包括码垛辅助底板，所述码垛辅助底板顶部的中间位置固定连接有辅助竖杆，所述辅助竖杆靠近顶部的位置固定连接有传输顶框，所述传输顶框内部靠近下方的位置固定连接有横向支撑杆，所述横向支撑杆的外表面套设且滑动连接有横向移动杆，所述横向移动杆的顶部固定连接有半圆齿轮，所述传输顶框顶部的左右两侧分别转动连接有从动传输轮和主动传输轮，所述从动传输轮和主动传输轮之间的位置传动连接有外传送套带，所述外传送套带与半圆齿轮啮合连接，所述横向移动杆的底端且位于传输顶框的外部固定连接有操作台，所述操作台底部的右侧固定连接有限制竖杆，所述限制竖杆的外表面套设且滑动连接有限制外滑块，所述限制外滑块的一侧固定连接有物品夹持机构，所述操作台底部的中间位置转动连接有传动螺纹杆，所述传动螺纹杆的外表面套设且螺纹连接有传动调节外块，所述传动调节外块与物品夹持机构的左侧固定连接，所述码垛辅助底板顶部的右侧固定连接有总控制器，所述码垛辅助底板顶部且位于总控制器的左侧固定连接有物品传输器，所述物品传输器位于传输顶框底部右侧的下方，所述码垛辅助底板顶部的左侧固定连接有码垛外支架，所述码垛外支架顶部的两端均固定连接有修正传感器，所述修正传感器位于传输顶框左侧的正下方。
优选的，所述物品夹持机构包括传输外壳，所述传输外壳的背面分别与限制外滑块和传动调节外块固定连接，所述传输外壳内部的中间位置转动连接有丝杆，所述丝杆外部的左右两侧均套设且螺纹连接有内螺纹套块。
优选的，所述传输外壳靠近底端的位置固定连接有限位夹槽，所述限位夹槽的内部滑动连接有限位滑块。
优选的，所述限位滑块的顶部与内螺纹套块固定连接，所述限位滑块的底端固定连接有物件夹杆，所述物件夹杆底端靠近内侧的位置固定连接有防滑夹板。
优选的，所述防滑夹板的外侧均固定连接有挤压传感器，所述防滑夹板的底端均固定连接有位置传感器。
优选的，所述传输外壳内部的左侧固定连接有第三电动机，所述第三电动机的输出端固定连接有第三主动转轮，所述丝杆的左侧轴心处固定连接有第三从动轮，所述第三从动轮通过第三皮带与第三从动轮传动连接。
优选的，所述传输顶框顶部的右侧固定连接有第一电动机，所述第一电动机的输出轴上固定连接有第一主动轮。
优选的，所述主动传输轮的轴心处固定连接有第一从动轮，所述第一从动轮通过第一皮带与第一主动轮传动连接。
优选的，所述操作台底部的左侧固定连接有第二电动机，所述第二电动机的输出轴上固定连接有第二主动轮，所述传动螺纹杆的顶部固定连接有第二从动轮，所述第二从动轮通过第二皮带与第二主动轮传动连接。
优选的，所述位置传感器、挤压传感器和修正传感器的输出端均与总控制器的输入端连接，所述总控制器的输出端分别与第一电动机、第二电动机和第三电动机的输入端连接。
(三)有益效果
本发明提供了一种智能高精度码垛机器人。具备以下有益效果：
该智能高精度码垛机器人，通过第一电动机通过第一皮带带动主动传输轮转动，从而外传送套带带动半圆齿轮移动，从而横向移动杆在横向支撑杆上水平移动，从而带动物品夹持机构向右移动至物品传输器的上方，位置传感器感应货物的大小，从而通过总控制器控制第三电动机工作，从而第三电动机通过第三皮带带动丝杆转动，从而防滑夹板从货物两侧夹紧，挤压传感器感应货物夹紧力度，保证货物被稳定夹持的同时避免货物被夹紧损坏，此时第二电动机通过第二皮带带动传动螺纹杆转动，从而传动调节外块带动物品夹持机构上升，实现货物的抬升，同时第一电动机反向工作，从而横向移动杆在横向支撑杆上向左移动，直至位置传感器与修正传感器感应，从而总控制器控制第一电动机停止工作，同时第二电动机反向转动，实现货物码垛在一起，达到了货物堆积码垛的精确性，保证货物堆积过多时不出现倾斜脱落现象，增加空间利用率，提高码垛的安全性，减轻经济损失的目的。
附图说明
图1为本发明整体的结构示意图；
图2为本发明物品夹持机构的结构示意图；
图3为本发明C处的结构示意图；
图4为本发明A处的结构示意图；
图5为本发明B处的结构示意图；
图6为本发明传感元件的结构框图。
图中：1码垛辅助底板、2辅助竖杆、3传输顶框、4横向支撑杆、5横向移动杆、6半圆齿轮、7从动传输轮、8主动传输轮、9外传送套带、10操作台、11限制竖杆、12限制外滑块、13物品夹持机构、1301传输外壳、1302丝杆、1303内螺纹套块、1304限位夹槽、1305限位滑块、1306物件夹杆、1307防滑夹板、1308挤压传感器、1309位置传感器、1310第三电动机、1311第三主动转轮、1312第三从动轮、1313第三皮带、14传动螺纹杆、15传动调节外块、16总控制器、17物品传输器、18码垛外支架、19修正传感器、20第一电动机、21第一主动轮、22第一从动轮、23第一皮带、24第二电动机、25第二主动轮、26第二从动轮、27第二皮带。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种智能高精度码垛机器人，包括码垛辅助底板1，码垛辅助底板1顶部的中间位置固定连接有辅助竖杆2，辅助竖杆2靠近顶部的位置固定连接有传输顶框3，传输顶框3内部靠近下方的位置固定连接有横向支撑杆4，横向支撑杆4的外表面套设且滑动连接有横向移动杆5，横向移动杆5的顶部固定连接有半圆齿轮6，传输顶框3顶部的左右两侧分别转动连接有从动传输轮7和主动传输轮8，从动传输轮7和主动传输轮8之间的位置传动连接有外传送套带9，外传送套带9与半圆齿轮6啮合连接，横向移动杆5的底端且位于传输顶框3的外部固定连接有操作台10，操作台10底部的右侧固定连接有限制竖杆11，限制竖杆11的外表面套设且滑动连接有限制外滑块12，限制外滑块12的一侧固定连接有物品夹持机构13，操作台10底部的中间位置转动连接有传动螺纹杆14，传动螺纹杆14的外表面套设且螺纹连接有传动调节外块15，传动调节外块15与物品夹持机构13的左侧固定连接，码垛辅助底板1顶部的右侧固定连接有总控制器16，码垛辅助底板1顶部且位于总控制器16的左侧固定连接有物品传输器17，物品传输器17位于传输顶框3底部右侧的下方，码垛辅助底板1顶部的左侧固定连接有码垛外支架18，码垛外支架18顶部的两端均固定连接有修正传感器19，修正传感器19位于传输顶框3左侧的正下方。物品夹持机构13包括传输外壳1301，传输外壳1301的背面分别与限制外滑块12和传动调节外块15固定连接，传输外壳1301内部的中间位置转动连接有丝杆1302，丝杆1302外部的左右两侧均套设且螺纹连接有内螺纹套块1303。传输外壳1301靠近底端的位置固定连接有限位夹槽1304，限位夹槽1304的内部滑动连接有限位滑块1305。限位滑块1305的顶部与内螺纹套块1303固定连接，限位滑块1305的底端固定连接有物件夹杆1306，物件夹杆1306底端靠近内侧的位置固定连接有防滑夹板1307。防滑夹板1307的外侧均固定连接有挤压传感器1308，防滑夹板1307的底端均固定连接有位置传感器1309。传输外壳1301内部的左侧固定连接有第三电动机1310，第三电动机1310的输出端固定连接有第三主动转轮1311，丝杆1302的左侧轴心处固定连接有第三从动轮1312，第三从动轮1312通过第三皮带1313与第三从动轮1312传动连接。传输顶框3顶部的右侧固定连接有第一电动机20，第一电动机20的输出轴上固定连接有第一主动轮21。主动传输轮8的轴心处固定连接有第一从动轮22，第一从动轮22通过第一皮带23与第一主动轮21传动连接。操作台10底部的左侧固定连接有第二电动机24，第二电动机24的输出轴上固定连接有第二主动轮25，传动螺纹杆14的顶部固定连接有第二从动轮26，第二从动轮26通过第二皮带27与第二主动轮25传动连接。位置传感器1309、挤压传感器1308和修正传感器19的输出端均与总控制器16的输入端连接，总控制器16的输出端分别与第一电动机20、第二电动机24和第三电动机1310的输入端连接。
使用时，通过第一电动机20通过第一皮带23带动主动传输轮8转动，从而外传送套带9带动半圆齿轮6移动，从而横向移动杆5在横向支撑杆4上水平移动，从而带动物品夹持机构13向右移动至物品传输器17的上方，位置传感器1309感应货物的大小，从而通过总控制器16控制第三电动机1310工作，从而第三电动机1310通过第三皮带1313带动丝杆1302转动，从而防滑夹板1307从货物两侧夹紧，挤压传感器1308感应货物夹紧力度，保证货物被稳定夹持的同时避免货物被夹紧损坏，此时第二电动机24通过第二皮带27带动传动螺纹杆14转动，从而传动调节外块15带动物品夹持机构13上升，实现货物的抬升，同时第一电动机20反向工作，从而横向移动杆5在横向支撑杆4上向左移动，直至位置传感器1309与修正传感器19感应，从而总控制器16控制第一电动机20停止工作，同时第二电动机24反向转动，实现货物码垛在一起，达到了货物堆积码垛的精确性，保证货物堆积过多时不出现倾斜脱落现象，增加空间利用率，提高码垛的安全性，减轻经济损失的目的。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种智能高精度码垛机器人，包括码垛辅助底板(1)，其特征在于：所述码垛辅助底板(1)顶部的中间位置固定连接有辅助竖杆(2)，所述辅助竖杆(2)靠近顶部的位置固定连接有传输顶框(3)，所述传输顶框(3)内部靠近下方的位置固定连接有横向支撑杆(4)，所述横向支撑杆(4)的外表面套设且滑动连接有横向移动杆(5)，所述横向移动杆(5)的顶部固定连接有半圆齿轮(6)，所述传输顶框(3)顶部的左右两侧分别转动连接有从动传输轮(7)和主动传输轮(8)，所述从动传输轮(7)和主动传输轮(8)之间的位置传动连接有外传送套带(9)，所述外传送套带(9)与半圆齿轮(6)啮合连接，所述横向移动杆(5)的底端且位于传输顶框(3)的外部固定连接有操作台(10)，所述操作台(10)底部的右侧固定连接有限制竖杆(11)，所述限制竖杆(11)的外表面套设且滑动连接有限制外滑块(12)，所述限制外滑块(12)的一侧固定连接有物品夹持机构(13)，所述操作台(10)底部的中间位置转动连接有传动螺纹杆(14)，所述传动螺纹杆(14)的外表面套设且螺纹连接有传动调节外块(15)，所述传动调节外块(15)与物品夹持机构(13)的左侧固定连接，所述码垛辅助底板(1)顶部的右侧固定连接有总控制器(16)，所述码垛辅助底板(1)顶部且位于总控制器(16)的左侧固定连接有物品传输器(17)，所述物品传输器(17)位于传输顶框(3)底部右侧的下方，所述码垛辅助底板(1)顶部的左侧固定连接有码垛外支架(18)，所述码垛外支架(18)顶部的两端均固定连接有修正传感器(19)，所述修正传感器(19)位于传输顶框(3)左侧的正下方。
2.根据权利要求1所述的一种智能高精度码垛机器人，其特征在于：所述物品夹持机构(13)包括传输外壳(1301)，所述传输外壳(1301)的背面分别与限制外滑块(12)和传动调节外块(15)固定连接，所述传输外壳(1301)内部的中间位置转动连接有丝杆(1302)，所述丝杆(1302)外部的左右两侧均套设且螺纹连接有内螺纹套块(1303)。
3.根据权利要求2所述的一种智能高精度码垛机器人，其特征在于：所述传输外壳(1301)靠近底端的位置固定连接有限位夹槽(1304)，所述限位夹槽(1304)的内部滑动连接有限位滑块(1305)。
4.根据权利要求3所述的一种智能高精度码垛机器人，其特征在于：所述限位滑块(1305)的顶部与内螺纹套块(1303)固定连接，所述限位滑块(1305)的底端固定连接有物件夹杆(1306)，所述物件夹杆(1306)底端靠近内侧的位置固定连接有防滑夹板(1307)。
5.根据权利要求4所述的一种智能高精度码垛机器人，其特征在于：所述防滑夹板(1307)的外侧均固定连接有挤压传感器(1308)，所述防滑夹板(1307)的底端均固定连接有位置传感器(1309)。
6.根据权利要求5所述的一种智能高精度码垛机器人，其特征在于：所述传输外壳(1301)内部的左侧固定连接有第三电动机(1310)，所述第三电动机(1310)的输出端固定连接有第三主动转轮(1311)，所述丝杆(1302)的左侧轴心处固定连接有第三从动轮(1312)，所述第三从动轮(1312)通过第三皮带(1313)与第三从动轮(1312)传动连接。
7.根据权利要求1所述的一种智能高精度码垛机器人，其特征在于：所述传输顶框(3)顶部的右侧固定连接有第一电动机(20)，所述第一电动机(20)的输出轴上固定连接有第一主动轮(21)。
8.根据权利要求7所述的一种智能高精度码垛机器人，其特征在于：所述主动传输轮(8)的轴心处固定连接有第一从动轮(22)，所述第一从动轮(22)通过第一皮带(23)与第一主动轮(21)传动连接。
9.根据权利要求1所述的一种智能高精度码垛机器人，其特征在于：所述操作台(10)底部的左侧固定连接有第二电动机(24)，所述第二电动机(24)的输出轴上固定连接有第二主动轮(25)，所述传动螺纹杆(14)的顶部固定连接有第二从动轮(26)，所述第二从动轮(26)通过第二皮带(27)与第二主动轮(25)传动连接。
10.根据权利要求5所述的一种智能高精度码垛机器人，其特征在于：所述位置传感器(1309)、挤压传感器(1308)和修正传感器(19)的输出端均与总控制器(16)的输入端连接，所述总控制器(16)的输出端分别与第一电动机(20)、第二电动机(24)和第三电动机(1310)的输入端连接。
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Application publication date: 20190510 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |