CN106044251A - 一种薄板件拆垛机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种薄板件拆垛机械手，包括磁力分张器、安装在磁力分张器一侧的支架、安装在支架上端面的行走横梁、活动安装在行走横梁正面的安装板、安装在安装板上的横向移动装置、安装在安装板上的纵向移动装置和安装在安装板上端拾器，本发明操作简单，本发明实现智能化，工作效率高，解放人力。

Description

一种薄板件拆垛机械手
技术领域
本发明属于防盗门生产设备的技术领域，具体是一种薄板件拆垛机械手。
背景技术
防盗门的全称为“防盗安全门”，它兼备防盗和安全的性能，按照《防盗安全门通用技术条件》规定，合格的防盗门在15分钟内利用凿子、螺丝刀、撬棍等普通手工具和手电钻等便携式电动工具无法撬开或在门扇上开起一个615平方毫米的开口，或在锁定点150平方毫米的半圆内打开一个38平方毫米的开口，并且防盗门上使用的锁具必须是经过公安部检测中心检测合格的带有防钻功能的防盗门专用锁，防盗门可以用不同的材料制作，但只有达到标准检测合格，领取安全防范产品准产证的门才能称为防盗门，防盗门在生产时需要薄板原材料，成堆的薄板人工拿取效率低，劳动量大，降低了生产速度。
发明内容
本发明的目的在于提供一种薄板件拆垛机械手，拿取薄板速度快，效率高，降低工人的劳动强度。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
一种薄板件拆垛机械手，包括磁力分张器、安装在磁力分张器一侧的支架、安装在支架上端面的行走横梁、活动安装在行走横梁正面的安装板、安装在安装板上的横向移动装置、安装在安装板上的纵向移动装置和安装在安装板上端拾器，行走横梁包括横梁、滑轨和齿条，滑轨设有两条，两条滑轨相互平行而且水平于地面安装在横梁正面，齿条平行于滑轨并且位于两条滑轨中间位置，安装板背面安装有4块滑块，滑块背面设有与滑轨配合的导轨，横向移动装置包括安装在安装板上横向伺服电机、控制横向伺服电机启动与停止的横向控制装置和安装在电机上的齿轮，齿轮与齿条啮合，纵向移动装置包括纵向电机、控制纵向电机启动与停止的纵向控制装置、安装在纵向电机上的同步轮、与同步轮配合的同步带、安装在安装板上的同步轮箱体和安装在安装板上的纵向滑块，同步轮位于同步轮箱体内，同步轮箱体背面设有与纵向滑块配合的导轨，同步带两端固定在安装板的上端面和下端面，纵向电机安装在同步轮箱体的侧面，端拾器包括矩形的端拾器支架、位于端拾器支架底部的吸盘、与吸盘连接的真空泵和控制真空泵的控制装置，端拾器支架安装在同步轮箱体上。
进一步的，支架上设有薄板件拆垛机械手控制装置，薄板件拆垛机械手控制装置与横向控制装置、纵向控制装置链接。
进一步的，同步轮箱体内安装有两个张紧轮，张紧轮与同步带配合。
进一步的，横梁上安装有光电编码器，光电编码器测量安装板的横向移动距离，测量精度范围为0.01mm。
进一步的，安装横梁上的光电编码器限制安装板的横向移动距离，当安装板横向移动距离大于规定距离时，安装板停止移动。
进一步的，安装板上安装有光电编码器，光电编码器测量同步轮箱体的纵向移动距离，测量精度范围为0.01mm。
进一步的，测量同步轮箱体的光电编码器限制同步轮箱体的移动距离，当同步轮箱体移动超过规定距离时，同步轮箱体停止移动。
进一步的，端拾器支架上设有安装在吸盘附近的接近开关，吸盘吸附有钢板时接近开关反馈信号薄板件拆垛机械手控制装置中。
进一步的，端拾器支架上安装多层料检测装置，多层料检测装置安装在吸盘附近并且检测吸附的钢板厚度，钢板厚度大于预设的钢板厚度，多层料检测装置将信息反馈给薄板件拆垛机械手控制装置同时薄板件拆垛机械手停止工作。
本发明的有益效果是：
操作简单，本发明实现智能化，工作效率高，解放人力。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明主视图。
图2为本发明左视图。
图3为本发明俯视图。
图4为本发明中横向移动装置、纵向移动装置和端拾器组装示意图。
图5为本发明中纵向移动装置示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
如附图所示，一种薄板件拆垛机械手，包括磁力分张器1、安装在磁力分张器1一侧的支架2、安装在支架2上端面的行走横梁、活动安装在行走横梁正面的安装板4、安装在安装板4上的横向移动装置5、安装在安装板4上的纵向移动装置6和安装在安装板4上端拾器7，行走横梁包括横梁3、滑轨8和齿条9，滑轨8设有两条，两条滑轨8相互平行而且水平于地面安装在横梁3正面，齿条9平行于滑轨8并且位于两条滑轨8中间位置，安装板4背面安装有4块滑块，滑块背面设有与滑轨8配合的导轨，横向移动装置5包括安装在安装板4上横向伺服电机11、控制横向伺服电机11启动与停止的横向控制装置和安装在电机上的齿轮，齿轮与齿条9啮合，纵向移动装置6包括纵向电机12、控制纵向电机12启动与停止的纵向控制装置、安装在纵向电机12上的同步轮、与同步轮配合的同步带13、安装在安装板4上的同步轮箱体14和安装在安装板4上的纵向滑块，同步轮位于同步轮箱体14内，同步轮箱体14背面设有与纵向滑块配合的导轨，同步带13两端固定在安装板4的上端面和下端面，纵向电机12安装在同步轮箱体14的侧面，端拾器7包括矩形的端拾器支架15、位于端拾器支架15底部的吸盘16、与吸盘16连接的真空泵17和控制真空泵的控制装置，端拾器支架15安装在同步轮箱体14上，支架2上设有薄板件拆垛机械手控制装置，薄板件拆垛机械手控制装置与横向控制装置、纵向控制装置链接，同步轮箱体14内安装有两个张紧轮，张紧轮与同步带13配合，横梁3上安装有光电编码器10，光电编码器10测量安装板4的横向移动距离，测量精度范围为0.01mm，安装横梁3上的光电编码器10限制安装板4的横向移动距离，当安装板4横向移动距离大于规定距离时，安装板4停止移动，安装板4上安装有光电编码器10，光电编码器10测量同步轮箱体14的纵向移动距离，测量精度范围为0.01mm，测量同步轮箱体14的光电编码器10限制同步轮箱体14的移动距离，当同步轮箱体14移动超过规定距离时，同步轮箱体14停止移动，端拾器支架15上设有安装在吸盘16附近的接近开关，吸盘16吸附有钢板时接近开关反馈信号薄板件拆垛机械手控制装置中，端拾器支架15上安装多层料检测装置，多层料检测装置安装在吸盘16附近并且检测吸附的钢板厚度，钢板厚度大于预设的钢板厚度，多层料检测装置将信息反馈给薄板件拆垛机械手控制装置同时薄板件拆垛机械手停止工作。
磁力分张器1将薄板磁化，磁化后的薄板分开简单，端拾器7抓取薄板方便，薄板件拆垛机械手控制装置控制本发明的正常工作，接近开关检测端拾器7上抓取到薄板，多层料检测装置检测端拾器7上抓取薄板的数量，光电编码器、接近开关和多层料检测装置将信息反馈给薄板件拆垛机械手控制装置，当检测的信息有异常，本发明停止工作，工人检修正常后再工作。
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定,任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (9)

1.一种薄板件拆垛机械手，其特征在于，包括磁力分张器、安装在磁力分张器一侧的支架、安装在支架上端面的行走横梁、活动安装在行走横梁正面的安装板、安装在安装板上的横向移动装置、安装在安装板上的纵向移动装置和安装在安装板上端拾器，行走横梁包括横梁、滑轨和齿条，滑轨设有两条，两条滑轨相互平行而且水平于地面安装在横梁正面，齿条平行于滑轨并且位于两条滑轨中间位置，安装板背面安装有4块滑块，滑块背面设有与滑轨配合的导轨，横向移动装置包括安装在安装板上横向伺服电机、控制横向伺服电机启动与停止的横向控制装置和安装在电机上的齿轮，齿轮与齿条啮合，纵向移动装置包括纵向电机、控制纵向电机启动与停止的纵向控制装置、安装在纵向电机上的同步轮、与同步轮配合的同步带、安装在安装板上的同步轮箱体和安装在安装板上的纵向滑块，同步轮位于同步轮箱体内，同步轮箱体背面设有与纵向滑块配合的导轨，同步带两端固定在安装板的上端面和下端面，纵向电机安装在同步轮箱体的侧面，端拾器包括矩形的端拾器支架、位于端拾器支架底部的吸盘、与吸盘连接的真空泵和控制真空泵的控制装置，端拾器支架安装在同步轮箱体上。
2.根据权利要求1所述一种薄板件拆垛机械手，其特征在于，支架上设有薄板件拆垛机械手控制装置，薄板件拆垛机械手控制装置与横向控制装置、纵向控制装置链接。
3.根据权利要求1所述一种薄板件拆垛机械手，其特征在于，同步轮箱体内安装有两个张紧轮，张紧轮与同步带配合。
4.根据权利要求1所述一种薄板件拆垛机械手，其特征在于，横梁上安装有光电编码器，光电编码器测量安装板的横向移动距离，测量精度范围为0.01mm。
5.根据权利要求3所述一种薄板件拆垛机械手，其特征在于，安装横梁上的光电编码器限制安装板的横向移动距离，当安装板横向移动距离大于规定距离时，安装板停止移动。
6.根据权利要求1所述一种薄板件拆垛机械手，其特征在于，安装板上安装有光电编码器，光电编码器测量同步轮箱体的纵向移动距离，测量精度范围为0.01mm。
7.根据权利要求5所述一种薄板件拆垛机械手，其特征在于，测量同步轮箱体的光电编码器限制同步轮箱体的移动距离，当同步轮箱体移动超过规定距离时，同步轮箱体停止移动。
8.根据权利要求1所述一种薄板件拆垛机械手，其特征在于，端拾器支架上设有安装在吸盘附近的接近开关，吸盘吸附有钢板时接近开关反馈信号薄板件拆垛机械手控制装置中。
9.根据权利要求1所述一种薄板件拆垛机械手，其特征在于，端拾器支架上安装多层料检测装置，多层料检测装置安装在吸盘附近并且检测吸附的钢板厚度，钢板厚度大于预设的钢板厚度，多层料检测装置将信息反馈给薄板件拆垛机械手控制装置同时薄板件拆垛机械手停止工作。
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