CN204324385U - 一种真空吸盘机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种真空吸盘机械手。其包括机身(9)、与机身(9)连接的横向梁(10)、可沿横向梁(10)移动的横移机构(4)、至少一个吸盘组件(2)、与所述吸盘组件(2)连接的气路组件(1)、液压升降机构，所述横移机构(4)的两侧分别设有一个竖直并可上下移动的导柱(5)，所述吸盘组件(2)可摆动地安装在一连接在两个导柱(5)底端的横梁(3)上，所述液压升降机构设置在横移机构(4)上，所述吸盘组件(2)通过所述液压升降机构带动其升降。本实用新型能适应石板摆放位置不规则、石板表面粗糙等情况，具有吸取力大，能自动吸放板材等特点，可完成石材自动加工生产线、板材堆垛打包等场合的自动循环上板和卸板工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种真空吸盘机械手，尤其是一种搬运石材的真空吸盘机械手。
背景技术
目前，国内石材加工过程中，切机自动生产线和连续磨机自动生产线上卸板材多为人工或使用机械吊具搬运石板，生产效率低、工人劳动强度大、安全性差且容易损坏板材。
发明内容
针对现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型提供了一种真空吸盘机械手，可完成石材自动加工生产线、板材堆垛打包等场合的自动循环上板和卸板工作，其可减少工人的劳动量，提高生产效率。
本实用新型是通过如下技术方案来实现的：一种真空吸盘机械手，其特殊之处是，包括机身、与机身连接的横向梁、可沿横向梁移动的横移机构、至少一个吸盘组件、与所述吸盘组件连接的气路组件、液压升降机构，所述横移机构的两侧分别设有一个竖直并可上下移动的导柱，所述吸盘组件可摆动地安装在一连接在两个导柱底端的横梁上，所述液压升降机构设置在横移机构上，所述吸盘组件通过所述液压升降机构带动其升降。
本实用新型工作时，通过气路组件为吸盘组件提供正压或负压，通过吸盘进行卸板或吸板。液压升降机构可带动吸盘组件及其所吸附的石材在两个导柱的导向作用下上下移动，横移机构可沿横向梁移动，从而带动吸盘组件及其所吸附的石材横向移动。本实用新型中的吸盘组件可以摆动，以保证吸盘在吸附石材时其承载面能全部与石板保持接触，防止吸板过程中漏气。
进一步的方案是，所述吸盘组件通过螺栓及相配合的锥面垫圈和球面垫圈与所述横梁连接，在位于吸盘组件和横梁之间的所述螺栓上套装有弹簧。相配合的锥面垫圈和球面垫圈可以使吸盘组件自动进行角度调整，以保证其承载面与石板全面接触，防止吸板过程中漏气，解决了上料时板料在水平面内倾斜不易吸板的问题。
所述液压升降机构采用单作用液压缸。通过采用单作用液压缸，当升降机构下降时，油泵可停止工作，导柱和吸盘组件在自身重力作用下下降，实现了无动力下降，减小了能耗。
为了保证吸盘组件及所吸附的石材升降平稳，本实用新型中的液压升降机构可采用如下设计：所述液压升降机构包括设置在横移机构上的液压缸、连接在液压缸缸杆头端的链轮机构、与链轮机构配合的链条，所述链条的一端与横移机构连接，其另一端与所述横梁连接。液压缸缸杆的伸缩带动与之连接的链轮机构及链条传动，通过链条带动横梁、导柱及吸盘组件升降。
为了便于对吸盘组件进行控制，所述液压升降机构的液压升降回路中串联有用于控制所述气路组件给吸盘组件提供正压或负压的流量开关。当流量开关检测到液压升降回路中的流量变化时，气路组件给吸盘提供负压进行吸板动作或给吸盘提供正压进行卸板动作。液压升降机构采用流量控制，可以减少行程开关的数量，减小设备的故障率，使得该部分动作更加灵敏可靠。
本实用新型可以实现自动吸、放板材及吊运板材，其吸盘组件的设计能够适应石板摆放位置不规则、石板表面粗糙等情况，具有吸取力大，能自动吸放板材的特点，可完成石材自动加工生产线、板材堆垛打包等场合的自动循环上板和卸板工作。此外，本实用新型中通过采用流量开关控制气路组件，减少了行程开关的数量，减小设备的故障率，液压升降机构通过采用单作用液压缸，利用板材和吸盘组件等的自重下降，实现了无动力下降，减小了能耗。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是图1的右视示意图；
图3是图2中的横移机构的局部放大示意图；
图4是吸盘组件的连接结构示意图；
图5是流量开关控制原理图；
图中，1是气路组件，2是吸盘组件，3是横梁，4是横移机构，5是导柱，6是液压缸，7是链条，8是横移电机，9是机身，10是横向梁，11是输送装置，12是石板板材，13是链轮机构，14是齿条，15是齿轮，16是弹簧，17是锥面垫圈，18是球面垫圈，19是螺栓，20是吸盘板，21是密封圈，22是流量开关，23是安装架。
具体实施方式
下面通过非限定性的实施例并结合附图对本实用新型作进一步的说明：
如附图所示，一种真空吸盘机械手，其包括机身9、与机身9连接的横向梁10、设置在横向梁10上的横移机构4、至少一个吸盘组件2、与所述吸盘组件2连接的气路组件1、液压升降机构。其中，横向梁10横向设置并与机身9连接，横移机构4安装在横向梁10上，其可沿横向梁10移动。横移机构4包括安装架23、设置在安装架23上的横移电机8。横向梁10上沿其横向设有齿条14，横移电机8的输出端设有齿轮15与所述齿条14啮合，横移机构4通过齿轮与齿条的啮合实现沿横向梁10移动。在横移机构4的两侧分别设有一个竖直设置并可上下移动的导柱5，两个导柱5的底端连接有一横梁3，所述吸盘组件2可摆动地安装在横梁3的下端，吸盘组件2可设置一个或多个。本实施例中，吸盘组件2是通过螺栓19、锥面垫圈17，球面垫圈18、弹簧16安装在横梁3上，其中，螺栓19的一端与吸盘组件2的吸盘板20连接，其另一端通过相互配合设置的锥面垫圈17和球面垫圈18及螺母与横梁3连接在一起，弹簧16设置在吸盘组件2和横梁3之间，套装在螺栓19的螺杆上。锥面垫圈17和球面垫圈18相互配合设置，锥面垫圈17设置在球面垫圈18的下部，其上部具有锥形配合面，球面垫圈18设置在锥面垫圈17的上部，其下部具有与锥面垫圈17上部的锥形配合面相配合的球面，球面垫圈18可在锥面垫圈17上部摆动，从而带动吸盘组件在竖直方向内摆动。本实施例中，吸盘组件2包括吸盘板20和密封圈21，吸盘组件真空的形成采用双级节能型真空发生器，其用气量减小，真空度形成快。气路组件1用于给吸盘组件2提供正压或负压。所述液压升降机构设置在横移机构4上，液压升降机构包括设置在横移机构4上的液压缸6、连接在液压缸6缸杆头端的链轮机构13、与所述链轮机构13配合的链条7，本实施例中的链轮机构13包括左右两个链轮，两个链轮分别与一条链条7配合，所述链条7的一端与横移机构4连接，其另一端与横梁3连接。液压升降机构可带动吸盘组件2、横梁3、导柱5升降。
为减小能耗，本实施例中液压升降机构的液压缸6采用单作用液压缸。
为了便于对吸盘组件进行控制，本实施例中的液压升降机构的液压升降回路中串联有流量开关22，通过流量开关22控制气路组件1给吸盘组件2提供正压或负压。
本实用新型工作时，在自身重力作用下，导柱5在石板板材12正上方下降，带动安装在其底端横梁3上的吸盘组件2也随之下降，在外力作用下，吸盘可以在竖直方向内摆动，以保证其承载面全部与石板板材12保持接触，防止吸板过程中漏气。当吸盘组件2下降到一定高度时，吸盘组件2完成一次吹气动作，将石板板材上的灰尘杂质吹掉，吸盘组件2继续下降直到接触到石板板材12后停止下降，流量开关22检测到液压升降回路中的流量变化，气路组件1给吸盘组件2提供负压开始吸板，当其内部真空度达到设定值后，液压缸6驱动链条7带动导柱5、吸盘组件2和石板板材上升，石板板材上升到设定的位置后停止上升，横移电机8启动，横移机构4带动液压升降机构、吸盘组件2和石板板材沿横向梁10运动，将石板板材吊运到指定位置(例如输送装置11)正上方后，液压升降机构的下降油路接通，在自身重力作用下，导柱5、吸盘组件2和石板板材开始下降，当石板板材下降到指定位置后，液压升降回路中流量产生变化，气路组件1给吸盘组件2提供正压开始吹气，同时导柱5在液压缸6的驱动下上升，石板板材脱离吸盘组件2，完成一次板材吊运。自动重复以上操作，实现此机械手的自动循环功能。
本实施例中，吸气上板和吹气放板，采用流量开关控制，可减少行程开关的数量，减小设备的故障率；液压升降机构靠该部件和板材自重下降，实现了无动力下降，减小了能耗。
本实用新型中的其他部分采用现有技术，在此不再赘述。
本实用新型可用于石材自动加工生产线、板材堆垛打包等场合的自动循环上板和卸板工作，能极大地提高生产效率。
Claims (5)
1.一种真空吸盘机械手，其特征是：包括机身(9)、与机身(9)连接的横向梁(10)、可沿横向梁(10)移动的横移机构(4)、至少一个吸盘组件(2)、与所述吸盘组件(2)连接的气路组件(1)、液压升降机构，所述横移机构(4)的两侧分别设有一个竖直并可上下移动的导柱(5)，所述吸盘组件(2)可摆动地安装在一连接在两个导柱(5)底端的横梁(3)上，所述液压升降机构设置在横移机构(4)上，所述吸盘组件(2)通过所述液压升降机构带动其升降。
2.根据权利要求1所述的真空吸盘机械手，其特征是：所述吸盘组件(2)通过螺栓及相配合的锥面垫圈(17)和球面垫圈(18)与所述横梁(3)连接，在位于吸盘组件(2)和横梁(3)之间的所述螺栓上套装有弹簧(16)。
3.根据权利要求1或2所述的真空吸盘机械手，其特征是：所述液压升降机构采用单作用液压缸。
4.根据权利要求3所述的真空吸盘机械手，其特征是：所述液压升降机构包括设置在横移机构(4)上的液压缸(6)、连接在液压缸缸杆头端的链轮机构、与所述链轮机构配合的链条(7)，所述链条(7)的一端与横移机构(4)连接，其另一端与所述横梁(3)连接。
5.根据权利要求1所述的真空吸盘机械手，其特征是：所述液压升降机构的液压升降回路中串联有用于控制所述气路组件(1)给吸盘组件(2)提供正压或负压的流量开关(22)。
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