CN103818732B - 一种箱装农药码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种箱装农药码垛机械手，属于自动化机械加工设备领域，包括横梁、两根平行布置的导轨，横梁的两侧分别通过动轮支承于对应的所述导轨上，所述横梁垂直于所述导轨布置，横梁上方设置有丝杠结构，丝杠结构的丝杆上套装有动块，动块的下端套装于横梁上，还包括固定架、伸缩杆、带轴面板、两个手爪，固定架的上端固定连接在所述动块，伸缩杆通过球铰分别对应连接于固定架的底面的两侧，伸缩杆的底端通过球铰分别对应连接底板的两侧，底板上开有轴孔，带轴面板的上端面固定有中心轴、下端面下凸有导向套，中心轴自下而上轴贯穿底板的轴孔后套装有定位螺母，定位螺母支承于底板的上端面，导向套上套装有两个滑块。

Description

一种箱装农药码垛机械手

技术领域

    本发明属于自动化机械加工设备领域，具体为一种箱装农药码垛机械手。

背景技术

随着社会的发展和我国机械工业水平的不断提高，很多工厂为了节省成本，减少人力工资，提高生产效率，大部分生产也基本实现了机械自动化。但是码垛环节还是靠人工实施，其生产效率低、劳动强度大、存在二次污染隐患，同时许多农药都对身体有毒，并具有易燃、易爆、易腐蚀等特点，使得码垛存在安全性以及对环境会污染的隐患，因此码垛机器人在现代农药工业中的应用时非常必要的，采用码垛机器人技术取代人工操作，实现环保、高效的箱装农药码垛自动化、无人化操作，已成为农药生产码垛环节发展的必然趋势。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种箱装农药码垛机械手，其能够将已经箱装好的农药自动、快速地进行码垛，使得码垛效率高、且避免了二次污染的隐患。

一种箱装农药码垛机械手，其技术方案是这样的：其包括横梁、两根平行布置的导轨，所述横梁的两侧分别通过动轮支承于对应的所述导轨上，所述横梁垂直于所述导轨布置，所述横梁上方设置有丝杠结构，所述丝杠结构的丝杆上套装有动块，所述动块的下端套装于所述横梁上，其特征在于：其还包括固定架、伸缩杆、带轴面板、两个手爪，所述固定架的上端固定连接在所述动块，所述伸缩杆通过球铰分别对应连接于所述固定架的底面的两侧，所述伸缩杆的底端通过球铰分别对应连接底板的两侧，所述底板上开有轴孔，所述带轴面板的上端面固定有中心轴、下端面下凸有导向套，所述中心轴自下而上轴贯穿所述底板的轴孔后套装有定位螺母，所述定位螺母支承于所述底板的上端面，所述导向套上套装有两个滑块，两个所述滑块的相向位置间固定有双作用液压缸，所述双作用液压缸每侧的活塞杆尾端分别连接对应的所述滑块的内侧，两个所述滑块的外侧分别通过连杆转轴连接对应的传动连杆，所述手爪呈C字形结构，其上部为连接框架结构、下部为均布的手指状结构，所述连接框架结构的上部分别设置有安装孔、转轴安装孔，所述传动连杆的两端紧固于对应手爪的连接框架结构的两侧的安装孔内，所述带轴面板的下端面两侧布置有对称的定位凸块，转动轴分别贯穿定对应的所述定位凸块、连接框架结构的对应的转轴安装孔，组装后的两个所述手爪的手指状结构相向布置。

其进一步特征在于：所述底板的上端面紧固盖装有电机支架，伺服电机紧固于所述电机支架，所述电机支架和所述底板间形成安装腔，所述伺服电机的输出轴通过联轴器连接所述中心轴的顶端，所述联轴器位于所述安装腔内；

所述伺服电机位于所述电机支架的上端面，所述伺服电机的输出轴贯穿所述电机支架后通过联轴器连接所述中心轴的顶端；

所述中心轴和所述轴孔间设置有轴承；

所述丝杠的一端紧固有电机，所述电机支承于所述横梁。

本发明采取的结构为并联机构，使用本发明后，滚轮带动横梁运动、加上丝杆带动动块运动，两个垂直方向的水平运动确保固定架的精确定位，之后而伸缩杆的伸缩能够控制手爪的升降；手爪是用来抓持工件，其工作原理是当检测到需码跺产品时，双作用液压缸作用将两根活塞杆分别向外推，进而推动滑块，使两个手爪的手指状结构合拢，把重物抓在手内；当所述手爪移动到指定位置时，所述双作用液压缸的动作将两侧的活塞杆同时向里面推动，其带动滑块向内移动，使两个手爪的手指状结构合拢张开，将重物放下；通过上述手段，实现了将已经箱装好的农药自动、快速地进行码垛，使得码垛效率高、且避免了二次污染的隐患。

附图说明

图1为本发明的结构简视图；

图2为本发明手爪的立体图；

图3为本发明的固定架和其下方结构的连接结构示意图；

图4为本发明的固定架和其下方结构的连接结构立体图；

图5为本发明导轨及横梁的组装示意图；

图6为本发明的双作用液压缸的剖视结构示意图；

图7为本发明的伸缩杆的剖视结构示意图。

具体实施方式

一种箱装农药码垛机械手，如图1~图7：其包括横梁1、两根平行布置的导轨2，横梁1的两侧分别通过动轮3支承于对应的导轨2上，横梁1垂直于导轨2布置，横梁1上方设置有丝杠结构，丝杠结构的丝杆5上套装有动块6，动块6的下端套装于横梁1上，其还包括固定架7、伸缩杆8、带轴面板9、两个手爪10，固定架7的上端固定连接在动块6，伸缩杆8通过球铰11分别对应连接于固定架7的底面的两侧，伸缩杆8的底端通过球铰11分别对应连接底板12的两侧，底板12上开有轴孔，带轴面板9的上端面固定有中心轴13、下端面下凸有导向套14，中心轴13自下而上轴贯穿底板12的轴孔29后套装有定位螺母15，定位螺母15支承于底板12的上端面，导向套14上套装有两个滑块16，两个滑块16的相向位置间固定有双作用液压缸17，双作用液压缸17每侧的活塞杆37尾端分别连接对应的滑块16的内侧，两个滑块16的外侧分别通过连杆转轴18连接对应的传动连杆19，手爪10呈C字形结构，其上部为连接框架结构20、下部为均布的手指状结构21，连接框架结构20的上部分别设置有安装孔22、转轴安装孔23，传动连杆19的两端紧固于对应手爪10的连接框架结构20的两侧的安装孔22内，带轴面板9的下端面两侧布置有对称的定位凸块24，转动轴25分别贯穿定对应的定位凸块24、连接框架结构20的对应的转轴安装孔23，组装后的两个手爪10的手指状结构21相向布置。

底板12的上端面紧固盖装有电机支架26，伺服电机27紧固于电机支架26，电机支架26和底板12间形成安装腔36，伺服电机27的输出轴4通过联轴器28连接中心轴13的顶端，联轴器28位于安装腔36内；伺服电机27位于电机支架26的上端面，伺服电机27的输出轴4贯穿电机支架26后通过联轴器28连接中心轴13的顶端；伺服电机27用于驱动带轴面板9的转动，确保在箱装农药整体水平倾斜角度过大时，手爪仍能正常夹持，形成手爪的腕部机构来实现大角度的转动；中心轴13和轴孔29间设置有轴承30；丝杠5的一端紧固有电机31，电机31支承于横梁1，电机31用于驱动动块6的水平位置、进而确保手爪10的位置。

见图6，其中序号32为中部液压口、33为侧部液压口，当需要手爪夹持时，32注入压力液体，当需要手爪松开时，33注入压力液体。

见图7，其中34为上部液压口、35为下部液压口，当手爪上升时，35注入压力液体，当收转下降时，34注入压力液体。

Claims (5)

1.一种箱装农药码垛机械手，其包括横梁、两根平行布置的导轨，所述横梁的两侧分别通过动轮支承于对应的所述导轨上，所述横梁垂直于所述导轨布置，所述横梁上方设置有丝杠结构，所述丝杠结构的丝杆上套装有动块，所述动块的下端套装于所述横梁上，其特征在于：其还包括固定架、伸缩杆、带轴面板、两个手爪，所述固定架的上端固定连接在所述动块，所述伸缩杆通过球铰分别对应连接于所述固定架的底面的两侧，所述伸缩杆的底端通过球铰分别对应连接底板的两侧，所述底板上开有轴孔，所述带轴面板的上端面固定有中心轴、下端面下凸有导向套，所述中心轴自下而上轴贯穿所述底板的轴孔后套装有定位螺母，所述定位螺母支承于所述底板的上端面，所述导向套上套装有两个滑块，两个所述滑块的相向位置间固定有双作用液压缸，所述双作用液压缸每侧的活塞杆尾端分别连接对应的所述滑块的内侧，两个所述滑块的外侧分别通过连杆转轴连接对应的传动连杆，所述手爪呈C字形结构，其上部为连接框架结构、下部为均匀布置的手指状结构，所述连接框架结构的上部分别设置有安装孔、转轴安装孔，所述传动连杆的两端紧固于对应手爪的连接框架结构的两侧的安装孔内，所述带轴面板的下端面两侧布置有对称的定位凸块，转动轴分别贯穿对应的所述定位凸块、连接框架结构的对应的转轴安装孔，组装后的两个所述手爪的手指状结构相向布置。

2.根据权利要求1所述的一种箱装农药码垛机械手，其特征在于：所述底板的上端面紧固盖装有电机支架，伺服电机紧固于所述电机支架，所述电机支架和所述底板间形成安装腔，所述伺服电机的输出轴通过联轴器连接所述中心轴的顶端，所述联轴器位于所述安装腔内。

3.根据权利要求2所述的一种箱装农药码垛机械手，其特征在于：所述伺服电机位于所述电机支架的上端面，所述伺服电机的输出轴贯穿所述电机支架后通过联轴器连接所述中心轴的顶端。

4.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的一种箱装农药码垛机械手，其特征在于：所述中心轴和所述轴孔间设置有轴承。

5.根据权利要求4所述的一种箱装农药码垛机械手，其特征在于：所述丝杠的一端紧固有电机，所述电机支承于所述横梁。