CN102674018A - 码垛机器人 - Google Patents

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丁英俊
于伟东
张燏
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Changzhou Vocational Institute of Light Industry
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CHANGZHOU HI-TECH DISTRICT ZONCE MACHINERY EQUIPMENT Co Ltd
Changzhou Vocational Institute of Light Industry
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Abstract

本发明涉及一种码垛机器人，包括机械手臂和抓手，机械手臂与抓手活动连接，抓手包括一平台、一对手指以及驱动手指转动的转动机构，平台下方安装有直线导轨，直线导轨上安装滑块组，滑块组包括四个滑块，每个直线导轨上安装有两个滑块，两个直线导轨上位于同一侧的滑块为一组，每个手指的两端分别铰接安装在同一组滑块上，还具有驱动每个手指在直线导轨上平移的平移机构，平台上位于一对手指之间的位置安装有多个用于吸取物料的真空吸盘和驱动真空吸盘上下运动的升降机构。本发明的码垛机器人的转动机构实现驱动抓手转动，从而抓取物体；平移机构实现物体外形的自动调整；真空吸盘解决箱类、盒类产品的固定，便于高速码垛。

Description

码垛机器人
技术领域
本发明涉及机械自动化设备技术领域，尤其是一种码垛机器人。 
背景技术
工业型码垛机器人被应用于各个领域，码垛机器人可以通过更换抓手达到多功能的物料搬运，例如：塑料箱、方形桶、包装袋、包装箱、瓶类的码垛。现在客户对于码垛机器人的抓手需求越来越多元化，希望在同一台码垛机器人上实现各种类型的物体的抓取功能。目前的码垛机械人的一种抓手还只能适应一类物体的抓取，对于不同的物体，需重新设计一套抓手，难以实现多种规格形状的物体共用一个抓手的功能。 
发明内容
本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中码垛机器人功能单一的不足，提供一种码垛机器人，能实现一套抓手抓取塑料箱、方形桶、包装袋、包装箱、瓶类等不同类型的物体。 
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种码垛机器人，包括用于搬运的机械手臂和用于抓取物体的抓手，所述的机械手臂与抓手活动连接，所述的抓手包括一平台、一对对称设置的手指以及驱动手指转动的转动机构，所述的平台下方安装有两条平行设置的直线导轨，直线导轨上安装滑块组，所述的滑块组包括四个滑块，每个直线导轨上安装有两个滑块，两个直线导轨上 位于同一侧的滑块为一组，每个手指的两端分别铰接安装在同一组滑块上，还具有驱动每个手指在直线导轨上平移的平移机构，所述的平台上位于一对手指之间的位置安装有多个用于吸取物料的真空吸盘和驱动真空吸盘上下运动的升降机构。 
为实现手指方便快捷的开合，所述的每个手指的中部固定安装有一个转动杆，所述的转动机构为两个气缸，所述的两个气缸的伸出端分别连接转动杆。通过气缸伸出端的移动，在杠杆作用下实现手指的开合。 
为实现手指间的间距方便可调，所述的平移机构为两个气缸，所述的两个气缸的伸出端分别连接一个手指。平移机构的气缸的伸出端的移动使手指间的间距根据货物的大小可调。 
所述的真空吸盘的数量为十个，每五个真空吸盘布置在一排上，所述的升降机构为两个气缸，所述的两个气缸的伸出端分别连接一排真空吸盘。 
本发明的有益效果是，本发明的码垛机器人的抓手可在不更换零件的情况下实现了包装袋、包装箱、盒类的综合抓取功能，转动机构实现驱动抓手转动，从而抓取物体；平移机构实现物体外形的自动调整，解决箱类产品的尺寸调整；真空吸盘解决箱类、盒类产品的固定，便于高速码垛。 
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 
图1是本发明的码垛机器人最佳实施例的主视图； 
图2是本发明的码垛机器人最佳实施例的俯视图； 
图3是本发明的码垛机器人最佳实施例的左视图。 
图中：1.平台，11.直线导轨，12.滑块，2.手指，21.转动杆，3.转动机构， 
4.真空吸盘，5.升降机构，6.平移机构。 
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。 
如图1至3所示，本发明的码垛机器人的最佳实施例，包括用于搬运的机械手臂和用于抓取物体的抓手，机械手臂与抓手活动连接，抓手包括一平台1、一对对称设置的手指2以及驱动手指2转动的转动机构3，平台1下方安装有两条平行设置的直线导轨11，直线导轨11上安装滑块组，滑块组包括四个滑块12，每个直线导轨11上安装有两个滑块12，两个直线导轨11上位于同一侧的滑块12为一组，每个手指2的两端分别铰接安装在同一组滑块12上，还具有驱动每个手指2在直线导轨11上平移的平移机构6，平台1上位于一对手指2之间的位置安装有多个用于吸取物料的真空吸盘4和驱动真空吸盘4上下运动的升降机构5。 
进一步的，每个手指2的中部固定安装有一个转动杆21，转动机构3为两个气缸，两个气缸的伸出端分别连接转动杆21。 
进一步的，平移机构6为两个气缸，两个气缸的伸出端分别连接一个手指2。 
进一步的，真空吸盘4的数量为十个，每五个真空吸盘4布置在一排上，升降机构5为两个气缸，两个气缸的伸出端分别连接一排真空吸盘4。 
以下结合具体使用介绍本发明： 
通过一对手指2的张合来抓取货物，可抓取包装袋类的货物，可事先根据货物的大小通过平移机构6调节两个手指2之间的间距，若需用真空吸盘4抓取箱体类货物时，首先，通过平移机构6将两个手指2之间的间距加大至能让箱体类货物通过，真空吸盘4在升降机构5的带动下下降至货物上方，真空吸盘4工作，吸住货物后上升，若货物重量不重可直接运至目标位置，若货物较重，为防止掉落，此时通过平移机构6和转动机构3将货物抓住，在运至目标位置后打开手指2，运送安全可靠。 
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。 

Claims (4)

1.一种码垛机器人，包括用于搬运的机械手臂和用于抓取物体的抓手，所述的机械手臂与抓手活动连接，其特征是：所述的抓手包括一平台(1)、一对对称设置的手指(2)以及驱动手指(2)转动的转动机构(3)，所述的平台(1)下方安装有两条平行设置的直线导轨(11)，直线导轨(11)上安装滑块组，所述的滑块组包括四个滑块(12)，每个直线导轨(11)上安装有两个滑块(12)，两个直线导轨(11)上位于同一侧的滑块(12)为一组，每个手指(2)的两端分别铰接安装在同一组滑块(12)上，还具有驱动每个手指(2)在直线导轨(11)上平移的平移机构(6)，所述的平台(1)上位于一对手指(2)之间的位置安装有多个用于吸取物料的真空吸盘(4)和驱动真空吸盘(4)上下运动的升降机构(5)。
2.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征是：所述的每个手指(2)的中部固定安装有一个转动杆(21)，所述的转动机构(3)为两个气缸，所述的两个气缸的伸出端分别连接转动杆(21)。
3.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征是：所述的平移机构(6)为两个气缸，所述的两个气缸的伸出端分别连接一个手指(2)。
4.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征是：所述的真空吸盘(4)的数量为十个，每五个真空吸盘(4)布置在一排上，所述的升降机构(5)为两个气缸，所述的两个气缸的伸出端分别连接一排真空吸盘(4)。
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