CN107627321A - 一种智能码垛机器人的抓手结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能码垛机器人的抓手结构，包括驱动装置和抓手结构整体，所述抓手结构整体顶部安装有连接法兰盘，且连接法兰盘底部与固定架相连接，所述固定架左右两端均安装有传动装置，且传动装置上设置有传动电线连接头，所述驱动装置外侧安装有旋转轴，且固定架底部两侧均安装有驱动装置，所述旋转轴上安装有抓手臂，且抓手臂底部安装有抓手，所述抓手臂内侧通过连接块与挡板相连接，且挡板上设置有橡胶板，所述挡板上设置有凹槽，且凹槽内通过固定座安装有吸盘。该智能码垛机器人的抓手结构的挡板上安装有吸盘，吸盘设置为拆卸式结构，且吸盘的数量范围设置为12‑20个，拆卸式的结构便于对老化的吸盘进行更换，从而保证抓取的稳定性。

Description

一种智能码垛机器人的抓手结构

技术领域

本发明涉及码垛机器人相关技术领域，具体为一种智能码垛机器人的抓手结构。

背景技术

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人利用抓手对货物进行抓取码垛，运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

现有的翻盖式抓手，它能将一个袋子或者其他包装形式的两边夹住，但是不易夹住表面光滑的货物，而且，在抓手与货物之间常常留有空隙，降低了抓取后的稳定性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能码垛机器人的抓手结构，以解决现有的翻盖式抓手，它能将一个袋子或者其他包装形式的两边夹住，但是不易夹住表面光滑的货物，而且，在抓手与货物之间常常留有空隙，降低了抓取后的稳定性的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案一种智能码垛机器人的抓手结构，包括驱动装置和抓手结构整体，所述抓手结构整体顶部安装有连接法兰盘，且连接法兰盘底部与固定架相连接，所述固定架左右两端均安装有传动装置，且传动装置上设置有传动电线连接头，所述驱动装置外侧安装有旋转轴，且固定架底部两侧均安装有驱动装置，所述旋转轴上安装有抓手臂，且抓手臂底部安装有抓手，所述抓手臂内侧通过连接块与挡板相连接，且挡板上设置有橡胶板，所述挡板上设置有凹槽，且凹槽内通过固定座安装有吸盘。

优选的，所述连接法兰盘和抓手臂均设置为旋转式结构。

优选的，所述挡板与橡胶板设置为复合结构。

优选的，所述抓手底端设置为30°的坡道结构，且坡道长度范围为5-8cm。

优选的，所述凹槽设置为圆柱体结构。

优选的，所述吸盘设置为拆卸式结构，且吸盘的数量范围设置为12-20个。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该智能码垛机器人的抓手结构的挡板上安装有吸盘，吸盘设置为拆卸式结构，且吸盘的数量范围设置为12-20个，拆卸式的结构便于对老化的吸盘进行更换，从而保证抓取的稳定性，而且，吸盘的数量范围设置为12-20个，可以保证吸盘的总吸附力，进一步提高抓取的稳定性，而且，挡板上设置有橡胶板，同时，挡板与橡胶板设置为复合结构，橡胶的柔软性可以在货物与挡板挤压时起到缓冲的作用，同时，在挡板与货物之间留有空隙时，可以配合吸盘一起对货物起到防滑固定的作用，提高抓取的稳定性。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明挡板正面结构示意图；

图3为本发明挡板侧面结构示意图。

图中：1、传动电线连接头，2、传动装置，3、固定架，4、连接法兰盘，5、旋转轴，6、抓手臂，7、挡板，8、连接块，9、抓手，10、驱动装置，11、抓手结构整体，12、橡胶板，13、凹槽，14、吸盘，15、固定座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种智能码垛机器人的抓手结构，包括传动电线连接头1、传动装置2、固定架3、连接法兰盘4、旋转轴5、抓手臂6、挡板7、连接块8、抓手9、驱动装置10、抓手结构整体11、橡胶板12、凹槽13、吸盘14和固定座15，抓手结构整体11顶部安装有连接法兰盘4，且连接法兰盘4底部与固定架3相连接，固定架3左右两端均安装有传动装置2，且传动装置2上设置有传动电线连接头1，驱动装置10外侧安装有旋转轴5，且固定架3底部两侧均安装有驱动装置10，旋转轴5上安装有抓手臂6，且抓手臂6底部安装有抓手9，抓手9底端设置为30°的坡道结构，且坡道长度范围为5-8cm，降低了抓手9底端的厚度，便于抓手9从货物底部插入，抓手臂6内侧通过连接块8与挡板7相连接，且挡板7上设置有橡胶板12，连接法兰盘4和抓手臂6均设置为旋转式结构，可以改变抓取货物时的方向，提高使用的灵活性，挡板7上设置有凹槽13，且凹槽13内通过固定座15安装有吸盘14，挡板7与橡胶板12设置为复合结构，橡胶的柔软性可以在货物与挡板7挤压时起到缓冲的作用，同时，在挡板7与货物之间留有空隙时，可以配合吸盘14一起对货物起到防滑固定的作用，提高抓取的稳定性，凹槽13设置为圆柱体结构，吸盘14设置为拆卸式结构，且吸盘14的数量范围设置为12-20个，拆卸式的结构便于对老化的吸盘14进行更换，从而保证抓取的稳定性，而且，吸盘14的数量范围设置为12-20个，可以保证吸盘14的总吸附力，进一步提高抓取的稳定性。

工作原理：在使用该智能码垛机器人的抓手结构之前，需要对整个抓手结构进行简单的结构了解，整个处理的过程大体上可以进行两个部分的划分，首先可以将连接法兰盘4与智能码垛机器人的机械臂相连接，并且将传动装置2通过传动电线连接头1与智能码垛机器人的主传动控制装置相连接，当开始码垛工作时，传动装置2使驱动装置10带动抓手9，调节左右两侧的抓手9之间距离，然后在旋转轴5的作用下，抓手臂6向外旋转至最大，使得抓手9底端沿着货物底部慢慢收紧，直至将货物夹在抓手9之间，接着驱动装置10移动，调节抓手9之间的距离，从而使得挡板7和吸盘14压紧货物，接着在智能码垛机器人的机械臂作用下将货物码垛。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种智能码垛机器人的抓手结构，包括驱动装置(10)和抓手结构整体(11)，其特征在于：所述抓手结构整体(11)顶部安装有连接法兰盘(4)，且连接法兰盘(4)底部与固定架(3)相连接，所述固定架(3)左右两端均安装有传动装置(2)，且传动装置(2)上设置有传动电线连接头(1)，所述驱动装置(10)外侧安装有旋转轴(5)，且固定架(3)底部两侧均安装有驱动装置(10)，所述旋转轴(5)上安装有抓手臂(6)，且抓手臂(6)底部安装有抓手(9)，所述抓手臂(6)内侧通过连接块(8)与挡板(7)相连接，且挡板(7)上设置有橡胶板(12)，所述挡板(7)上设置有凹槽(13)，且凹槽(13)内通过固定座(15)安装有吸盘(14)。

2.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人的抓手结构，其特征在于：所述连接法兰盘(4)和抓手臂(6)均设置为旋转式结构。

3.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人的抓手结构，其特征在于：所述挡板(7)与橡胶板(12)设置为复合结构。

4.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人的抓手结构，其特征在于：所述抓手(9)底端设置为30°的坡道结构，且坡道长度范围为5-8cm。

5.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人的抓手结构，其特征在于：所述凹槽(13)设置为圆柱体结构。

6.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人的抓手结构，其特征在于：所述吸盘(14)设置为拆卸式结构，且吸盘(14)的数量范围设置为12-20个。