CN203006505U - 一种码垛机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及袋类或箱类包装物的搬运码垛用机器人领域的一种码垛机器人抓手，包括主架机构、左右对称的抓齿机构和用于驱动抓齿机构的气缸，主架机构包括左支撑板、右支撑板和前后设置的导轨滑块机构，左支撑板与右支撑板设置在导轨滑块机构的下侧分别与滑块连接并可沿导轨滑动，两组导轨的上侧分别固定有铝型材，抓齿机构包括由若干连接杆固定连接的平行设置的若干L型抓齿，连接杆上固定有一对旋转连接架，旋转连接架伸出端与一旋转轴两端连接，两组抓齿机构的旋转轴与左支撑板和右支撑板转动连接，各旋转轴上还设有用于与气缸活塞端铰接的连接件，两气缸另一端分别与左支撑板和右支撑板连接。本抓手结构简单、紧凑、耐用、可靠，适用范围广。
Description
技术领域
本实用新型涉及袋类或箱类包装搬运码垛用机器，特别涉及一种码垛机器人抓手，属于机器人领域。
背景技术
目前我国码垛作业采用的搬运码垛方式有：一是人工搬运；二是机械式码垛机；三是码垛机械人。人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题；而机械式码垛机受结构等因素的限制，存在着占地面积大、操作程序更改麻烦（有的甚至无法更改）、耗电量大等缺点。码垛机器人对纸箱、袋装等各种形状包装的货物都适用，且性能可靠、维修保养简单。为了提高生产效率、节约成本、创造效益，企业对码垛机器人的应用也越来越广泛，而抓手的品质直接影响到码垛机器人的工作质量。现有技术中的码垛机器人抓手， 手指结构及制造工艺复杂，易断裂，影响码垛工程的生产效率。
实用新型内容
本实用新型针对现有技术的需要，提供一种结构简单、紧凑、耐用、可靠的码垛机器人抓手，以适应各种货物的搬动码垛要求。
本实用新型的目的是这样实现的，包括主架机构、抓齿机构和用于驱动抓齿机构的气缸，所述主架机构上侧还连接有连接板一，所述主架机构包括左支撑板、右支撑板和前后设置的导轨滑块机构，所述左支撑板与右支撑板设置在导轨滑块机构的下侧分别与滑块连接并可沿导轨滑动，所述两组导轨的上侧分别固定有铝型材，所述抓齿机构为左右对称布置的两组，包括若干平行设置的L型抓齿并通过若干连接杆连接，所述连接杆上固定有一对旋转连接架，所述旋转连接架伸出端通过胀紧轴套与一旋转轴两端连接，所述两组抓齿机构的旋转轴分别通过两组定位轴承组件与左支撑板和右支撑板转动连接，所述各旋转轴上还设有用于与气缸活塞端铰接的连接件，所述两气缸另一端分别与左支撑板和右支撑板连接。
采用本实用新型的抓手机构的有益效果是：由左支撑板、右支撑板和前后设置的导轨滑块及上侧固定连接的铝型材构成的主架机构的强度高，牢固度好，可以保证抓取和码垛货物的稳定性和准确性；抓取货物时通过控制气缸的伸缩运动带动左右两侧的抓齿机构绕旋转轴转动使抓齿机构张合运动以实现抓取和码垛货物。
为保证抓手搬运和码垛时稳定抓持货物，所述左支撑板和右支撑板下方的每组抓齿机构的中间上方设有压袋机构，所述压袋机构包括一对导杆气缸和一对扁平支架，所述导杆气缸垂直设置一端分别与左支撑板和右支撑板连接，另一端与扁平支架连接。抓持货物时，抓齿机构从左、右、下夹持货物，压袋机构从上侧压紧货物，有效防止货物在搬运码垛中移位或掉落，保证了抓持货物的稳定性。
为使抓手适应码垛搬运各种不同外包装尺寸的货物 ，还包括调节机构，所述调节机构包括双向滚珠丝杠，所述双向滚珠丝杠两端通过连接轴承组件与其中一侧的铝型材转动连接，所述双向滚珠丝杠上还转动连接有一对直线轴承，所述两直线轴承分别通过一连接座与左支撑板和右支撑板固定连接。当需要调整抓齿两垂直侧边的距离以适应不同外包装尺寸货物的搬运码垛，只需转动双向滚珠丝杠，使两直线轴承沿双向滚珠丝杠相向或相反位移，以带动左支撑板和右支撑板同步位移，从而改变两抓齿机构之间的距离，以满足不同尺寸货物的码垛要求。
为保证抓手机构隐定抓持货物，所述左右侧抓齿机构对应的内侧分别设有夹袋机构，所述夹袋机构包括用于夹紧货物的夹板，所述夹板背面垂直设有用于与抓齿机构的连接杆固定连接的连接板二，所述连接板二与夹板之间设有若干加强筋板。
为保证气缸稳定带动抓齿机构运动，所述旋转连接架外侧上方对应的左支撑板和右支撑板上分别固定设有液压缓冲器。
为便于抓手安装调试及操作过程中方向的判定，所述后侧铝型材的右端固定设有指向机构，所述指向机构包括与铝型材固定连接的钣金焊接件，钣金焊接件上设有一螺栓。
为保证抓齿机构的强度，所述抓齿材料为碳钢材料。
作为本实用新型的一种优先方式，所述扁平支架采用铝合金管件拼焊而成。
附图说明
图1为本实用新型抓手的立体图。
图2为本实用新型抓手的主视图。
图3为图2的俯视图。
图4为图2的左视图。
图5为抓手机构的立体图。
其中，1 连接板一；2抓齿机构；201抓齿；202连接杆；203旋转连接架；204旋转轴；205胀紧轴套；3压袋机构；301导杆气缸；302扁平支架；4主架机构；401左支撑板；402右支撑板；403导轨；404铝型材；405定位轴承组件；406连接件；5气缸；6夹袋机构；601夹板；602连接板二；603加强筋板；7调节机构；701连接轴承组件；702双向滚珠丝杠；703连接座；704直线轴承；8液压缓冲器；9指向机构。
具体实施方式
如图1至图5所示为本实用新型的一种码垛机器人抓手，包括主架机构4、抓齿机构2和用于驱动抓齿机构的气缸5，主架机构4上侧还连接有连接板一1，该连接板1用于将抓手与码垛机器人手臂连接，主架机构4包括左支撑板401、右支撑板402和前后设置的导轨滑块机构，左支撑板401与右支撑板402设置在导轨滑块机构的下侧分别与滑块连接并可沿导轨403滑动，两组导轨403的上侧分别固定有铝型材404，抓齿机构2为左右对称布置的两组，包括若干平行设置的L型抓齿201并通过若干连接杆202连接，连接杆202上固定有一对旋转连接架203，旋转连接架203伸出端通过胀紧轴套205与一旋转轴204两端连接，两组抓齿机构2的旋转轴204分别通过两组定位轴承组件405与左支撑板401和右支撑板402转动连接，各旋转轴204上还设有用于与气缸5活塞端铰接的连接件406，两气缸5另一端分别与左支撑板401和右支撑板402连接；为保证抓齿201的有足够的强度，抓齿201采用碳钢材料制成。为便于对抓手机构动作的控制，主架机构4上还布置有若干电磁阀、减压阀及连接管线等控制部件。
为保证抓手搬运和码垛时稳定抓持货物，左支撑板401和右支撑板402下方的每组抓齿机构2的中间上方设有压袋机构3，压袋机构3包括一对导杆气缸301和一对扁平支架302，导杆气缸301垂直设置一端分别与左支撑板401和右支撑板402连接，另一端与扁平支架302连接。为减轻压袋机构3的重量，扁平支架302采用铝合金管件拼焊而成。
为使抓手适应码垛搬运各种不同外包装尺寸的货物 ，本实用新型的码垛机器人抓手还包括调节机构7，包括双向滚珠丝杠702，双向滚珠丝杠702两端通过连接轴承组件701与其中一侧的铝型材404转动连接，双向滚珠丝杠702上还转动连接有一对直线轴承704，两直线轴承704分别通过一连接座703与左支撑板401和右支撑板402固定连接。当需要调整抓齿机构2两垂直侧边的距离以适应不同外包装尺寸货物的搬运码垛，只需转动双向滚珠丝杠702，使两直线轴承704沿双向滚珠丝杠702相向或相反位移，以带动左支撑板401和右支撑板402同步位移，从而改变两抓齿机构2之间的距离，以满足不同尺寸货物的码垛要求。
为保证抓手机构隐定抓持货物，左右侧抓齿机构2对应的内侧分别设有夹袋机构6，包括用于夹紧货物的夹板601，夹板601背面垂直设有用于与抓齿机构2的连接杆201固定连接的连接板二602，连接板二602与夹板601之间设有若干加强筋板603。
为保证气缸5稳定带动抓齿机构2运动，旋转连接架203外侧上方对应的左支撑板401和右支撑板402上分别固定设有液压缓冲器8。
为便于抓手安装调试及操作过程中方向的判定，后侧铝型材404的右端固定设有指向机构9，该指向机构9包括与后侧铝型材固定连接的钣金焊接件，钣金焊接件上设有一螺栓。
本实用新型的抓手机构，抓取货物时，根据货物外包装尺寸的大小，通过调节机构7带动两支撑板沿导轨滑块机构滑动，使连接在两支撑板上的两抓齿机构2距离适应货物外包装宽度，通过控制系统控制气缸5和导杆气缸301动作使货物沿侧面和顶面被稳定抓持，也能有效防止货物在搬动和码垛时掉落。本实用新型的抓手机构，结构简单、紧凑、耐用、可靠，适应各种袋类、箱类或其它外包装货物的搬运和码垛要求。
本实用新型并不局限于上述实施例，凡是在本实用新型公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本实用新型保护的范围内。
Claims (8)
1.一种码垛机器人抓手，包括主架机构、抓齿机构和用于驱动抓齿机构的气缸，所述主架机构上侧还连接有连接板一，其特征在于，所述主架机构包括左支撑板、右支撑板和前后设置的导轨滑块机构，所述左支撑板与右支撑板设置在导轨滑块机构的下侧分别与滑块连接并可沿导轨滑动，所述两组导轨的上侧分别固定有铝型材，所述抓齿机构为左右对称布置的两组，包括若干平行设置的L型抓齿并通过若干连接杆连接，所述连接杆上固定有一对旋转连接架，所述旋转连接架伸出端通过胀紧轴套与一旋转轴两端连接，所述两组抓齿机构的旋转轴分别通过两组定位轴承组件与左支撑板和右支撑板转动连接，所述各旋转轴上还设有用于与气缸活塞端铰接的连接件，所述两气缸另一端分别与左支撑板和右支撑板连接。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手，其特征在于，所述左支撑板和右支撑板下方的每组抓齿机构的中间上方设有压袋机构，所述压袋机构包括一对导杆气缸和一对扁平支架，所述导杆气缸垂直设置,一端分别与左支撑板和右支撑板连接，另一端与扁平支架连接。
3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人抓手，其特征在于，还包括调节机构，所述调节机构包括双向滚珠丝杠，所述双向滚珠丝杠两端通过连接轴承组件与其中一侧的铝型材转动连接，所述双向滚珠丝杠上还转动连接有一对直线轴承，所述两直线轴承分别通过一连接座与左支撑板和右支撑板固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人抓手，其特征在于，所述左右侧抓齿机构对应的内侧分别设有夹袋机构，所述夹袋机构包括用于夹紧货物的夹板，所述夹板背面垂直设有用于与抓齿机构的连接杆固定连接的连接板二，所述连接板二与夹板之间设有若干加强筋板。
5.根据权利要求3所述的一种码垛机器人抓手，其特征在于，所述旋转连接架外侧上方对应的左支撑板和右支撑板上分别固定设有液压缓冲器。
6.根据权利要求3所述的一种码垛机器人抓手，其特征在于，所述后侧铝型材的右端固定设有指向机构，所述指向机构包括与铝型材固定连接的钣金焊接件，钣金焊接件上设有一螺栓。
7.根据权利要求1至6任一项所述的一种码垛机器人抓手，其特征在于，所述抓齿材料为碳钢材料。
8.根据权利要求2至6任一项所述的一种码垛机器人抓手，其特征在于，所述扁平支架采用铝合金管件拼焊而成。
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
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Granted publication date: 20130619 Termination date: 20190628 |