CN106078788A - 工业机器人码垛手爪 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是工业机器人码垛手爪，包括连接架和安装架，连接架上固定连接有安装架，所述的连接架的左右两底端连接有固定座，所述的固定座上固定连接有导向杆，所述的导向杆上活动连接有滑动座，所述的滑动座的底端固定连接有安装板，所述的连接架的左右两底端固定连接有气缸Ⅰ，所述的气缸Ⅰ的伸缩轴与所述的安装板相连接，所述的安装板的左右两底端活动连接有摆动套筒，所述的摆动套筒上固定连接有手背，所述的手背的底端固定连接手指。能够快速稳定的完成货物的码垛工作，能够大规模进行货物的码垛，降低生产成本和劳动强度，稳定性高，有效的避免事故的发生，保证生产的安全进行。

Description

工业机器人码垛手爪

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是工业机器人码垛手爪。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

在现在的工业生产中或者物流运输等行业需要进行货物的转移或者输送，在多数情况下，货物的转移或者输送都是采用人力进行搬运，劳动强度大，工作效率低，另外有时箱子掉下会砸到工作人员的腿部或者脚部等，对工作人员引起伤害，不利于货物码垛工作的正常进行。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供工业机器人码垛手爪，将码垛手爪安装在工业机器人的手腕上，能够快速稳定的完成货物的码垛工作，能够大规模进行货物的码垛，降低生产成本和劳动强度，稳定性高，有效的避免事故的发生，保证生产的安全进行。

为解决上述技术问题，本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是工业机器人码垛手爪，包括连接架和安装架，连接架上固定连接有安装架，所述的连接架的左右两底端连接有固定座，所述的固定座上固定连接有导向杆，所述的导向杆上活动连接有滑动座，所述的滑动座的底端固定连接有安装板，所述的连接架的左右两底端固定连接有气缸Ⅰ，所述的气缸Ⅰ的伸缩轴与所述的安装板相连接，所述的安装板的左右两底端活动连接有摆动套筒，所述的摆动套筒上固定连接有手背，所述的手背的底端固定连接手指。

所述的左侧的安装板上固定连接有气缸Ⅱ，所述的气缸Ⅱ的伸缩轴穿过右侧的安装板其末端固定连接有连接座Ⅰ，所述的连接座Ⅰ与右侧的摆动套筒的右外壁固定连接，所述右侧的安装板上固定连接有气缸Ⅲ，所述的气缸Ⅲ的伸缩轴穿过左侧的安装板其末端固定连接有连接座Ⅱ，所述的连接座Ⅱ与左侧的摆动套筒的左外壁固定连接，所述的两个安装板的底端固定连接有连接板，所述的连接板的底端固定连接有气缸Ⅳ，所述的气缸Ⅳ的伸缩轴的底端固定连接有压板，所述的两个摆动套筒的底端均固定连接有压紧板，所述的压紧板与所述的手背之间设置有弹簧。

作为本技术方案的进一步优化，所述的滑动座能够在导向杆上滑动。

作为本技术方案的进一步优化，所述的手指有多个，多个手指均匀的分布在所述的手背的底端。

作为本技术方案的进一步优化，所述的连接板的左右两底端均固定连接有气缸Ⅳ。

作为本技术方案的进一步优化，所述的摆动套筒能够绕着中心轴摆动。

本发明工业机器人码垛手爪的有益效果为：

将码垛手爪安装在工业机器人的手腕上，能够快速稳定的完成货物的码垛工作，能够大规模进行货物的码垛，降低生产成本和劳动强度，稳定性高，有效的避免事故的发生，保证生产的安全进行。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明工业机器人码垛手爪的结构示意图。

图2为本发明工业机器人码垛手爪在另一方向上的结构示意图。

图中：连接架；安装架2；固定座3；导向杆4；滑动座5；气缸Ⅰ6；安装板7；摆动套筒8；手背9；手指10；压紧板11；气缸Ⅱ12；连接座Ⅰ13；气缸Ⅲ14；连接座Ⅱ15；连接板16；气缸Ⅳ17；压板18。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1、2说明本实施方式，本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是工业机器人码垛手爪，所述的工业机器人码垛手爪包括连接架1和安装架2，连接架1上固定连接有安装架2，所述的连接架1的左右两底端连接有固定座3，所述的固定座3上固定连接有导向杆4，所述的导向杆4上活动连接有滑动座5，所述的滑动座5的底端固定连接有安装板7，所述的连接架1的左右两底端固定连接有气缸Ⅰ6，所述的气缸Ⅰ6的伸缩轴与所述的安装板7相连接，所述的安装板7的左右两底端活动连接有摆动套筒8，所述的摆动套筒8上固定连接有手背9，所述的手背9的底端固定连接手指10。

所述的左侧的安装板7上固定连接有气缸Ⅱ12，所述的气缸Ⅱ12的伸缩轴穿过右侧的安装板7其末端固定连接有连接座Ⅰ13，所述的连接座Ⅰ13与右侧的摆动套筒8的右外壁固定连接，所述右侧的安装板7上固定连接有气缸Ⅲ14，所述的气缸Ⅲ14的伸缩轴穿过左侧的安装板7其末端固定连接有连接座Ⅱ15，所述的连接座Ⅱ15与左侧的摆动套筒8的左外壁固定连接，所述的两个安装板7的底端固定连接有连接板16，所述的连接板16的底端固定连接有气缸Ⅳ17，所述的气缸Ⅳ17的伸缩轴的底端固定连接有压板18，所述的两个摆动套筒8的底端均固定连接有压紧板11，所述的压紧板11与所述的手背9之间设置有弹簧。

本发明工业机器人码垛手爪的工作原理：

将码垛手爪安装在工业机器人的手腕上，通过工业机器人带动码垛手爪，让码垛手爪环抱货物，通过气缸Ⅰ6推动左右两侧的安装板7相向靠近移动，从而手背9和手指10将货物卡住；气缸Ⅱ12推动右侧的摆动套筒8摆动，在杠杆原理下，右侧的手背9和手指10进一步的将货物夹紧，气缸Ⅲ14推动左侧的摆动套筒8摆动，在杠杆原理下，左侧的手背9和手指10进一步的将货物夹紧，从而手背9和手指10将货物紧紧的包住，同时在弹簧的推动下，压紧板11再一次的将货物卡紧，并且在气缸Ⅳ17的推动下压板18下移将货物压实，有效的避免货物的掉下，在工业机器人的带动下，将完成货物的输送，当货物到达指定的位置后，反向执行以上动作，完成货物的码垛工作，能够大规模进行货物的码垛，降低生产成本和劳动强度，稳定性高，无需工作人员手工进行码垛，有效的避免事故的发生，保证生产的安全进行。

具体实施方式二：

下面结合图1、2说明本实施方式，本实施方式所述的滑动座5能够在导向杆4上滑动。

具体实施方式三：

下面结合图1、2说明本实施方式，本实施方式所述的手指10有多个，多个手指10均匀的分布在所述的手背9的底端。

具体实施方式四：

下面结合图1、2说明本实施方式，本实施方式所述的连接板16的左右两底端均固定连接有气缸Ⅳ17。

具体实施方式五：

下面结合图1、2说明本实施方式，本实施方式所述的摆动套筒8能够绕着中心轴摆动。

虽然本发明已以较佳的实施例公开如上，但其并非用以限定本发明，任何熟悉此技术的人，在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做各种改动和修饰，因此本发明的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。

Claims (5)

1.工业机器人码垛手爪，包括连接架(1)和安装架(2)，连接架(1)上固定连接有安装架(2)，其特征在于：所述的连接架(1)的左右两底端连接有固定座(3)，所述的固定座(3)上固定连接有导向杆(4)，所述的导向杆(4)上活动连接有滑动座(5)，所述的滑动座(5)的底端固定连接有安装板(7)，所述的连接架(1)的左右两底端固定连接有气缸Ⅰ(6)，所述的气缸Ⅰ(6)的伸缩轴与所述的安装板(7)相连接，所述的安装板(7)的左右两底端活动连接有摆动套筒(8)，所述的摆动套筒(8)上固定连接有手背(9)，所述的手背(9)的底端固定连接手指(10)；

所述的左侧的安装板(7)上固定连接有气缸Ⅱ(12)，所述的气缸Ⅱ(12)的伸缩轴穿过右侧的安装板(7)其末端固定连接有连接座Ⅰ(13)，所述的连接座Ⅰ(13)与右侧的摆动套筒(8)的右外壁固定连接，所述右侧的安装板(7)上固定连接有气缸Ⅲ(14)，所述的气缸Ⅲ(14)的伸缩轴穿过左侧的安装板(7)其末端固定连接有连接座Ⅱ(15)，所述的连接座Ⅱ(15)与左侧的摆动套筒(8)的左外壁固定连接，所述的两个安装板(7)的底端固定连接有连接板(16)，所述的连接板(16)的底端固定连接有气缸Ⅳ(17)，所述的气缸Ⅳ(17)的伸缩轴的底端固定连接有压板(18)，所述的两个摆动套筒(8)的底端均固定连接有压紧板(11)，所述的压紧板(11)与所述的手背(9)之间设置有弹簧。

2.根据权利要求1所述的工业机器人码垛手爪，其特征在于：所述的滑动座(5)能够在导向杆(4)上滑动。

3.根据权利要求1所述的工业机器人码垛手爪，其特征在于：所述的手指(10)有多个，多个手指(10)均匀的分布在所述的手背(9)的底端。

4.根据权利要求1所述的工业机器人码垛手爪，其特征在于：所述的连接板(16)的左右两底端均固定连接有气缸Ⅳ(17)。

5.根据权利要求1所述的工业机器人码垛手爪，其特征在于：所述的摆动套筒(8)能够绕着中心轴摆动。