CN105084020A - 带码袋定位功能的机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
一种带码袋定位功能的机器人抓手。其结构是：主板与支架相联，支架与手指驱动气缸、挡板驱动气缸、带座轴承、摆臂轴相联；手指摆臂机构与摆臂轴、手指驱动气缸相联，挡板摆臂机构与摆臂轴、挡板驱动气缸相联；手指安装在手指摆臂机构上，挡板安装在挡板摆臂机构上。码袋时通过独立驱动的双侧挡板对料袋进行定位，码放料袋时挡板滞后手指打开，避免料袋偏移，实现料袋的准确码放。
Description
所属技术领域
本发明涉及一种具有弃袋定位功能的机器人抓手，当机器人对抓取的工件进行堆码作业时，在码放工件时可以对工件进行定位，避免双侧手指速度不同和摩擦力不一致导致的码袋偏差，实现准确的码放位置和整齐的堆码效果。用于机器人对包装袋的堆码及搬运。
技术背景
目前，用于料袋码垛的机器人抓手是通过左右两组摆动手指嵌入料袋输送机托辊间的下部，将料袋托式抓取运送至设定的码垛位置，手指摆开料袋落入预定位置实现料袋的码垛，挡板与手指同步摆动，由于两组手指由各自的气缸独立驱动，摆动速度无法实现完全一致，又由于两侧手指与料袋间的摩擦力也因料袋重量分布误差等原因而不同，从而导致手指摆开放袋时料袋实际位置与预定位置存在偏差，导致码放的料袋间隙不均，码垛的垛型不规整，影响垛盘的稳定和美观，严重时会出现塌垛和运输时散垛的情况。
发明内容
为克服现有机器人抓手双侧手爪速度不同和摩擦力不一致导致的码袋偏差，本发明提供一种带码袋定位功能的机械人抓手，该产品是通过独立驱动的双侧挡板对料袋进行定位，码放料袋时挡板滞后手指打开，避免料袋偏移，实现料袋的准确码放。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：主板与支架相联，支架与手指驱动气缸、挡板驱动气缸、带座轴承、压袋机构相联，摆臂轴与带座轴承相联，手指摆臂机构与摆臂轴固定联接或挡板摆臂机构与摆臂轴固定相联，手指摆臂机构与摆臂轴转动联接。手指摆臂机构与摆臂轴、手指驱动气缸相联，挡板摆臂机构与摆臂轴、挡板驱动气缸相联，手指采用轻质钢管结构，手指与手指驱动机构采用防转卡套接头联接，挡板安装在挡板摆臂机构上，带有对齐箭头的调宽压板连接左右2件支架固定在主板的滑槽上，显示手爪宽度的标尺安装在主板上，主板上有与机器人联接的安装孔。抓袋时手指和挡板闭合，压袋机构压住料袋避免机器人的运动惯性使料袋移动，机器人运动到设定位置后手指和压袋机构打开，挡板滞后打开，将料袋准确的码放在预定位置实现精确码垛。
本发明的有益效果是：通过对料袋进行码袋定位，机器人码垛垛形整齐美观，料袋平整间隙均匀，可减少机器人码垛时的塌垛几率，提高设备的工作效率；由于垛形整齐，可以方便地对垛盘进行拉伸套膜或缠绕薄膜等后续作业，提供垛盘后续处理的适应性；垛形整齐使垛盘的稳定性提高，可以提高叉车运送垛盘的行驶速度，提高叉车的作业效率，同时还可以增加入库存储时垛盘的堆码层数和缩小垛间间距，提高库房的利用率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是带码袋定位功能机器人抓手的主视图，双点划线手指为手指打开状态。
图2是图1的侧视图。
图3是带码袋定位功能机器人抓手的轴测图。
图中：1.手指，2.挡板，3.压袋机构，4.支架，5.标尺，6.挡板驱动气缸，
7.手指驱动气缸，8.调宽压板，9.主板，10.挡板摆臂机构，11.手指摆臂机构，
12.带座轴承，13.摆臂轴。
具体实施方式
在图1中，双点划线手指是手指的打开状态，抓取料袋前，根据料袋尺寸调整调宽压板（8），按标尺（5）的读数确定抓手宽度后锁紧调宽压板（8），抓取料袋时安装在支架（4）上的手指驱动气缸（7）、挡板驱动气缸（6）伸出，驱动手指摆臂机构（11）和挡板摆臂机构（10）带动手指（1）和挡板（2）闭合，同时压袋机构（3）压住料袋，当料袋被抓取至设定位置后，手指驱动气缸（7）缩回，驱动手指摆臂机构（11）带动手指（1）打开（双点划线所示），压袋机构（3）缩回至初始位，挡板驱动气缸（6）滞后缩回，驱动挡板摆臂机构（10）带动挡板（2）滞后打开，完成定位码袋，抓手进入下一工作循环。
在图2中，手指（1）安装在手指摆臂机构（11）上，挡板（2）安装在挡板摆臂机构（10）上，手指摆臂机构（11）与摆臂轴（13）固定相联，挡板摆臂机构（10）与摆臂轴（13）转动相联，摆臂轴（13）与带座轴承（12）相联，带座轴承（12）安装在支架（4）上，手指驱动气缸（7）与手指摆臂机构（11）相联，挡板驱动气缸（6）与挡板摆臂机构（10）相联，手指驱动气缸（7）、挡板驱动气缸（6）安装在支架（4）上，压袋机构（5）安装在支架上，支架（4）通过调宽压板（8）与主板（9）相联，标尺（5）与主板（9）相联。
在图3中，可直观体现带码袋定位功能的机器人抓手的整体装配关系。
Claims (4)
1.一种带码袋定位功能的机器人抓手，主板与支架相联，支架与手指驱动气缸、手指摆动机构、手指、摆臂轴、压袋机构相联，其特征是：挡板摆臂机构与摆臂轴、挡板驱动气缸相联，挡板安装在挡板摆臂机构上，挡板驱动气缸安装在支架上。
2.根据权利要求1所述的带码袋定位功能的机器人抓手，其特征是：带有对齐箭头的调宽压板连接左右2件支架固定在主板的滑槽上，显示手爪宽度的标尺安装在主板上。
3.根据权利要求1所述的带码袋定位功能的机器人抓手，其特征是：挡板摆臂机构与摆臂轴转动相联，手指摆臂机构与摆臂轴固定联接或挡板摆臂机构与摆臂轴固定相联，手指摆臂机构与摆臂轴转动联接。
4.根据权利要求1所述的带码袋定位功能的机器人抓手，其特征是：手指采用轻质钢管结构，手指与手指驱动机构采用防转卡套接头联接。
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