ITVR20120217A1 - Testa di presa per gruppi di prodotti - Google Patents

Description

“TESTA DI PRESA PER GRUPPI DI PRODOTTIâ€

CAMPO TECNICO DELL’INVENZIONE

La presente invenzione riguarda una testa di presa per gruppi di prodotti.

Più in particolare, la presente invenzione riguarda una testa di presa idonea a manipolare gruppi di prodotti di varia natura destinati a costituire degli strati su mezzi di supporto quali pallet e simili, per essere poi inviati ai punti di immagazzinamento o di vendita.

STATO DELLA TECNICA ANTERIORE

In vari settori produttivi quale il settore cartaceo, noto anche come settore “tissue†, oppure il settore dei prodotti imbottigliati, cosiddetto settore “beverage†, ma anche in altri settori, i prodotti o le confezioni multiple di prodotti vengono disposti su mezzi di supporto quali pallet e simili, per scopi di immagazzinamento, stivaggio e/o trasporto.

In alcuni casi, inoltre, le confezioni di prodotti vengono direttamente poste in vendita sugli stessi pallet, come avviene molto spesso, ad esempio, nel già citato settore del “beverage†.

Nelle linee di produzione e confezionamento di prodotti, di qualsiasi natura essi siano, le confezioni o i fardelli vengono trasportati, ad esempio su mezzi a rulli, in corrispondenza di zone di raccolta nelle quali essi vengono disposti in modo ordinato l’uno affianco all’altro così da formare dei gruppi, di dimensioni prefissate in relazione alle esigenze di stivaggio e di trasporto.

Tali gruppi vengono poi prelevati ad uno ad uno e vengono successivamente disposti stratificati l’uno sull’altro sopra un pallet o simili. Il pallet completo, così realizzato, viene in seguito immagazzinato oppure trasportato nei punti vendita.

Il prelievo dei gruppi di confezioni ed il successivo deposito sul pallet vengono solitamente realizzati, negli impianti produttivi di tipo noto, da robot di palletizzazione, antropomorfi oppure anche di altro tipo, dotati di una testa di presa idonea ad afferrare i gruppi di prodotti per disporli poi a strati successivi sul pallet.

Sono note varie tipologie di teste di presa che effettuano la manipolazione dei suddetti gruppi di prodotti.

Alcune tipologie di teste di presa comprendono un supporto centrale, collegabile ad esempio ad un braccio robotico, al quale sono associati due elementi di presa contrapposti e mobili in avvicinamento l’uno verso l’altro per serrare il gruppo di prodotti e trasportarlo poi nella posizione desiderata.

Ad esempio, alcune delle suddette teste di presa di tipo noto hanno gli elementi di presa dotati di superfici di supporto dei prodotti atte ad inserirsi al di sotto dei gruppi di prodotti medesimi per prelevarli, e per poi posizionarli l’uno sull’altro nella zona desiderata.

Per agevolare l’inserimento delle superfici di supporto al di sotto del gruppo di prodotti da prelevare, le suddette superfici sono provviste, alle rispettive estremità, di un rullo motorizzato, rivestito di materiale con alto coefficiente di attrito, ad esempio gomma; imprimendo una certa rotazione al rullo, quest’ultimo scalza i prodotti del gruppo da prelevare dallo strato inferiore, consentendo l’inserimento, al di sotto di essi, delle superfici di supporto.

Questo tipologia di teste di presa ha il limite di rivelarsi efficace nell’esecuzione della funzione di de-palletizzazione, cioà ̈ di prelievo, di gruppi di prodotti già stratificati ma non altrettanto efficace nell’esecuzione dell’operazione di formazione degli strati, che ovviamente à ̈ altrettanto importante.

Infatti, la presenza di elementi di presa con superfici di supporto impone l’inserimento delle stesse al di sotto del gruppo di prodotti da prelevare dalla linea di trasporto, ed il successivo posizionamento sul pallet, a strati successivi.

Questa modalità operativa determina tempi di esecuzione delle operazioni che sono piuttosto lunghi; tali tempi operativi si allungano ulteriormente in caso di manipolazione di gruppi di prodotti particolarmente pesanti oppure posizionati su strati di altezza elevata.

In casi come questi, infatti, l’attrito di scorrimento tra le superfici di supporto e le superfici inferiori dei gruppi di prodotti può determinare fenomeni di instabilità o di errato posizionamento dei prodotti medesimi: per evitare questi fenomeni, le velocità di esecuzione delle varie fasi operative devono essere adeguatamente ridotte, determinando così però una conseguente riduzione dei ritmi produttivi.

SCOPI DELL’INVENZIONE

Il compito tecnico della presente invenzione à ̈ quindi quello di migliorare lo stato della tecnica, mettendo a punto una testa di presa per gruppi di prodotti che consenta di eliminare gli inconvenienti sopra lamentati.

Nell’ambito di tale compito tecnico, costituisce uno scopo della presente invenzione realizzare una testa di presa che permetta di effettuare sia la palletizzazione che la de-palletizzazione di gruppi di prodotti in modo sicuro ed affidabile, ovvero esente da rischi di danneggiamento dei prodotti e/o dei loro involucri, oppure da rischi di errata disposizione dei prodotti medesimi nelle zone di stoccaggio, deposito, ed altre. Un altro scopo della presente invenzione à ̈ quello di mettere a punto una testa di presa che consenta di palletizzare e di de-palletizzare gruppi di prodotti con velocità operative più elevate rispetto a quelle dei dispositivi di tipo noto.

Tale compito tecnico e tale scopo vengono raggiunti da una testa di presa secondo la allegata rivendicazione 1.

La testa di presa secondo l’invenzione comprende un supporto centrale, collegabile ad un braccio robotico di palletizzazione e simili, ed almeno due elementi di presa associati al supporto centrale da parti opposte, e mobili lungo una direzione prefissata almeno da rispettive posizioni di apertura a rispettive posizioni di chiusura nelle quali sono atti a sollevare il gruppo di prodotti.

Ciascuno di detti elementi di presa comprende mezzi di avanzamento del gruppo di prodotti lungo la suddetta direzione prefissata.

Le rivendicazioni dipendenti si riferiscono a forme di attuazione preferite e vantaggiose dell’invenzione.

In particolare, nella forma di attuazione descritta nella rivendicazione 2, i suddetti mezzi di avanzamento di ciascuno degli elementi di presa comprende una pluralità di rulli supportati girevoli nell’elemento di presa medesimo con assi ortogonali alla direzione prefissata, e rispettivi mezzi di azionamento.

Nella forma di attuazione descritta nella rivendicazione 12, la testa di presa comprende anche mezzi di compattazione associati al supporto centrale e mobili almeno da rispettive posizioni aperte a rispettive posizioni di compattazione nelle quali cingono il gruppo di prodotti così da realizzare una configurazione ordinata ottimale.

Viene anche proposto un metodo per prelevare un gruppo di prodotti da una zona di prelievo e per depositare il gruppo in una zona di scarico, secondo la rivendicazione 19, attuabile con la testa di presa secondo l’invenzione.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI.

Le caratteristiche dell’invenzione saranno meglio comprese da ogni tecnico del ramo dalla descrizione che segue e dalle annesse tavole di disegni, dati quale esempio non limitativo, nei quali:

la figura 1 Ã ̈ una vista assonometrica della testa di presa secondo la presente invenzione;

la figura 2 Ã ̈ una vista frontale della testa di presa;

la figura 3 Ã ̈ una vista laterale della testa di presa;

la figura 4 à ̈ una vista dall’alto della testa di presa;

la figura 5 Ã ̈ una vista assonometrica della testa di presa con alcune parti rimosse per maggiore chiarezza;

la figura 6 à ̈ una vista assonometrica di dettaglio di uno degli elementi di presa della testa secondo l’invenzione;

la figura 7 Ã ̈ una ulteriore vista assonometrica della testa di presa con alcune parti rimosse per maggiore chiarezza;

la figura 8 à ̈ una vista assonometrica di dettaglio dei mezzi di compattazione associati alla testa di presa secondo l’invenzione;

la figura 9 Ã ̈ una vista assonometrica di dettaglio dei mezzi di azionamento dei rulli di uno degli elementi di presa della testa;

la figura 10 Ã ̈ una vista dal basso e di dettaglio dei mezzi di azionamento dei rulli di uno degli elementi di presa della testa;

la figura 11 à ̈ un’altra vista assonometrica di dettaglio dei mezzi di compattazione associati alla testa di presa secondo l’invenzione;

la figura 12 à ̈ una vista laterale di una testa di presa secondo l’invenzione fissata ad un braccio robotico e ad una rulliera di trasporto di prodotti; la figura 13 à ̈ una vista schematica dall’alto di una testa di presa secondo l’invenzione, in un primo esempio di applicazione, sulla quale à ̈ presente un gruppo di prodotti non compattati;

la figura 14 à ̈ una vista schematica dall’alto della testa di presa di figura 13, in cui i prodotti sono stati compattati verso l’interno della testa di presa;

la figura 15 Ã ̈ una vista assonometrica di una zona di scarico con gruppi di prodotti stratificati, in un secondo esempio di applicazione;

le figure 16,17,18 sono rispettive viste in pianta della testa di presa in successive fasi operative, nel suddetto secondo esempio di applicazione;

la figura 19 Ã ̈ una vista in pianta di un gruppo di prodotti depositato nella zona di scarico, nel suddetto secondo esempio di applicazione;

la figura 20 à ̈ una vista laterale schematica, con alcune parti rimosse per maggiore chiarezza, di un’altra forma di attuazione della testa di presa secondo l’invenzione;

la figura 21 Ã ̈ una vista assonometrica della testa secondo la forma di attuazione della figura 20;

la figura 22 à ̈ una vista assonometrica di ancora un’altra forma di attuazione della testa di presa secondo la presente invenzione.

FORME DI ATTUAZIONE DELL’INVENZIONE.

Con riferimento alla figura 1 allegata, Ã ̈ indicata complessivamente con 1 una testa di presa per gruppi di prodotti secondo la presente invenzione.

La testa di presa 1 di seguito descritta può essere efficacemente impiegata, ad esempio, nell’ambito di qualsiasi linea o impianto di produzione e/o confezionamento di prodotti di varia natura.

Particolarmente, ma non esclusivamente, la testa di presa 1 può essere efficacemente impiegata in linee od impianti di produzione e/o confezionamento di prodotti in cui gruppi di prodotti, oppure gruppi di confezioni multiple di prodotti, o simili, devono essere disposti in strati sovrapposti su mezzi di supporto quali pallet o simili.

La disposizione a strati su pallet e simili può essere effettuata, ad esempio, allo scopo di immagazzinare e stivare i prodotti, oppure allo scopo di trasportarli, oppure ancora per porli direttamente in vendita nei punti di distribuzione, o per qualsiasi altra esigenza di natura principalmente logistica.

Nel prosieguo della descrizione, con l’espressione gruppo o gruppi di prodotti si indicano gruppo o gruppi ordinati di prodotti confezionati, oppure gruppo o gruppi ordinati di confezioni multiple di prodotti.

Ad esempio, ciascun gruppo di prodotti cui si fa riferimento nella presente descrizione può essere costituito da un gruppo di confezioni di prodotti cartacei quali rotoli e simili, oppure da un gruppo di fardelli di prodotti imbottigliati, oppure da un gruppo di prodotti inscatolati, oppure ancora da un gruppo di prodotti o confezioni di prodotti di qualsiasi altra natura, ed idonei ad essere immagazzinati in strati su pallet.

Inoltre, per gruppo ordinato di prodotti si intende un gruppo di prodotti o confezioni di prodotti affiancati l’uno all’altro, secondo una disposizione prefissata oppure secondo configurazioni preordinate, in modo da ottimizzare il rapporto tra la superficie disponibile ed il numero dei prodotti o di confezioni di prodotti, e da definire sostanzialmente uno strato del pallet in via di formazione.

Solitamente, tale disposizione prefissata prevede la realizzazione di un gruppo ordinato di prodotti che in pianta ha un ingombro sostanzialmente quadrato o rettangolare.

In ogni caso, il gruppo ordinato di prodotti può avere, in pianta, anche una forma diversa.

Nella figura 1 Ã ̈ rappresentata, in una vista assonometrica, la testa di presa 1 secondo la presente invenzione.

La testa di presa 1 comprende un supporto centrale 2, collegabile ad un braccio robotico B del tipo rappresentato ad esempio nella figura 12, cui si farà riferimento in seguito.

Il braccio robotico B di cui sopra può essere ad esempio del tipo antropomorfo, particolarmente idoneo ad effettuare operazioni di palletizzazione; tuttavia il braccio robotico B può anche essere di altro tipo, senza alcuna limitazione.

Il supporto centrale 2 Ã ̈ costituito da una struttura che si sviluppa sostanzialmente in due direzioni tra loro ortogonali.

Il supporto centrale 2 à ̈ provvisto, alla sommità, di una flangia 3 di accoppiamento ad un braccio robotico, ad esempio tramite mezzi a vite noti e non rappresentati nelle figure.

In luogo della flangia 3 può essere previsto qualsiasi altro organo meccanico idoneo al collegamento del supporto centrale 2 ad un braccio robotico.

La testa di presa 1 comprende almeno due elementi di presa 4.

Gli elementi di presa 4 sono associati al supporto centrale 2 da parti opposte.

Gli elementi di presa 4 sono mobili, lungo una direzione prefissata A, almeno da rispettive posizioni di apertura a rispettive posizioni di chiusura nelle quali sono atti a sollevare il gruppo di prodotti, come verrà chiarito nel prosieguo della descrizione.

La testa di presa 1 comprende inoltre mezzi di compattazione, indicati complessivamente con 5, la cui funzione à ̈ quella di compattare il gruppo di prodotti sugli elementi di presa 4, creando quindi un raggruppamento ordinato e di forma regolare. I mezzi di compattazione 5 verranno meglio descritti in seguito.

I mezzi di compattazione 5 sono associati al supporto centrale 2 della testa di presa 1, e sono mobili almeno da rispettive posizioni aperte a rispettive posizioni chiuse di compattazione, nelle quali cingono il gruppo di prodotti lungo i quattro lati così da realizzare una configurazione ottimale per la successive operazioni di prelievo, deposito, o altre ancora.

I mezzi di compattazione 5 sono interposti tra gli elementi di presa 4.

Si precisa che, in altre forme di attuazione della testa di presa 1 secondo l’invenzione non rappresentate nelle figure, i mezzi di compattazione 5 potrebbero non essere presenti, in quanto non necessari.

Secondo un aspetto della presente invenzione, ciascun elemento di presa 4 comprende rispettivi mezzi di avanzamento 6 del gruppo di prodotti lungo la suddetta direzione prefissata A.

Tale mezzi di avanzamento 6 verranno meglio descritti nel prosieguo, così come il loro funzionamento ed i conseguenti vantaggi tecnici.

Ciascuno degli elementi di presa 4 comprende una rispettiva struttura a portale 7 alle cui estremità libere 8 sono previste delle rispettive piastre laterali 9 alle quali sono associati i suddetti mezzi di avanzamento 6.

Inoltre, ciascuno degli elementi di presa 4 comprende mezzi di traslazione, indicati complessivamente con 10, rispetto al supporto centrale 2, lungo la suddetta direzione prefissata A.

La traslazione degli elementi di presa 4 avviene con versi opposti, ossia in avvicinamento od allontanamento reciproco.

I mezzi di traslazione 10 comprendono più in particolare, per ciascun elemento di presa 4, un’appendice 11 fissata alla sommità della struttura a portale 7.

L’appendice 11 à ̈ dotata di un pattino 12 di scorrimento lungo una guida 13, prevista nel supporto centrale 2, che si sviluppa parallelamente alla direzione prefissata A.

I mezzi di traslazione 10 comprendono altresì un gruppo motoriduttore superiore 14 che comanda una catena 15, meglio visibile nella figura 7.

La catena 15 Ã ̈ chiusa ad anello ed ingrana con una corona motrice 16 ed un pignone condotto 17, supportati girevoli nel supporto centrale 2.

Alla catena 15 sono a loro volta fissati i pattini 12 di entrambi gli elementi di presa 4.

Grazie a questa soluzione, la rotazione della catena 15 in un determinato senso determina l’allontanamento reciproco degli elementi di presa 4, mentre la rotazione nell’altro senso determina l’avvicinamento reciproco degli elementi di presa 4 stessi.

I mezzi di avanzamento 6 di ciascuno degli elementi di presa 4 comprendono, secondo un aspetto della presente invenzione, una pluralità di rulli 18 supportati girevoli nell’elemento di presa 4 stesso con assi ortogonali alla suddetta direzione prefissata A.

I rulli 18 sono tra loro paralleli, posti a distanza sufficientemente piccola da lasciare soltanto piccoli spazi tra di essi, in modo cioà ̈ che nessun oggetto, anche piccolo, possa incunearsi tra di essi.

I rulli 18 sono supportati girevoli, in corrispondenza delle rispettive estremità, nelle piastre laterali 9 degli elementi di presa 4.

I mezzi di avanzamento 6 comprendono inoltre rispettivi mezzi di azionamento 19 previsti in ciascun elemento di presa 4.

I mezzi di azionamento 19 dei rulli 18 comprendono più in dettaglio, per ciascuno degli elementi di presa 4, un motoriduttore 20 supportato dall’elemento di presa 4 stesso e mezzi di trasmissione a cinghia 21 che collegano il motoriduttore 20 ai rulli 18.

Come visibile in particolare nelle figure 9,10, i mezzi di trasmissione a cinghia 21 comprendono una puleggia motrice 22 collegata all’albero di uscita del motoriduttore 20, una pluralità di pulegge condotte 23 associate ciascuna ad un rispettivo rullo 18, ed una pluralità di cinghie 24 che collegano a due a due i rulli 18.

La modalità di collegamento reciproco tra i vari rulli 18 tramite le cinghie 24 à ̈ illustrato in particolare nella figura 10.

Nella forma di attuazione rappresentata, la puleggia motrice 22 à ̈ montata direttamente sull’albero di uscita del motoriduttore 20; alla puleggia motrice 22 à ̈ a sua volta collegato rigidamente uno dei rulli 18.

Il motoriduttore 20 può essere, ad esempio, dello stesso tipo impiegato in applicazioni robotiche, ossia può essere dello stesso tipo montato sul braccio robotico B che porta la testa di presa 1, anche realizzato dallo stesso produttore.

In questo modo, la programmazione del moto dei mezzi di avanzamento 4 à ̈ più semplice ed agevole, in quanto può essere effettuata contestualmente alla programmazione dei movimenti del braccio robotico B.

I rulli 18 dei mezzi di avanzamento 6 sono realizzati in materiale composito, ad esempio del tipo della fibra di carbonio.

In alternativa possono essere usati altri materiali di idonee caratteristiche, senza alcuna limitazione.

Questa soluzione consente di avere rulli 18 con ottime prestazioni meccaniche, principalmente elevata rigidezza, unitamente ad un peso contenuto ed anche diametro limitato al minimo: ciò si rivela particolarmente favorevole nel prelievo e/o deposito di gruppi di prodotti posizionati anche a notevoli altezze.

Inoltre, l’elevata rigidezza dei rulli 18 combinata ad un piccolo diametro consente di ottenere un avanzamento preciso e regolare dei gruppi di prodotti, con velocità quanto più possibile uniforme.

I rulli 18 sono realizzati con superficie esterna liscia o sostanzialmente liscia.

Questa caratteristica favorisce l’avanzamento dei gruppi di prodotti al di sopra dei rulli 18 in modo molto agevole e senza rischi di inceppamenti o spostamenti accidentali: in altre parole, la superficie liscia dei rulli 18 consente di mantenere in modo ottimale le posizioni reciproche dei vari prodotti nell’ambito di un medesimo gruppo, anche durante il loro avanzamento.

I mezzi di compattazione 5 del gruppo di prodotti sulla superficie dei mezzi di avanzamento 6 comprendono prime pareti mobili 25 contrapposte previste in corrispondenza di primi lati 26 del supporto centrale 2.

Per una migliore comprensione, si veda la figura 8.

Le prime pareti mobili 25 sono associate a rispettivi primi organi di traslazione, indicati complessivamente con 27, lungo una direzione ortogonale alla direzione prefissata A.

Più in dettaglio, i primi organi di traslazione 27 comprendono, per ciascuna delle prime pareti mobili 25, un rispettivo primo attuatore pneumatico 28.

Ciascun primo attuatore pneumatico 28 Ã ̈ fissato al supporto centrale 2; lo stelo di ciascun primo attuatore pneumatico 28 Ã ̈ collegato ad un rispettivo primo cursore 29 scorrevole su prime barre di guida 30 ortogonali alla suddetta direzione prefissata A, fissate allo stesso supporto centrale 2.

A ciascun primo cursore 29 Ã ̈ poi collegata una rispettiva prima parete mobile 25.

I primi organi di traslazione 27 comprendono altresì un primo sistema servo-pneumatico di posizionamento 31. Più in dettaglio, il primo sistema servo-pneumatico di posizionamento 31 comprende, ad esempio, un controllore elettronico, asservito all’unità di gestione e controllo del funzionamento del robot su cui à ̈ montata la testa di presa 1, di tipo noto nel settore e non rappresentato nelle figure. Al controllore elettronico à ̈, a sua volta, operativamente associata una valvola pneumatica proporzionale, di tipo noto, che controlla il funzionamento di ciascuno dei primi attuatori pneumatici 28.

Il sistema può comprendere inoltre sensori, non rappresentati nelle figure, che rilevano la posizione degli steli dei primi attuatori pneumatici, nonché sensori di pressione per rilevare la forza esercitata, e che sono parte di un sistema di controllo in retroazione, o simili.

Il primo sistema servo-pneumatico di posizionamento 31 consente di controllare con precisione lo spostamento nel tempo, e quindi il posizionamento finale, di ciascuna delle prime pareti mobili 25.

Inoltre, il primo sistema servo-pneumatico di posizionamento 31 consente di controllare con precisione la forza esercitata da ciascun primo attuatore pneumatico 28 sul gruppo di prodotti.

I mezzi di compattazione 5 comprendono inoltre seconde pareti mobili 32 contrapposte previste in corrispondenza di secondi lati 33 del supporto centrale 2.

Per una migliore comprensione, si veda ora la figura 11.

Le seconde pareti mobili 32 sono associate a rispettivi secondi organi di traslazione, indicati complessivamente con 34, lungo la direzione prefissata A.

Inoltre, le seconde pareti mobili 32 sono associate a mezzi di rotazione 35 attorno a rispettivi assi paralleli ai secondi lati 33, la cui funzione verrà chiarita in seguito.

I secondi organi di traslazione 34 comprendono, per ciascuna delle seconde pareti mobili 32, un rispettivo secondo attuatore pneumatico 36.

Ciascun secondo attuatore pneumatico 36 Ã ̈ fissato al supporto centrale 2; lo stelo di ciascun secondo attuatore pneumatico 36 Ã ̈ collegato ad un rispettivo secondo cursore 37 scorrevole su seconde barre di guida 38 parallele alla suddetta direzione prefissata A, fissate allo stesso supporto centrale 2.

A ciascun secondo cursore 37 Ã ̈ poi collegata una rispettiva seconda parete mobile 32.

I secondi organi di traslazione 34 comprendono inoltre un rispettivo secondo sistema servo-pneumatico di posizionamento 39.

Il secondo sistema servo-pneumatico di posizionamento 39 à ̈ del tutto analogo al primo sistema servopneumatico di posizionamento 31 dei primi organi di traslazione 27, ed ha la medesima funzione, quindi non verrà ulteriormente descritto.

I mezzi di rotazione 35 delle seconde pareti mobili 32 comprendono, per ciascuna delle suddette seconde pareti 32, un terzo attuatore pneumatico incernierato alla seconda parete mobile 32 ed al supporto centrale 2.

I mezzi di rotazione 35 consentono, quando necessario, di sollevare le seconde pareti mobili 32 per consentire il passaggio di un gruppo di prodotti, come meglio descritto in seguito.

Forma oggetto della presente invenzione anche una stazione di presa per gruppi di prodotti, indicata complessivamente con S nella figura 12, comprendente un braccio robotico B, una testa di presa 1 - del tipo illustrato nella presente descrizione - fissata al braccio robotico B, una rulliera R definente, in una propria regione terminale, una zona di prelievo dei gruppi di prodotti, ed una zona di scarico, costituita da esempio da un pallet P o da altri elementi equivalenti.

Qui di seguito viene descritto sinteticamente un metodo per prelevare un gruppo di prodotti, da parte della testa di presa 1 secondo l’invenzione, da una zona di prelievo e per depositare successivamente il gruppo stesso in una zona di scarico: tale metodo costituisce pure oggetto della presente invenzione.

Per zona di prelievo si intende in generale una qualsiasi zona di una linea di produzione e/o confezionamento in cui si trova un gruppo di prodotti già formato ed ordinato per essere prelevato e depositato poi in un un’altra zona.

Preferibilmente, ai fini della presente invenzione, la zona di prelievo può essere vantaggiosamente costituita dalla parte terminale di un dispositivo di trasporto del gruppo di prodotti, ad esempio una rulliera R come nella forma di attuazione di figura 12, un nastro o simili.

Per zona di scarico si intende invece una qualsiasi zona di una linea di produzione e/o confezionamento in cui il suddetto gruppo di prodotti deve essere depositato dalla testa di presa 1.

Preferibilmente, ai fini della presente invenzione, la zona di scarico può essere vantaggiosamente costituita dalla superficie di appoggio di un pallet P – come nella forma di attuazione di figura 12 - su cui à ̈ necessario realizzare strati di prodotti, oppure può essere costituita da un altro gruppo di prodotti già depositato sul pallet stesso, in modo da realizzare una pila multistrato.

La rulliera R à ̈ di tipo di per sé sostanzialmente noto nel settore.

Essa comprende, più in dettaglio, un telaio 100 sul quale sono montate delle fiancate 101; le fiancate 101 supportano girevoli dei rulli azionati da dei motori 102.

Sono inoltre previste delle sponde superiori 103.

La rulliera R comprende inoltre una sponda anteriore 103a mobile da una posizione sollevata di riscontro per i prodotti ad una posizione abbassata di libero passaggio dei prodotti stessi.

I motori 102 di azionamento della rulliera R potrebbero essere vantaggiosamente della medesima tipologia impiegata sia nel braccio robotico B che nella testa di presa 1, in modo da semplificare notevolmente il controllo integrato della funzionalità di tutto il sistema secondo i parametri desiderati.

Il metodo oggetto della presente invenzione comprende inizialmente una fase di traslare gli elementi di presa 4 della testa 1 nelle rispettive posizioni di chiusura, nelle quali i mezzi di avanzamento 6 dei due elementi di presa 4 si trovano a contatto gli uni con gli altri. È poi prevista una fase di avvicinare la testa di presa 1 alla zona di prelievo.

La fase di avvicinamento della testa 1 viene eseguita tramite opportuno comando del braccio robotico B.

In forme di attuazione preferite dell’invenzione questa fase consiste, in particolare, nell’avvicinare la testa di presa 1 alla parte terminale di un dispositivo di trasporto del gruppo di prodotti, ad esempio una rulliera, un nastro o simili.

In particolare, nella forma di attuazione illustrata nella figura 12, la testa di presa 1 viene avvicinata alla regione terminale della rulliera R, che comprende appunto la zona di prelievo.

Così facendo i mezzi di avanzamento 6 di uno degli elementi di presa 4 si trovano a costituire, con la suddetta regione terminale della rulliera R, una superficie sostanzialmente continua su cui il gruppo di prodotti può avanzare senza ostacoli o discontinuità. Nel caso in cui i mezzi di compattazione 5 siano presenti nella testa 1, à ̈ qui prevista una fase di sollevare le seconde pareti mobili 32 in modo da liberare il passaggio al di sotto della struttura a portale 7 dell’elemento di presa 4 che si trova immediatamente vicino al dispositivo di trasporto.

Segue poi una fase di azionare i mezzi di avanzamento 6 in modo da trasferire il gruppo di prodotti dalla zona di prelievo della rulliera R ai mezzi di avanzamento 6 stessi.

Più in dettaglio, questa fase consiste nell’azionare i mezzi di avanzamento 6 in modo che il gruppo di prodotti che si muove sulla rulliera R, prosegua nel suo moto senza interruzioni depositandosi sui mezzi di avanzamento 6.

I mezzi di avanzamento 6 possono essere azionati, ad esempio, con velocità decrescente, che diviene nulla quando il gruppo di prodotti si trova sostanzialmente in corrispondenza del centro della testa di presa 1.

In altre parole, il moto del gruppo di prodotti proveniente dal dispositivo di trasporto viene proseguito dai mezzi di avanzamento 6, i quali provvedono poi ad arrestare il gruppo stesso in corrispondenza del centro della testa 1.

Questo significa, in particolare, che i rulli 18 di entrambi gli elementi di presa 4 vengono azionati a ruotare, tutti nello stesso verso, con una velocità decrescente in modo da arrestare il gruppo di prodotti nella posizione desiderata.

Questa operazione à ̈ realizzabile grazie all’estrema precisione con cui può essere controllato il moto dei rulli 18.

Si fa inoltre notare che il trasferimento di ogni gruppo di prodotti dalla rulliera R alla testa di presa 1 avviene agevolmente senza l’ausilio di spintori o traslatori di alcun genere.

Nel caso in cui i mezzi di compattazione 5 siano presenti nella testa 1, Ã ̈ poi prevista una fase di compattare il gruppo di prodotti sui mezzi di avanzamento 6.

Tale fase à ̈ evidentemente eseguita, tramite i suddetti mezzi di compattazione 5, agendo in particolare sulle prime pareti mobili 25 e sulle seconde pareti mobili 32 in modo controllato e servo-assistito così da ottenere una ottimale configurazione dei prodotti nell’ambito di uno stesso gruppo.

Più in dettaglio, nell’esecuzione di questa operazione vengono controllate, istante per istante, sia la posizione delle pareti mobili 25, 32 che la forza esercitata dalle stesse sul gruppo di prodotti, in modo da non danneggiarli o da spostarli accidentalmente dalla posizione ottimale.

Al termine di questa fase, il gruppo di prodotti si trova posizionato sui mezzi di avanzamento 6 e saldamente ritenuto dai mezzi di compattazione 5, i quali oltre ad effettuare la suddetta operazione di compattazione dei prodotti provvedono anche a mantenere il gruppo stesso nella posizione corretta durante i successivi spostamenti della testa di presa 1, impedendo che si possano verificare spostamenti accidentali.

Nel caso in cui, invece, la testa di presa 1 sia sprovvista di mezzi di compattazione, la compattazione dei prodotti appartenenti ad un medesimo gruppo può anche essere efficacemente effettuata dagli stessi mezzi di avanzamento 6.

ESEMPIO 1

Si faccia infatti riferimento, per questa particolare situazione alle figure 13, 14.

Nella figura 13 à ̈ rappresentata una vista in pianta schematica, dall’alto, di una testa di presa 1 in cui i prodotti C sono stati trasferiti dalla regione terminale della rulliera R ai mezzi di avanzamento 6 – cioà ̈ i rulli 18 – della testa 1 medesima.

I prodotti C giungono sulla rulliera R – e quindi vengono poi trasferiti sulla testa 1 non compattati (figura 13), in questa prima fase i rulli della rulliera R e della testa 1 ruotano alla stessa velocità sostanzialmente in sincronismo.

Una volta trasferiti sulla testa 1 e quando i prodotti C sono approssimativamente al centro della testa, i prodotti C vengono poi compattati lungo la direzione A dagli stessi mezzi di avanzamento 6 come illustrato nella figura 14, che à ̈ una vista in pianta schematica della testa 1 stessa.

In particolare, la compattazione dei prodotti C nel modo illustrato nella figura 14 può essere eseguito facendo ruotare i rulli 18 dei due elementi di presa 4 secondo sensi opposti, in modo da indurre tutti i prodotti C a traslare verso la mezzeria della testa 1. Viene così realizzato rapidamente l’avvicinamento reciproco dei prodotti C, fino a che si trovano tutti a reciproco contatto.

La superficie liscia dei rulli 18 consente di ottenere anche piccoli eventuali slittamenti tra i rulli 18 stessi e le superfici inferiori dei prodotti C, senza danneggiamenti: questo permette di realizzare l’avvicinamento reciproco dei prodotti C anche nel caso in cui essi si trovino inizialmente a distanze diverse, in modo casuale, rispetto alla mezzeria della testa di presa 1.

In altre parole, i rulli 18 vengono opportunamente mantenuti in rotazione fino a che tutti i prodotti C si trovano nella posizione finale desiderata, cioà ̈ perfettamente a contatto gli uni con gli altri secondo la modalità di compattazione prescelta. L’eventuale slittamento che si può verificare tra i rulli 18 ed i prodotti C già correttamente posizionati – e quindi fermi – non provoca comunque alcun danneggiamento dei prodotti C medesimi.

Questa operazione à ̈ resa particolarmente agevole grazie al fatto che la velocità di rotazione dei rulli 18 può essere controllata con ottima precisione e sensibilità, in ogni istante della fase di compattazione dei prodotti C.

Segue quindi una fase di sollevare la testa di presa 1, ad opera del braccio robotico B a cui à ̈ collegata, rispetto alla rulliera R.

A seguito di ciò, à ̈ prevista una fase di posizionare la testa di presa 1, recante il gruppo di prodotti C, al di sopra della zona di scarico.

Come detto, la zona di scarico può essere qualsiasi zona in cui à ̈ necessario depositare il gruppo di prodotti: ad esempio, la zona di scarico può essere costituita da un pallet P, come illustrato nella figura 12, oppure anche da un altro gruppo di prodotti C già posizionato su un pallet P.

A questo punto, nel caso in cui i mezzi di compattazione 5 siano presenti nella testa 1, à ̈ prevista una fase di aprire i mezzi di compattazione 5 – cioà ̈ delle prime pareti mobili 25 e delle seconde pareti mobili 32 – in modo da liberare il gruppo di prodotti.

Successivamente, à ̈ prevista una fase di traslare gli elementi di presa 4 nelle loro rispettive posizioni di apertura: in questo modo, il gruppo di prodotti C può essere depositato nella zona di scarico, per caduta. Ovviamente, per non compromettere il corretto posizionamento reciproco dei prodotti C nell’ambito dello stesso gruppo, la caduta dei prodotti C stessi nella zona di scarico deve essere al massimo di pochi centimetri: per ottenere ciò, il posizionamento della testa di presa 1 in corrispondenza della zona di scarico deve essere molto preciso.

L’apertura degli elementi di presa 4 può essere effettuata imprimendo una rotazione ai mezzi di avanzamento 6 – nella fattispecie i rulli 18 – con una certa velocità, funzione della velocità di apertura degli elementi di presa 4, in modo tale da mantenere compattati i prodotti C, ossia in modo tale da evitare che essi si spostino l’uno rispetto all’altro durante l’apertura degli elementi di presa 4.

In alternativa, se necessario, la fase di aprire i mezzi di compattazione 5 – se presenti – può essere effettuata dopo la fase di traslare gli elementi di presa 4 nelle loro rispettive posizioni di apertura, in modo tale da mantenere i prodotti nella corretta posizione fino alla caduta sulla zona di scarico.

Nel caso in cui la testa di presa 1 venga impiegata per realizzare vari strati di prodotti su di un pallet P, il metodo descritto si ripete, evidentemente, per un numero di cicli quanti sono gli strati da realizzare nel pallet P medesimo.

ESEMPIO 2

Quest’altro esempio di applicazione si riferisce in particolare alle figure 15-19.

Si precisa che in questo esempio di applicazione si presuppone la presenza, nella testa 1, dei mezzi di compattazione 5.

Nella figura 15 à ̈ illustrato il risultato finale che si vuole ottenere in questo esempio di applicazione, cioà ̈ un quarto di pallet P’ – di dimensioni standardizzate -con una serie di strati di prodotti C’,C†disposti secondo la modalità illustrata.

Si tratta in particolare di una modalità di stratificazione diffusamente impiegata per porre direttamente in vendita i prodotti C’,C†nei supermercati o altri punti vendita.

Più in dettaglio, ogni strato comprende tre prodotti C’ di determinate dimensioni – ad esempio scatole di lattine, o simili – affiancati lungo i rispettivi lati lunghi e disposti trasversalmente rispetto alla testa 1, e due ulteriori prodotti C†, sempre affiancati lungo i lati lunghi ma ruotati di 90° rispetto agli altri tre prodotti C’, e quindi disposti longitudinalmente rispetto alla stessa testa 1.

La figura 16 illustra in pianta schematicamente la disposizione dei prodotti C’,C†in corrispondenza della regione terminale della rulliera R.

Come si può osservare, i prodotti C’,C†hanno una disposizione allineata in corrispondenza della regione terminale della rulliera R, grazie alla presenza della sponda anteriore 103a, che arresta l’avanzamento dei prodotti C’,C†medesimi.

A seguito dell’abbassamento della sponda anteriore 103a, i prodotti C’,C†vengono trasferiti, mantenendo la medesima disposizione illustrata, dalla regione terminale della rulliera R ai mezzi di avanzamento 6 – cioà ̈ i rulli 18 – della testa 1.

A questo punto, sono possibili due diverse modalità operative.

Con riferimento ora alla figura 17, secondo una prima modalità operativa i rulli 18 dell’elemento di presa 4 che si trova a destra – cioà ̈ in corrispondenza del lato lungo in corrispondenza del quale i prodotti C’,C†non sono allineati – vengono azionati con opportuna velocità, in modo da far traslare i quattro prodotti C†disposti longitudinalmente e posizionati più a destra, verso il lato destro della testa 1. La configurazione dei prodotti C’,C†a seguito della suddetta traslazione à ̈ appunto illustrata nella figura 17, che rappresenta una vista schematica in pianta della testa 1.

I prodotti C†traslati vanno quindi in appoggio sulla seconda parete mobile 32 dei mezzi di compattazione 5 che si trova a destra.

I prodotti C’, disposti trasversalmente, non si spostano in quanto si trovano già in appoggio sulla suddetta seconda parete mobile 32.

Successivamente, viene azionata la rotazione dei rulli 18 di entrambi gli elementi di presa 4 della testa 1, con versi contrapposti, in modo da far traslare tutti i prodotti C†– cioà ̈ sia quelli allineati a sinistra, che quelli allineati a destra – verso la mezzeria della testa 1 stessa.

Al termine di tale traslazione, i prodotti C†riscontrano gli uni contro gli altri al centro della testa 1. Questa situazione à ̈ rappresentata nella figura 18.

Nel frattempo, la testa 1 viene spostata, dal braccio robotico 32, sopra la zona di scarico, che come detto à ̈ costituita da un quarto di pallet P’.

Per ottenere la configurazione idonea alla stratificazione rappresentata nella figura 15, viene azionata a questo punto l’apertura degli elementi di presa 4 della testa 1, secondo le modalità che seguono. Per un primo tratto di traslazione degli elementi di presa 4, corrispondente alla distanza D che ciascuno dei due gruppi di prodotti C†deve percorrere verso l’esterno per posizionarsi correttamente, i rulli 18 di entrambi gli elementi di presa 4 vengono mantenuti bloccati: in questo modo, i due gruppi di prodotti C†vengono trascinati - per attrito tra i rulli 18 e le basi dei prodotti C†stessi - verso l’esterno per la stessa distanza D desiderata, ipotizzando le medesime condizioni di attrito.

A seguito di ciò, viene azionata la rotazione dei rulli 18 di entrambi gli elementi di presa 4, secondo versi contrari a quelli dell’apertura degli elementi di presa 4 stessi, in modo da scaricare tutti i prodotti C’,C†sul quarto di pallet P’ senza ulteriori spostamenti relativi tra i prodotti C’C†.

La situazione finale, cioà ̈ quella dei prodotti C’,C†già depositati sul quarto di pallet P’, à ̈ illustrata quindi nella figura 19.

Con riferimento invece ad una seconda possibile modalità operativa, a seguito del trasferimento dei prodotti C’,C†sulla testa 1, viene azionata la rotazione, questa volta nel medesimo senso, di tutti i rulli 18 degli elementi di presa 4: i prodotti centrali C†, inizialmente allineati a sinistra, vengono quindi traslati in blocco verso destra in modo da raggiungere direttamente la configurazione illustrata nella figura 18, nella quale cioà ̈ i due gruppi di prodotti C†si trovano a riscontrare gli uni contro gli altri in corrispondenza della mezzeria della testa 1.

Si evita quindi di passare per la configurazione intermedia illustrata nella figura 17, raggiunta invece nella prima modalità operativa descritta.

Nel frattempo la testa 1 ha raggiunto la zona di scarico P’: lo scarico dei prodotti C’C†avviene poi esattamente come descritto nella precedente modalità operativa.

Questa seconda modalità, rispetto alla prima, à ̈ quindi contraddistinta da un numero minore di fasi operative: la configurazione di figura 18 deve però essere raggiunta direttamente tramite una traslazione in blocco dei prodotti C†che deve essere controllata con la precisione.

Nella prima modalità operativa, invece, la configurazione di figura 18 viene raggiunta partendo dalla configurazione intermedia di figura 17, tramite semplice azionamento dei rulli 18 dei due elementi di presa 4 secondo sensi opposti: in condizioni ottimali – ipotizzando quindi, ad esempio, le medesime condizioni di attrito - i due gruppi di prodotti C†si incontrano in corrispondenza della mezzeria della testa 1 con buona precisione.

L’invenzione così concepita permette di conseguire importanti vantaggi tecnici.

Innanzitutto, il caricamento del gruppo di prodotti C,C’,C†sulla testa 1 dalla zona di prelievo può avvenire in modo estremamente rapido e semplice, in particolare quando la zona di prelievo à ̈ costituita da un dispositivo di trasporto come una rulliera R, un nastro, e simili su cui i gruppi di prodotti C,C’,C†giungono l’uno dopo l’altro.

Infatti, i gruppi di prodotti C,C’,C†si trasferiscono direttamente dal dispositivo di trasporto ai mezzi di avanzamento 6 della testa 1 senza interruzioni od ulteriori operazioni che potrebbero rallentare il ritmo di produzione.

Inoltre, il deposito di ciascun gruppo di prodotti C,C’,C†nella zona di scarico, attuato con la testa di presa 1 secondo la presente invenzione, viene eseguito in modo più sicuro ed affidabile rispetto alle teste di presa di tipo noto: ciò si rivela particolarmente vantaggioso nel caso in cui la testa di presa 1 venga impiegata per realizzare, su pallet, degli strati di prodotti di altezze anche piuttosto ragguardevoli.

Infatti, come detto, il deposito dei gruppi di prodotti C,C’,C†mediante apertura degli elementi di presa 4 effettuata imprimendo anche una certa rotazione ai rulli 18 dei mezzi di avanzamento 6 avviene in modo sicuro e stabile e senza rischi di spostamenti accidentali di prodotti che potrebbero destabilizzare l’intera pila realizzata sul pallet.

La presenza dei rulli 18 ad azionamento controllato permette anche di ridurre notevolmente l’attrito che potrebbe generarsi, durante la fase di deposito del gruppo di prodotti C,C’,C†, con la superficie del gruppo sottostante già depositato.

Un altro importante vantaggio tecnico ottenibile con la testa di presa 1 secondo la presente invenzione consiste nel fatto che, durante gli spostamenti della testa 1 attuati dal braccio robotico B, i mezzi di avanzamento 6 possono essere azionati per effettuare movimenti di aggiustamento o riposizionamento del gruppo di prodotti C,C’,C†, in relazione alle specifiche esigenze: questo consente di eliminare i tempi morti ed i ritardi che si avrebbero invece se tali operazioni venissero essere effettuate con la testa di presa 1 non in movimento.

Si precisa inoltre che le prime pareti mobili 25 e le seconde pareti mobili 32 hanno le rispettive corse di escursione regolabili, in modo da depositare i prodotti in posizioni prestabilite.

Un’altra forma di attuazione della testa di presa 1 secondo la presente invenzione à ̈ illustrata nelle figure 20,21.

Questa forma di attuazione della testa di presa 1 Ã ̈ identica a quella delle figure 1-12 ad eccezione del fatto che i mezzi di avanzamento 6 sono di tipo diverso.

Più in dettaglio, i mezzi di avanzamento 6 di ciascuno degli elementi di presa 4, in questa forma di attuazione, comprendono almeno un nastro 40 avvolto su un rullo motore 41 e rulli condotti 42 supportati girevoli entrambi nell’elemento di presa 4.

Più in dettaglio, per ciascun elemento di presa 4, il rullo motore 41 ed i rulli condotti 42 sono supportati girevoli su piastre laterali 9 collegate alla struttura a portale 7, con assi ortogonali alla direzione prefissata A.

Le piastre laterali 9 sono opportunamente conformate in modo da supportare i rulli condotti 42 in corrispondenza del piano di supporto dei prodotti, ed il rullo motore 41 in posizione inferiore, come illustrato in dettaglio nella figura 15.

È inoltre previsto un motoriduttore 43, accoppiato al rullo motore 41, dello stesso tipo di quello impiegato nei mezzi di avanzamento 6 secondo la precedente forma di attuazione.

Il corretto avvolgimento del nastro 40 secondo lo schema illustrato nella figura 15 Ã ̈ ottenuto grazie alla presenza di un rullo di rinvio 44, pure supportato nelle piastre laterali 9.

Tra i rulli condotti 42 Ã ̈ prevista una piastra di irrigidimento 45, posizionata tra i due rami del nastro 40.

La piastra di irrigidimento 45 Ã ̈ realizzata ad esempio in fibra di carbonio, e garantisce la necessaria rigidezza ed un basso attrito con il nastro 40 in movimento.

Ancora una forma di attuazione della testa di presa 1 secondo la presente invenzione à ̈ illustrata schematicamente nella vista assonometrica della figura 22.

In questa forma di attuazione, i mezzi di avanzamento 6 sono esattamente dello stesso tipo di quelli della forma di attuazione delle figure 1-19, cioà ̈ comprendenti rulli 18 paralleli.

La testa di presa 1 si differenzia però da quelle delle precedenti forme di attuazione principalmente per quanto riguarda il posizionamento dei mezzi di traslazione 10.

In questa forma di attuazione, infatti, i mezzi di traslazione 10 sono fissati, in corrispondenza di ciascuno degli elementi di presa, direttamente alle piastre laterali 9.

Non à ̈ prevista alcuna struttura a portale per sostenere i mezzi di avanzamento 6 in corrispondenza di ciascun elemento di presa 4: la costruzione risulta essere quindi più leggera ed economica.

Più in dettaglio, la testa di presa 1 comprende un supporto centrale 2 conformato sostanzialmente a portale, alle cui estremità sono fissati due supporti 46 per i mezzi di traslazione 10.

I mezzi di traslazione 10 possono essere di vario tipo e, per esempio, possono essere di tipo pneumatico oppure elettrico.

Si à ̈ così visto come l’invenzione raggiunge gli scopi proposti.

La presente invenzione à ̈ stata descritta secondo forme preferite di realizzazione, ma varianti equivalenti possono essere concepite senza uscire dall'ambito di protezione offerto dalle rivendicazioni che seguono.

Claims (24)

1. RIVENDICAZIONI 1. Testa di presa per gruppi di prodotti comprendente un supporto centrale (2), collegabile ad un braccio robotico, ed almeno due elementi di presa (4) associati a detto supporto centrale (2) da parti opposte, e mobili lungo una direzione prefissata (A) almeno da rispettive posizioni di apertura a rispettive posizioni di chiusura nelle quali sono atti a sollevare il gruppo di prodotti (C;C’,C†), caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti elementi di presa (4) comprende mezzi di avanzamento (6) del gruppo di prodotti (C;C’,C†) lungo detta direzione prefissata (A).
2. 2. Testa di presa secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di avanzamento (6) di ciascuno di detti elementi di presa (4) comprende una pluralità di rulli (18) supportati girevoli in detto elemento di presa (4) con assi ortogonali a detta direzione prefissata (A), e rispettivi mezzi di azionamento (19).
3. 3. Testa di presa secondo la rivendicazione 2, in cui detti mezzi di azionamento (19) di detti rulli (18) comprendono un motoriduttore (20) supportato da detto elemento di presa (4) e mezzi di trasmissione a cinghia (21) che collegano detto motoriduttore (20) a detti rulli (18).
4. 4. Testa di presa secondo la rivendicazione 3, in cui detti mezzi di trasmissione a cinghia (21) comprendono una puleggia motrice (22) collegata all’albero di uscita detto motoriduttore (20), una pluralità di pulegge condotte (23) associate ciascuna ad un rispettivo rullo (18), ed una pluralità di cinghie (24) che collegano a due a due detti rulli (18).
5. 5. Testa di presa secondo una delle rivendicazioni 2-4, in cui detti rulli (18) hanno superficie esterna liscia o sostanzialmente liscia.
6. 6. Testa di presa secondo una delle rivendicazioni 2-5, in cui detti rulli (18) sono realizzati in materiale composito del tipo della fibra di carbonio o simili.
7. 7. Testa di presa secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di avanzamento (6) di ciascuno di detti elementi di presa (4) comprende almeno un nastro (40) avvolto su un rullo motore (41) ed un rullo condotto (42) supportati girevoli in detto elemento di presa (4) con assi ortogonali a detta direzione prefissata (A), ed un motoriduttore (43) di azionamento collegato a detto rullo motore (41).
8. 8. Testa di presa secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui ciascuno di detti elementi di presa (4) comprende una struttura a portale (7) alle cui estremità libere (8) sono previste piastre laterali (9) che supportano detti mezzi di avanzamento (6).
9. 9. Testa di presa secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui ciascuno di detti elementi di presa (4) comprende mezzi di traslazione (10) rispetto a detto supporto centrale (2), lungo detta direzione prefissata (A).
10. 10. Testa di presa secondo la rivendicazione precedente, in cui detti mezzi di traslazione (10) comprendono un’appendice (11) di detto elemento di presa (4) dotata di un pattino (12) di scorrimento lungo una guida (13), prevista in detto supporto centrale (2), che si sviluppa parallelamente a detta direzione prefissata (A).
11. 11. Testa di presa secondo la rivendicazione precedente, in cui detti mezzi di traslazione (10) comprendono un gruppo motoriduttore superiore (14) che comanda una catena (15), chiusa ad anello ed ingranante con una corona motrice (16) ed un pignone condotto (17) supportati girevoli in detto supporto centrale (2), a detta catena (15) essendo fissati i pattini (12) di entrambi detti elementi di presa (4).
12. 12. Testa di presa secondo una delle rivendicazioni precedenti, comprendente mezzi di compattazione (5) associati a detto supporto centrale (2) e mobili almeno da rispettive posizioni aperte a rispettive posizioni di compattazione nelle quali cingono il gruppo di prodotti così da realizzare una configurazione ordinata ottimale.
13. 13. Testa di presa secondo la rivendicazione precedente, in cui detti mezzi di compattazione (5) sono interposti tra detti elementi di presa (4).
14. 14. Testa di presa secondo la rivendicazione 12 o 13, in cui detti mezzi di compattazione (5) comprendono prime pareti mobili (25) contrapposte previste in corrispondenza di primi lati (26) di detto supporto centrale (2).
15. 15. Testa di presa secondo la rivendicazione precedente, in cui dette prime pareti mobili (25) sono associate a rispettivi primi organi di traslazione (27) lungo una direzione ortogonale a detta direzione prefissata (A).
16. 16. Testa di presa secondo la rivendicazione 14 o 15, in cui detti mezzi di compattazione (5) comprendono seconde pareti mobili (32) contrapposte previste in corrispondenza di secondi lati (33) di detto supporto centrale (2).
17. 17. Testa di presa secondo la rivendicazione precedente, in cui dette seconde pareti mobili (32) sono associate a rispettivi secondi organi di traslazione (34) lungo detta direzione prefissata (A).
18. 18. Testa di presa secondo la rivendicazione precedente, in cui dette seconde pareti mobili (32) sono associate a rispettivi mezzi di rotazione (35) attorno a rispettivi assi paralleli a detti secondi lati (33).
19. 19. Metodo per prelevare un gruppo di prodotti da una zona di prelievo e per depositare il gruppo in una zona di scarico, attuabile con una testa di presa (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto dal fatto di comprendere le fasi di: traslare detti elementi di presa (4) di detta testa (1) nelle rispettive posizioni di chiusura, nelle quali detti mezzi di avanzamento (6) si trovano a contatto gli uni con gli altri; avvicinare detta testa (1) alla zona di prelievo; azionare detti mezzi di avanzamento (6) in modo da trasferire il gruppo di prodotti (C;C’,C†) dalla zona di prelievo (R) su detti mezzi di avanzamento (6); sollevare detta testa (1); posizionare detta testa (1) al di sopra della zona di scarico (P,P’); traslare detti elementi di presa (4) nelle rispettive posizioni di apertura, così da separare detti mezzi di avanzamento (6) e da depositare il gruppo di prodotti (C;C’,C†) nella zona di scarico (P,P’).
20. 20. Metodo secondo la rivendicazione precedente, comprendente una fase di compattare il gruppo di prodotti (C;C’,C†) su detti mezzi di avanzamento (6), eseguita prima di detta fase di sollevare detta testa (1).
21. 21. Metodo secondo una delle rivendicazioni 19,20, comprendente almeno una fase di azionare detti mezzi di avanzamento (6) per disporre il gruppo di prodotti (C;C’,C†) nella corretta posizione di deposito nella zona di scarico (P,P’), eseguita durante detta fase di posizionare detta testa (1) al di sopra della zona di scarico (P,P’).
22. 22. Stazione di presa per gruppi di prodotti (C;C’,C†), comprendente un braccio robotico (B), una testa di presa (1), secondo una o più delle rivendicazioni da 1 a 18, fissata al braccio robotico (B), una zona di prelievo (R) dei gruppi di prodotti (C;C’,C†), ed una zona di scarico (P) dei gruppi di prodotti (C;C’,C†).
23. 23. Stazione di presa secondo la rivendicazione 22, in cui detta zona di prelievo (R) di gruppi di prodotti (C;C’,C†) comprende una rulliera o altri elementi equivalenti.
24. 24. Stazione di presa secondo la rivendicazione 22 o 23, in cui detta zona di scarico (P) comprende un pallet o altri elementi equivalenti.