IT202000018121A1 - Testa di abbrancamento per impianti di trasporto e manipolazione di prodotti - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del Brevetto Italiano per Invenzione Industriale dal titolo: ?TESTA DI ABBRANCAMENTO PER IMPIANTI DI TRASPORTO E MANIPO-

LAZIONE DI PRODOTTI?

Campo della tecnica

La presente invenzione riguarda un impianto per il trasporto e la movimentazione di prodotti, come ad esempio fardelli, scatole o vassoio di bottiglie, di lattine o di altri contenitori, in particolare ma non esclusivamente nell?ambito di un processo di palettizzazione dei prodotti stessi.

Campo della tecnica

? noto che i fardelli, le scatole o i vassoi di bottiglie, di lattine o di altri contenitori vengono comunemente trasportati a bordo di pallet su cui sono distribuiti per strati sovrapposti.

In pratica, un certo numero di questi prodotti vengono dapprima raggruppati e accostati gli uni agli altri a formare uno strato, dopo di che i vari strati vengono impilati uno sull?altro a bordo di un pallet.

Per eseguire questa operazione in modo automatizzato, si utilizza generalmente una linea di trasporto, la quale ? atta a caricare e ad arrestare uno strato di prodotti alla volta al di sopra di una rulliera, ed un robot, ad esempio un robot antropomorfo, cartesiano o di qualunque altro tipo, il quale ? dotato di un?apposita testa di abbrancamento con cui ? in grado di prelevare lo strato di prodotti dalla rulliera e di posizionarlo al di sopra del pallet.

Per consentire il prelevamento dello strato, alcune soluzioni prevedono che i rulli della rulliera siano alternati ad una pluralit? di lamelle di sostegno, orientate verticalmente, e che siano associati ad un sistema di movimentazione atto a muoverli da una posizione sollevata, in cui le sommit? delle lamelle di sostegno si trovano ad una quota inferiore rispetto ai rulli, ad una posizione abbassata, in cui le sommit? delle lamelle di sostegno sporgono ad una quota superiore rispetto a quella dei rulli.

In questo modo, lo strato di prodotti pu? essere caricato sulla rulliera quando i rulli si trovano nella posizione sollevata, dopo di che i rulli possono essere abbassati, lasciando lo strato di prodotti in appoggio sulla sommit? delle lamelle di sostegno.

In questo contesto, la testa di abbrancamento ? corrispondentemente dotata di una coppia di forche, disposte tra loro complanari e mobili in avvicinamento e allontanamento reciproco, i cui rebbi (o rostri) possono infilarsi da parti opposte tra le lamelle di sostegno della rulliera, posizionandosi al di sotto dello strato di prodotti.

Sollevando successivamente la testa di abbrancamento mediante il robot, lo strato di prodotti passa perci? in appoggio sui rebbi delle forche e viene infine separato dalla rulliera.

Per contenere e compattare lo strato di prodotti durante il sollevamento ed il trasporto, la testa di abbrancamento ? generalmente dotata anche di quattro sponde di contenimento, le quali sono disposte in modo da definire un recinto rettangolare al di sopra delle forche.

Le sponde di contenimento reciprocamente contrapposte sono mobili in avvicinamento e allontanamento reciproco, in modo da serrare o rispettivamente rilasciare lo strato di prodotti.

Un inconveniente di questo tipo di impianto consiste nell?elevata complicazione strutturale della testa di abbrancamento che, per consentire la movimentazione delle forche e di tutte le sponde di contenimento, ? dotata di numerosi sistemi di azionamento che la rendono generalmente molto ingombrante, pesante e quindi difficile da movimentare.

Esposizione dell?invenzione

Uno scopo della presente invenzione ? quello di risolvere i menzionati inconveniente della tecnica nota, rendendo disponibile una testa di abbrancamento pi? semplice e compatta.

Un altro scopo ? quello di raggiungere il menzionato obiettivo nell?ambito di una soluzione razionale e dal costo relativamente contenuto.

Questi ed altri scopi sono raggiunti grazie alle caratteristiche dell?invenzione che sono riportate nella rivendicazione indipendente. Le rivendicazioni dipendenti delineano aspetti preferiti e/o particolarmente vantaggiosi dell?invenzione, senza tuttavia essere necessari per la sua implementazione.

In particolare, una forma di attuazione della presente invenzione rende disponibile una testa di abbrancamento per prodotti, comprendente:

- una prima ed una seconda forca disposte reciprocamente complanari a definire una superficie di appoggio per i prodotti,

- un primo sistema di movimentazione atto a muovere dette forche in avvicinamento/allontanamento reciproco lungo una direzione di avanzamento rettilinea e parallela alla superficie di appoggio,

- una prima ed una seconda sponda di contenimento reciprocamente contrapposte per contenere lateralmente i prodotti sulla superficie di appoggio, - un secondo sistema di movimentazione atto a muovere dette sponde di contenimento in avvicinamento/allontanamento reciproco lungo la direzione di avanzamento,

in cui il primo sistema di movimentazione comprende:

- un primo ed un secondo longherone disposti parallelamente alla direzione di avanzamento e reciprocamente complanari in un piano di giacitura parallelo alla superficie di appoggio definita dalle forche,

- un primo carrello rigidamente fissato alla prima forca e scorrevolmente associato ad entrambi i longheroni,

- un secondo carrello rigidamente fissato alla seconda forca e scorrevolmente associato ad entrambi i longheroni, e

- primi organi attuatori atti a muovere detto primo e secondo carrello lungo i longheroni in allontanamento/avvicinamento reciproco nella direzione di avanzamento,

ed in cui detto secondo sistema di movimentazione comprende:

- un terzo carrello rigidamente fissato alla prima sponda di contenimento e scorrevolmente associato ad entrambi i longheroni,

- un quarto carrello rigidamente fissato alla seconda sponda di contenimento e scorrevolmente associato ad entrambi i longheroni, e

- secondi organi attuatori atti a muovere detto terzo e quarto carrello lungo i longheroni in allontanamento/avvicinamento reciproco nella direzione di avanzamento.

Grazie a questa soluzione, sia la prima e la seconda forca sia la prima e la seconda sponda di contenimento risultano di fatto supportate e guidate dagli stessi longheroni, i quali definiscono un telaio molto semplice e compatto che consente di ridurre significativamente gli ingombri e i pesi complessivi della testa di abbrancamento.

Secondo un aspetto dell?invenzione, ciascun longherone pu? comprendere un fianco laterale interno rivolto verso l?altro longherone ed un fianco laterale esterno opposto al fianco laterale interno, il primo ed il secondo carrello essendo scorrevolmente accoppiati al fianco laterale esterno di entrambi longheroni, il terzo ed il quarto carrello essendo scorrevolmente accoppiati al fianco laterale interno di entrambi i longheroni.

In questo modo, si garantisce che i carrelli delle forche non interferiscano con quelli delle sponde di contenimento, senza dover tuttavia complicare la struttura della testa di abbrancamento.

Secondo un altro aspetto dell?invenzione, i primi organi attuatori possono comprendere almeno una prima cinghia di trasmissione avvolta su due pulegge di rinvio ed un motore atto ad azionare in rotazione dette pulegge di rinvio, il primo ed il secondo carrello essendo fissati a due tratti contrapposti della prima cinghia di trasmissione.

Questo aspetto dell?invenzione fornisce una soluzione particolarmente semplice ed affidabile per muovere le forche in avvicinamento/allontanamento reciproco. In particolare, costituisce un preferito aspetto dell?invenzione il fatto che almeno uno dei due longheroni, ad esempio il primo longherone, presenti una cavit? longitudinale che accoglie la prima cinghia di trasmissione, e che le pulegge di rinvio siano posizionate in corrispondenza delle opposte estremit? assiali di detto primo longherone.

In questo modo, il primo longherone non funge solo da supporto per i carrelli ma funge anche da supporto/involucro per gli organi attuatori, costituendo in pratica, con la cinghia e le pulegge di rinvio, un cosiddetto ?asse lineare?, ovvero un dispositivo completo capace di trasformare il moto rotatorio di un motore in un movimento lineare.

Questo elevato tasso di integrazione tra i componenti contribuisce naturalmente a semplificare e a ridurre ulteriormente gli ingombri della testa di abbrancamento a vantaggio della compattezza.

Un altro aspetto dell?invenzione prevede che i primi organi attuatori possano comprendere anche una seconda cinghia di trasmissione, la quale pu? essere accolta in una cavit? longitudinale dell?altro longherone, ad esempio del secondo longherone, ed ? avvolta su due ulteriori pulegge di rinvio posizionate in corrispondenza delle opposte estremit? assiali di detto secondo longherone, il primo ed il secondo carrello essendo fissati in due tratti contrapporti della seconda cinghia di trasmissione.

In questo modo, senza aumentare gli ingombri della testa di abbrancamento, ? vantaggiosamente possibile ottenere un azionamento pi? sicuro e uniforme di entrambi i carrelli che portano le forche.

In questo contesto, le pulegge di rinvio della prima e della seconda cinghia di trasmissione possono essere azionate dallo stesso motore, ad esempio attraverso un albero di trasmissione.

Grazie questa soluzione ? possibile, da una parte, garantire che entrambe le cinghie di trasmissione vengano azionate simultaneamente e, d?altra parte, ridurre pesi, ingombri e costi della testa di abbrancamento.

Passando ai secondi organi attuatori, i medesimi possono comprendere a loro volta almeno una terza cinghia di trasmissione avvolta su due pulegge di rinvio ed un motore atto ad azionare in rotazione dette pulegge di rinvio, il terzo ed il quarto carrello essendo fissati a due tratti contrapporti della terza cinghia di trasmissione.

Questo aspetto dell?invenzione fornisce una soluzione particolarmente semplice ed affidabile per muovere la prima e la seconda sponda di contenimento in avvicinamento/allontanamento reciproco.

In particolare, un aspetto dell?invenzione prevede che detta terza cinghia di trasmissione possa essere collocata in uno spazio compreso tra il primo ed il secondo longherone sostanzialmente complanare con i medesimi.

In questo modo, i secondi organi attuatori si trovano sostanzialmente allo stesso livello dei primi organi attuatori e rimangono di fatto contenuti nell?ingombro verticale dei longheroni, contribuendo significativamente alla compattezza della testa di abbrancamento.

Secondo un altro aspetto dell?invenzione, la testa di abbrancamento pu? ulteriormente comprendere:

- una terza ed una quarta sponda di contenimento reciprocamente contrapposte per contenere lateralmente i prodotti sulla superficie di appoggio, ed - un terzo sistema di movimentazione atto a muovere dette sponde di contenimento in avvicinamento/allontanamento reciproco lungo una seconda direzione di avanzamento ortogonale alla direzione di avanzamento della prima e della seconda sponda di contenimento.

Grazie a questa soluzione, la testa di abbrancamento ? complessivamente dotata di quattro sponde di contenimento, disposte a definire una sorta di recinto a pianta rettangolare che ? efficacemente in grado di contenere e compattare lo strato di prodotti su tutti i lati.

Un aspetto di questa forma di attuazione prevede che il terzo sistema di movimentazione possa comprendere:

- una prima ed una seconda traversa disposte parallelamente alla seconda direzione di avanzamento e reciprocamente complanari in un piano di giacitura parallelo alla superficie di appoggio definita dalle forche,

- un quinto carrello rigidamente fissato alla terza sponda di contenimento e scorrevolmente associato ad entrambe le traverse,

- un sesto carrello rigidamente fissato alla quarta sponda di contenimento e scorrevolmente associato ad entrambe le traverse, e

- terzi organi attuatori atti a muovere detto quinto e sesto carrello lungo le traverse in allontanamento/avvicinamento reciproco nella seconda direzione di avanzamento.

In questo modo, la terza e la quarta sponda di contenimento risultano supportate e guidate dalle stesse traverse, le quali definiscono un telaio molto semplice e compatto che consente di mantenere contenuti gli ingombri e i pesi complessivi della testa di abbrancamento.

In particolare, il piano di giacitura della prima e della seconda traversa pu? essere compreso tra il piano di giacitura del primo e del secondo longherone e la superficie di appoggio definita dalle forche, e la sua distanza dal piano di giacitura dei longheroni ? preferibilmente inferiore a quella che lo separa dal piano di appoggio definito dalle forche. Ad esempio, le traverse possono essere direttamente fissate ai longheroni.

Grazie a questa soluzione, il terzo sistema di movimentazione risulta posizionato ad un livello poco distante dai sistemi di movimentazione delle forche e delle prime sponde di contenimento, realizzando una struttura molto compatta e poco ingombrante.

Secondo un altro aspetto dell?invenzione, i terzi organi attuatori possono comprendere almeno una quarta cinghia di trasmissione avvolta su due pulegge di rinvio ed un motore atto ad azionare in rotazione dette pulegge di rinvio, il quinto ed il sesto carrello essendo fissati a due tratti contrapporti della quarta cinghia di trasmissione.

Questo aspetto dell?invenzione fornisce una soluzione particolarmente semplice ed affidabile per muovere la terza e la quarta sponda di contenimento in avvicinamento/allontanamento reciproco.

In particolare, un aspetto dell?invenzione prevede che la quarta cinghia di trasmissione possa essere collocata in uno spazio compreso tra la prima e la seconda traversa sostanzialmente complanare con le medesime.

In questo modo, i terzi organi attuatori risultano di fatto contenuti nell?ingombro verticale delle traverse, contribuendo ulteriormente alla compattezza della testa di abbrancamento.

Breve descrizione dei disegni

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell?invenzione risulteranno evidenti dalla lettura della descrizione seguente fornita a titolo esemplificativo e non limitativo, con l?ausilio delle figure illustrate nelle tavole allegate.

La figura 1 ? una vista schematica laterale di un impianto secondo una forma di attuazione della presente invenzione.

La figura 2 ? una vista in pianta di una rulliera appartenente all?impianto di figura 1 mostrata con i rulli in configurazione distanziata.

La figura 3 ? una vista laterale della rulliera di figura 2 mostrata in scala ingrandita.

La figura 4 ? la vista di figura 3 mostrata con i rulli in configurazione ravvicinata. La figura 5 ? un dettaglio ingrandito di figura 4.

La figura 6 ? la sezione VI-VI indicata in figura 2.

La figura 7 ? una vista assonometrica di una testa di abbrancamento dell?impianto di figura 1.

La figura 8 ? una vista laterale della testa di abbrancamento di figura 7.

La figura 9 ? una vista in pianta della testa di abbrancamento di figura 7.

La figura 10 ? la sezione X-X indicata in figura 9.

La figura 11 ? la sezione XI-XI indicata in figura 9.

La figura 12 ? un dettaglio ingrandito di figura 11.

Le figure da 13 a 18 mostrano l?impianto di figura 1 in altrettanti istanti durante il suo funzionamento.

Descrizione dettagliata

Nelle menzionate figure viene illustrato un impianto 100 per il trasporto e la manipolazione di prodotti, in particolare ma non necessariamente di fardelli, scatole o vassoi contenenti gruppi di bottiglie, di lattine o di altri contenitori.

In particolare, l?impianto 100 ? preferibilmente utilizzato per impilare in modo ordinato questi prodotti al di sopra di un pallet (non illustrato), operando una attivit? che viene comunemente chiamata ?palettizzazione?.

Non si esclude tuttavia che l?impianto 100 possa essere utilizzato anche per altri scopi.

L?impianto 100 comprende essenzialmente una rulliera 105 atta a ricevere e a sostenere in appoggio uno strato M di prodotti, ed una testa di abbrancamento 500 che, movimentata da un robot (non illustrato), ad esempio da un robot antropomorfo, cartesiano o di qualunque altro tipo, ? atta a prelevare lo strato M di prodotti e ad allontanarlo dalla rulliera 105, ad esempio per impilarlo ad altri analoghi strati M al di sopra del pallet.

Ciascuno strato M di prodotti ? generalmente formato da una pluralit? di prodotti, ad esempio da una pluralit? di fardelli, scatole o vassoi, i quali sono disposti tra loro complanari e ravvicinati, in modo da risultare adiacenti gli uni agli altri, formando globalmente un raggruppamento a forma di parallelogrammo avente altezza sostanzialmente costante, pari all?altezza di ciascun prodotto, ed una forma in pianta sostanzialmente rettangolare o quadrata.

Questi strati M di prodotti possono essere caricati sulla rulliera 105 uno alla volta e possono essere formati grazie ad una serie di trasportatori e macchine di raggruppamento (non mostrate) che sono poste a monte della rulliera 105 rispetto al flusso dei prodotti.

Come illustrato in figura 2, la rulliera 105 comprende una pluralit? di rulli 115, i quali sono disposti tra loro paralleli, in modo da definire una superficie di appoggio preferibilmente orizzontale per lo strato M di prodotti.

In particolare, i rulli 115 possono avere grossomodo lo stesso diametro, cosicch? i loro assi centrali, oltre ad essere reciprocamente paralleli, possono essere sostanzialmente complanari.

Tutti i rulli 115 possono avere inoltre grossomodo la stessa lunghezza e possono essere contenuti tra due piani (immaginari) ortogonali agli assi, ciascuno dei quali ? tangente ad una rispettiva estremit? di ciascun rullo 115.

I rulli 115 sono singolarmente atti a ruotare su se stessi intorno al proprio asse e possono essere sostenuti da una struttura di supporto (non completamente illustrata), la quale pu? essere ad esempio appoggiata e saldamente ancorata ad un pavimento.

Come illustrato in figura 3, questa struttura di supporto pu? comprendere ad esempio un telaio superiore, indicato globalmente con 125, ed eventualmente una o pi? staffe di fissaggio 130 atte a fissare il telaio superiore 125 al resto della struttura di supporto.

Il telaio superiore 125 pu? comprendere in particolare una coppia di longheroni 135 (v. fig.2), i quali sono disposti reciprocamente paralleli e complanari (giacendo preferibilmente in un piano orizzontale) e sono orientati perpendicolarmente rispetto ai rulli 115.

Questi longheroni 135 possono essere posizionati entrambi al di sotto dei rulli 115, ovvero dalla parte opposta rispetto alla superficie di appoggio, ciascuno collocato preferibilmente in corrispondenza di un rispettivo tratto di estremit? dei rulli 115 stessi.

Ciascun longherone 135 pu? essere conformato come un profilato a sezione sostanzialmente squadrata, il quale presenta un fianco laterale interno rivolto verso l?altro longherone 135, un fianco laterale esterno rivolto dalla parte opposta rispetto al fianco laterale interno, un fianco laterale superiore rivolto verso i rulli 115 ed un fianco laterale inferiore rivolto dalla parte opposta rispetto al fianco laterale superiore.

I rulli 115 sono accoppiati alla struttura di supporto, ad esempio ai longheroni 135 del telaio superiore 125, in modo da potersi muovere lungo una direzione di scorrimento A rettilinea, parallela alla superficie di appoggio e ortogonale agli assi dei rulli 115 stessi.

In particolare, ciascun rullo 115 pu? essere girevolmente accoppiato ad una rispettiva coppia di supporti 160, i quali possono essere posizionati alle opposte estremit? del rullo 115 stesso.

Nelle figure da 3 a 6 ? visibile un solo supporto 160 per ciascun rullo 115, giacch? il secondo si trova dalla parte opposta, ma tutto ci? che si dir? con riferimento ad un supporto 160 varr? anche per l?altro.

Ciascun supporto 160 ? scorrevolmente accoppiato ad una rispettiva guida 165, la quale si estende in modo rettilineo e parallelamente alla direzione di scorrimento A.

Nell?esempio illustrato, ciascuna guida 165 ? fissata al fianco laterale esterno di un rispettivo longherone 135.

In particolare, sul fianco laterale esterno di ciascun longherone 135 possono essere installate due guide 165 reciprocamente parallele e sovrapposte, alle quali si accoppiano in successione alternata i supporti 160 di tutti i rulli 115 della rulliera 105.

In questo modo, ? vantaggiosamente possibile compattare maggiormente i rulli 115 senza interferenze tra i rispettivi supporti 160.

I rulli 115 della rulliera 105 possono essere idealmente suddivisi in due schiere, di cui una prima schiera 140 ed una seconda schiera 150.

I rulli 115 di ciascuna schiera 140 e 150 sono tra loro consecutivi lungo la direzione di scorrimento A e le due schiere 140 e 150 sono disposte l?una accanto all?altra nella medesima direzione.

I rulli 115 della prima schiera 140 sono vincolati tra loro in modo che, pur potendo scorrere lungo la direzione di scorrimento A, essi non possano modificare la loro distanza reciproca.

Ad esempio, i supporti 160 dei rulli 115 di questa prima schiera 140 possono essere stabilmente fissati ad una coppia di staffe 170, ciascuna delle quali pu? essere posizionata in corrispondenza della faccia laterale esterna di un rispettivo longherone 135.

Nelle figure da 3 a 6 ? visibile una sola staffa 170, giacch? la seconda si trova dalla parte opposta.

I rulli 115 della seconda schiera 150 sono invece reciprocamente mobili in modo da poter modificare la propria distanza reciproca, passando tra una configurazione distanziata, illustrata in figura 3, ed una configurazione ravvicinata, illustrata in figura 4.

Nella configurazione ravvicinata, la distanza tra il rulli 115 della seconda schiera 150 ? inferiore alla distanza che separa i medesimi rulli 115 quando si trovano in configurazione distanziata, ed ? preferibilmente uguale a quella che separa i rulli 115 della prima schiera 140.

In particolare, questa distanza minima ? scelta in modo da definire una superficie di appoggio estremamente uniforme e quindi adatta al trasporto di molteplici tipologie di prodotti (es. fardelli, cartoni, vassoi, ecc.).

Ad esempio, la distanza tra gli assi dei rulli 115 della seconda schiera 150 in configurazione ravvicinata pu? essere inferiore a 35 mm, ad esempio sostanzialmente uguale a 30 mm.

La distanza massima in configurazione distanziata ? invece scelta per consentire alla testa di abbrancamento 500 di prelevare lo strato M di prodotti, come risulter? chiaro pi? avanti.

Ad esempio, la distanza tra gli assi dei rulli 115 della seconda schiera 150 in configurazione distanziata pu? essere superiore a 40 mm, ad esempio sostanzialmente uguale a 45 mm.

Si desidera qui precisare che i rulli 115 della seconda schiera 150, sia quando si trovano in configurazione ravvicinata sia quando si trovano in configurazione distanziata, sono tutti equidistanti tra loro.

Per consentire questo movimento reciproco tra i rulli 115 della seconda schiera 150, la rulliera 105 pu? comprendere una pluralit? di organi di collegamento 175 (v. fig.5), ciascuno dei quali ? atto a collegare i supporti 160 di una rispettiva coppia di rulli 115 consecutivi, consentendo tuttavia a detti supporti 160 di compiere un movimento di allontanamento/avvicinamento reciproco per una corsa prefissata.

Ciascuno di questi organi di collegamento 175 pu? essere definito ad esempio da una piastrina, la quale ? saldamente fissata al supporto 160 di uno dei due rulli 115 ed ? provvista di un?asola 180 in cui ? scorrevolmente accolto un perno 185 saldamente fissato al supporto 160 dell?altro rullo 115.

In altre forme di realizzazione, le piastrine potrebbero essere sostituite da organi flessibili o da leverismi pi? complessi, ad esempio a pantografo.

I supporti 160 del primo e dell?ultimo rullo 115 della seconda schiera 150 possono essere rispettivamente collegati alle staffe 170 e, eventualmente con lo stesso sistema delineato in precedenza, alla struttura di supporto, ad esempio ai longheroni 135 del telaio superiore 125.

In questo modo, facendo scorrere le staffe 170 avanti e indietro lungo la direzione di scorrimento A, risulta vantaggiosamente possibile spostare i rulli 115 della seconda schiera 150 dalla configurazione ravvicinata alla configurazione distanziata e viceversa.

L?azionamento delle staffe 170 pu? essere demandato ad uno o, pi? preferibilmente, a due sistemi di azionamento 190, ciascuno dei quali ? atto ad azionare una rispettiva staffa 170.

Come illustrato in figura 6, ciascun sistema di azionamento 190 pu? comprendere un corsoio 195, il quale pu? essere scorrevolmente associato ad un rispettivo longherone 135 in modo da muoversi di moto rettilineo lungo la direzione di scorrimento A.

Ad esempio, il corsoio 195 pu? essere posizionato in corrispondenza del fianco laterale inferiore del rispettivo longherone 135 e pu? essere parzialmente accolto in una cavit? longitudinale di quest?ultimo che funge anche da guida di scorrimento.

Al corsoio 195 ? saldamente fissata la staffa 170 associata al corrispondente longherone 135.

Ciascun sistema di azionamento 190 comprende inoltre degli organi attuatori atti a muovere il corsoio 195 lungo la direzione di scorrimento A.

Questi organi attuatori possono comprendere una cinghia di trasmissione 200 che pu? scorrere all?interno del longherone 135 e che ? avvolta su due pulegge di rinvio 205, le quali possono essere posizionate in corrispondenza delle opposte estremit? assiali del longherone 153 stesso, girevolmente sostenute all?interno di due testate 210.

Le pulegge di rinvio 205 hanno assi di rotazione ortogonali alla direzione di scorrimento A, in modo tale che la cinghia di trasmissione 200 si estenda in un percorso chiuso che comprende due tratti operativi rettilinei e reciprocamente contrapposti, ad esempio un tratto superiore ed un tratto inferiore, che scorrono in versi opposti lungo la direzione di scorrimento A.

Il corsoio 195 ? saldamente ancorato ad uno di questi tratti operativi della cinghia di trasmissione 200, ad esempio a quello inferiore.

Per consentire lo scorrimento della cinghia di trasmissione 200, almeno una delle due pulegge di rinvio 205 ? motorizzata, ovvero ? collegata ad un motore 215 di azionamento, ad esempio un motore elettrico (v. fig.2).

Tramite un opportuno organo meccanico di trasmissione, ad esempio un albero rigido 220, una puleggia di rinvio 205 di ciascun sistema di azionamento 190 pu? essere collegata con una puleggia di rinvio 205 dell?altro sistema di azionamento 190, in modo che un unico motore 215 possa motorizzare entrambi i sistemi di azionamento 190.

Non si esclude tuttavia che, in altre forme di realizzazione, i sistemi di azionamento 190 possano essere sostituiti da cilindri idraulici o pneumatici o da qualunque altro tipo di attuatore lineare.

Si desidera qui osservare che, nell?esempio illustrato, i rulli 115 della seconda schiera 150 sono in numero di ventisette ma che, in generale, i medesimi potrebbero essere in un qualunque numero maggiore di due e, pi? preferibilmente, maggiore di dieci o maggiore di venti.

L?estensione complessiva della seconda schiera 150 di rulli 115, nella direzione di scorrimento A, pu? essere superiore a 700 mm, ad esempio pari a 800 mm, quando i rulli 115 sono in configurazione ravvicinata, mentre pu? essere superiore a 1000 mm, ad esempio pari a 1200 mm, quando i rulli 115 si trovano in configurazione distanziata.

Corrispondentemente, nell?esempio illustrato, i rulli 115 della prima schiera 140 sono in numero di tredici ma, in generale, i potrebbero essere in un qualunque numero.

L?estensione complessiva della prima schiera 140 di rulli 115, nella direzione di scorrimento A, pu? essere superiore a 400 mm, ad esempio sostanzialmente uguale a 420 mm.

In alcune forme di attuazione, la prima schiera 140 di rulli 115 potrebbe tuttavia essere del tutto assente, ovvero le staffe 170 potrebbero essere semplicemente fissate all?ultimo rullo 115 della seconda schiera 150, senza portare nessun altro rullo 115.

Passando ora alla testa di abbrancamento 500, essa comprende anzitutto un telaio di supporto 505, il quale ? atto ad essere agganciato ad un robot (non illustrato), ad esempio ad un robot antropomorfo, ad un robot cartesiano o ad un robot di qualunque altro tipo.

Questo telaio di supporto 505 pu? comprendere un primo longherone 510 ed un secondo longherone 515, i quali sono disposti tra loro paralleli, distanziati e reciprocamente contrapposti, in modo da risultare complanari in un comune piano di giacitura.

Ciascuno di questi longheroni 510 e 515 pu? essere conformato come un profilato avente sezione sostanzialmente squadrata, il quale presenta un fianco laterale interno rivolto verso l?altro longherone, un fianco laterale esterno rivolto dalla parte opposta rispetto al fianco laterale interno, un fianco laterale superiore ed un fianco laterale inferiore rivolto dalla parte opposta rispetto al fianco laterale superiore.

Ad entrambi questi longheroni 510 e 515 ? scorrevolmente accoppiato un primo carrello 540, il quale ? atto a scorrere su di essi lungo una prefissata direzione di avanzamento X preferibilmente parallela agli assi longitudinali dei longheroni 510 e 515 stessi.

In particolare, il primo carrello 540 pu? comprendere due staffe 545, ciascuna delle quali si affaccia al fianco laterale esterno rispettivamente del primo longherone 510 e del secondo longherone 515.

Ciascuna di queste due staffe 545 pu? essere fissata ad un rispettivo corsoio 550, il quale pu? essere scorrevolmente associato al corrispondente longherone 510 o 515 in modo da muoversi lungo la direzione di avanzamento X.

Ad esempio, il corsoio 550 pu? essere posizionato in corrispondenza del fianco laterale esterno del corrispondente longherone 510 o 515 e pu? essere parzialmente inserito in una cavit? longitudinale di quest?ultimo, che funge da guida di scorrimento.

Le staffe 545 possono essere sagomate, ad esempio con forma arcuata, e possono protendersi entrambe verso il basso rispetto al piano di giacitura dei longheroni 510 e 515.

Preferibilmente in corrispondenza delle loro estremit? inferiori, le staffe 545 portano una prima forca 560, la quale comprende una pluralit? di rebbi (o rostri) 565 che sono disposti tra loro paralleli, distanziati e che giacciono complanari in uno stesso piano di giacitura.

Il piano di giacitura di questi rebbi 565 ? parallelo alla direzione di avanzamento X del primo carrello 540, ad esempio parallelo al piano di giacitura del primo e del secondo longherone 510 e 515.

Anche i rebbi 565 sono di per s? preferibilmente orientati in direzione parallela alla direzione di avanzamento X.

Ad entrambi i longheroni 510 e 515 ? scorrevolmente accoppiato anche un secondo carrello 570, il quale ? atto a scorrere su di essi lungo la medesima direzione di avanzamento X del primo carrello 540.

Il secondo carrello 570 pu? essere uguale e speculare rispetto al primo carrello In particolare, anche il secondo carrello 570 pu? comprendere due staffe 575, ciascuna delle quali si affaccia al fianco laterale esterno rispettivamente del primo longherone 510 e del secondo longherone 515.

Ciascuna di queste due staffe 575 pu? essere fissata ad un rispettivo corsoio 580, il quale pu? essere scorrevolmente associato al corrispondente longherone 510 o 515 in modo da potersi muovere lungo la direzione di avanzamento X.

Ad esempio, ciascun corsoio 580 pu? essere posizionato in corrispondenza del fianco laterale esterno del corrispondente longherone 510 o 515 e pu? essere parzialmente inserito nella stessa cavit? longitudinale del corsoio 550, che funge da guida di scorrimento.

Le staffe 575 possono essere sagomate, ad esempio con forma arcuata, e possono protendersi entrambe verso il basso rispetto al piano di giacitura dei longheroni 510 e 515.

Preferibilmente in corrispondenza delle loro estremit? inferiori, le staffe 575 portano una seconda forca 590, la quale comprende una pluralit? di rebbi (o rostri) 595 che sono disposti tra loro paralleli, distanziati e che giacciono complanari in uno stesso piano di giacitura.

Il piano di giacitura di questi rebbi 595 ? preferibilmente complanare al piano di giacitura dei rebbi 565 della prima forca 560, in modo da poter definire globalmente un?unica superficie di appoggio.

In particolare, i rebbi 595 della seconda forca 590 possono essere orientati parallelamente alla direzione di avanzamento X e possono essere singolarmente allineati, lungo la medesima direzione di avanzamento X, con un corrispondente rebbio della prima forca 560.

La testa di abbrancamento 500 comprende inoltre primi organi attuatori atti a muovere il primo ed il secondo carrello 540 e 570, e con essi le forche 560 e 590, in avvicinamento/allontanamento reciproco lungo la direzione di avanzamento X, spostandoli da una configurazione aperta verso una configurazione chiusa e viceversa.

Nella configurazione aperta (mostrata in figura 7), la prima e la seconda forca 560 e 590, ovvero le estremit? libere dei rispettivi rebbi 565 e 595, possono essere separate (nella direzione di avanzamento X) da una distanza superiore rispetto alla larghezza della rulliera 105, ovvero della lunghezza dei corrispondenti rulli 115.

Nella configurazione chiusa (non mostrata nelle figure), la distanza tra le forche 560 e 590 ? inferiore, con le estremit? libere dei rispettivi rebbi 565 e 595 che possono trovarsi a reciproco contatto o quasi.

I suddetti primi organi attuatori possono comprendere almeno uno o, pi? preferibilmente, due congegni di azionamento 520, ognuno dei quali ? atto ad azionare un corsoio 550 ed un corsoio 580 che sono scorrevolmente accoppiati ad uno stesso longherone 510 o 515.

Come illustrato in figura 12, ciascun congegno di azionamento 520 pu? comprendere una cinghia di trasmissione 600 che pu? scorrere all?interno del rispettivo longherone 510 o 515 e che ? avvolta su due pulegge di rinvio (non visibili) che possono essere posizionate in corrispondenza delle opposte estremit? assiali del longherone 510 o 515 stesso, girevolmente sostenute all?interno di una corrispondente testata 605 (v. figura 7).

Le pulegge di rinvio hanno assi di rotazione ortogonali alla direzione di avanzamento X, in modo tale che la cinghia di trasmissione 200 si estenda in un percorso chiuso che comprende due tratti operativi rettilinei e reciprocamente contrapposti, ad esempio un tratto superiore ed un tratto inferiore, che scorrono in versi opposti lungo la direzione di avanzamento X.

Il corsoio 550 pu? essere saldamente fissato o ancorato ad uno di questi tratti operativi della cinghia di trasmissione 600, ad esempio a quello inferiore, mentre il corsoio 580 pu? essere fissato o ancorato all?altro tratto operativo, ad esempio a quello superiore.

Per consentire lo scorrimento della cinghia di trasmissione 600, almeno una delle pulegge di rinvio ? motorizzata, ovvero ? collegata ad un motore di azionamento 610, ad esempio un motore elettrico.

Tramite un opportuno organo meccanico di trasmissione, ad esempio un albero rigido 615, una puleggia di rinvio 205 di ciascun congegno di azionamento 520 pu? essere collegata con una puleggia di rinvio dell?altro congegno di azionamento 520, in modo che un unico motore 610 possa motorizzare entrambi i congegni di azionamento 520.

Non si esclude tuttavia che, in altre forme di realizzazione, i congegni di azionamento 520 possano essere sostituiti da cilindri idraulici o pneumatici o da qualunque altro tipo di attuatore lineare.

La testa di abbrancamento 500 comprende inoltre un terzo carrello 620, il quale ? scorrevolmente accoppiato ad entrambi i longheroni 510 e 515 per essere atto a scorrere su di essi lungo la direzione di avanzamento X.

In particolare, il terzo carrello 620 pu? comprendere due staffe 625, ciascuna delle quali si affaccia al fianco laterale interno rispettivamente del primo longherone 510 e del secondo longherone 515.

Ciascuna di queste due staffe 625 pu? essere fissata ad un rispettivo corsoio 630, il quale pu? essere scorrevolmente associato al corrispondente longherone 510 o 515 in modo da muoversi lungo la direzione di avanzamento X.

Ad esempio, ciascun corsoio 630 pu? essere posizionato in corrispondenza del fianco laterale interno del corrispondente longherone 510 o 515 e pu? essere accoppiato ad un binario di guida 635 che si estende longitudinalmente lungo la direzione di avanzamento X.

Le staffe 625 possono essere sagomate e possono protendersi al di sotto del piano di giacitura dei longheroni 510 e 515.

Preferibilmente in corrispondenza delle loro estremit? inferiori, le staffe 625 portano una prima sponda di contenimento 640, la quale definisce una superficie di compattazione 645 orientata perpendicolarmente rispetto al piano di appoggio definito dalle forche 560 e 590, e interposta tra queste ultime e i longheroni 510 e 515.

La testa di abbrancamento 500 comprende poi un quarto carrello 650, il quale ? scorrevolmente accoppiato ad entrambi i longheroni 510 e 515 per essere atto a scorrere su di essi lungo la direzione di avanzamento X.

In particolare, anche il quarto carrello 650 pu? comprendere due staffe 655, ciascuna delle quali si affaccia al fianco laterale interno rispettivamente del primo longherone 510 e del secondo longherone 515.

Ciascuna di queste due staffe 655 pu? essere fissata ad un rispettivo corsoio 660, il quale pu? essere scorrevolmente associato al corrispondente longherone 510 e 515 in modo da muoversi lungo la direzione di avanzamento X.

Ad esempio, ciascun corsoio 660 pu? essere posizionato in corrispondenza del fianco laterale interno del corrispondente longherone 510 o 515 e pu? essere accoppiato ad un binario di guida 665 che si estende longitudinalmente lungo la direzione di avanzamento X.

Le staffe 655 possono essere sagomate e possono protendersi al di sotto del piano di giacitura dei longheroni 510 e 515.

Preferibilmente in corrispondenza delle loro estremit? inferiori, le staffe 655 portano una seconda sponda di contenimento 670, la quale definisce una superficie di compattazione 675 orientata perpendicolarmente rispetto al piano di appoggio definito dalle forche 560 e 590, interposta tra queste ultime e i longheroni 510 e 515, e contrapposta alla superficie di compattazione 645 definita dalla prima sponda di contenimento 640.

La testa di abbrancamento 500 comprende poi secondi organi attuatori atti a muovere il terzo ed il quarto carrello 620 e 650, e con essi le sponde di contenimento 640 e 670, in avvicinamento/allontanamento reciproco lungo la direzione di avanzamento X, spostandoli da una configurazione aperta verso una configurazione chiusa e viceversa.

Nella configurazione aperta (mostrata in figura 7), la prima e la seconda sponda di contenimento 640 e 670 possono essere separate (nella direzione di avanzamento X) da una distanza superiore rispetto alla larghezza della rulliera 105, ovvero della lunghezza dei corrispondenti rulli 115, ad esempio possono essere posizionate in corrispondenza delle estremit? libere della prima e della seconda forca 560 e 590 anch?esse in configurazione aperta.

Nella configurazione chiusa (non mostrata nelle figure), la distanza tra la prima e la seconda sponda di contenimento 640 e 670 ? inferiore rispetto alla configurazione aperta.

I suddetti secondi organi attuatori possono comprendere un solo congegno di azionamento, il quale ? atto ad azionare sia il terzo carrello 620 sia il quarto carrello 650.

Come illustrato in figura 10, questo congegno di azionamento pu? comprendere una terza cinghia di trasmissione 680 che pu? essere collocata nello spazio compreso tra il primo longherone 510 ed il secondo longherone 515, ad esempio sostanzialmente complanare con i medesimi.

In particolare, la terza cinghia di trasmissione 680 pu? essere avvolta su due pulegge di rinvio 685 che possono essere posizionate tra i longheroni 510 e 515, ad esempio girevolmente sostenute da una rispettiva traversa che si estende tra il longheroni 510 e 515 stessi.

Le pulegge di rinvio 685 hanno assi di rotazione ortogonali alla direzione di avanzamento X, in modo tale che la terza cinghia di trasmissione 680 si estenda in un percorso chiuso che comprende due tratti operativi rettilinei e reciprocamente contrapposti che sono atti a scorrere in versi opposti lungo la direzione di avanzamento X.

In questo caso, gli assi di rotazione delle pulegge di rinvio 685 possono essere orientati ortogonalmente rispetto al piano di giacitura dei longheroni 510 e 515, ad esempio in modo da risultare complanari lungo un piano di giacitura parallelo ed equidistante dai longheroni 510 e 515 stessi.

Tramite un opportuno elemento rigido di connessione trasversale 695, entrambe le staffe 625 del terzo carrello 620 possono essere saldamente ancorate ad uno dei tratti operativi della terza cinghia di trasmissione 680 (v. fig.9).

Analogamente, tramite un altro elemento rigido di connessione trasversale 700, entrambe le staffe 655 del quarto carrello 650 possono essere saldamente fissate o ancorate all?altro tratto operativo della terza cinghia di trasmissione 680.

Per consentire lo scorrimento della terza cinghia di trasmissione 680, almeno una delle pulegge di rinvio 685 ? motorizzata, ovvero ? collegata ad un motore di azionamento 705, ad esempio un motore elettrico.

Tornando al telaio di supporto 505, quest?ultimo pu? ulteriormente comprendere una prima traversa 710 ed una seconda traversa 715, le quali sono orientate ortogonalmente rispetto ai longheroni 510 e 515, che intersecano centralmente in modo da conferire al telaio di supporto 505 una forma in pianta sostanzialmente a croce (v. fig.9).

Queste traverse 710 e 715 sono disposte tra loro parallele, distanziate e reciprocamente contrapposte, in modo da risultare complanari in un comune piano di giacitura.

Il piano di giacitura delle traverse 710 e 715 pu? essere parallelo al piano di giacitura dei longheroni 510 e 515, ad esempio compreso tra quest?ultimo e la superficie di appoggio definita dalle forche 560 e 590.

? tuttavia preferibile che la distanza tra il piano di giacitura dei longheroni 510 e 515 ed il piano di giacitura delle traverse 710 e 715 sia inferiore alla distanza tra il piano di giacitura delle traverse 710 e 715 e la superficie di appoggio definita dalle forche 560 e 590.

In particolare, ? preferibile che la distanza tra il piano di giacitura dei longheroni 510 e 515 ed il piano di giacitura delle traverse 710 e 715 sia la pi? piccola possibile.

Ad esempio, le traverse 710 e 715 possono essere direttamente fissate ai fianchi laterali inferiori di entrambi i longheroni 510 e 515.

Ciascuna di queste traverse 710 e 715 pu? essere conformata come un profilato a sezione sostanzialmente squadrata, il quale presenta un fianco laterale interno rivolto verso l?altra traversa, un fianco laterale esterno rivolto dalla parte opposta rispetto al fianco laterale interno, un fianco laterale superiore rivolto verso i longheroni 510 e 515 ed un fianco laterale inferiore rivolto dalla parte opposta rispetto al fianco laterale superiore.

Ad entrambi queste traverse 710 e 715 ? scorrevolmente accoppiato un quinto carrello 740, il quale ? atto a scorrere su di esse lungo una seconda direzione di avanzamento Y preferibilmente parallela agli assi longitudinali delle traverse 710 e 715 e dunque ortogonale alla direzione di avanzamento X del primo, secondo, terzo e quarto carrello.

In particolare, il quinto carrello 740 pu? comprendere due staffe 745, ciascuna delle quali si affaccia al fianco laterale esterno rispettivamente della prima traversa 710 e della seconda traversa 715.

Ciascuna di queste due staffe 745 pu? essere fissata ad un rispettivo corsoio 750, il quale pu? essere scorrevolmente associato alla corrispondente traversa 710 o 715, in modo da potersi muovere lungo la seconda direzione di avanzamento Y.

Ad esempio, ciascun corsoio 750 pu? essere posizionato in corrispondenza del fianco laterale esterno della corrispondente traversa 710 o 715 e pu? essere accoppiato ad un binario di guida 755 che si estende longitudinalmente lungo la seconda direzione di avanzamento Y.

Le staffe 745 possono essere sagomate e possono protendersi al di sotto del piano di giacitura delle traverse 710 e 715.

Preferibilmente in corrispondenza delle loro estremit? inferiori, le staffe 745 portano una terza sponda di contenimento 760, la quale definisce una superficie di compattazione 765 orientata perpendicolarmente rispetto al piano di appoggio definito dalle forche 560 e 590, e interposta tra queste ultime e le traverse 710 e La testa di abbrancamento 500 comprende infine un sesto carrello 770, il quale ? anch?esso scorrevolmente accoppiato ad entrambe le traverse 710 e 715 per essere atto a scorrere su di esse lungo la seconda direzione di avanzamento Y. In particolare, anche il sesto carrello 770 pu? comprendere due staffe 775, ciascuna delle quali si affaccia al fianco laterale esterno rispettivamente della prima traversa 710 e della seconda traversa 715.

Ciascuna di queste due staffe 775 pu? essere fissata ad un rispettivo corsoio 780, il quale pu? essere scorrevolmente associato alla corrispondente traversa 710 e 715 in modo da muoversi lungo la seconda direzione di avanzamento Y. Ad esempio, ciascun corsoio 780 pu? essere posizionato in corrispondenza del fianco laterale esterno della corrispondente traversa 710 o 715 e pu? essere accoppiato ad un binario di guida 785 che si estende longitudinalmente lungo la seconda direzione di avanzamento Y.

Le staffe 775 possono essere sagomate e possono protendersi al di sotto del piano di giacitura delle traverse 710 e 715.

Preferibilmente in corrispondenza delle loro estremit? inferiori, le staffe 775 portano una quarta sponda di contenimento 790, la quale definisce una superficie di compattazione 795 orientata perpendicolarmente rispetto al piano di appoggio definito dalle forche 560 e 590, interposta tra queste ultime e le traverse 710 e 715, e contrapposta alla superficie di compattazione 765 definita dalla terza sponda di contenimento 760.

La testa di abbrancamento 500 comprende quindi terzi organi attuatori atti a muovere il quinto e il sesto carrello 740 e 770, e con essi le sponde di contenimento 760 e 790, in avvicinamento/allontanamento reciproco lungo la seconda direzione di avanzamento Y, spostandoli da una configurazione aperta verso una configurazione chiusa e viceversa.

Nella configurazione aperta (mostrata in figura 7), la terza e la quarta sponda di contenimento 760 e 790 sono essere separate (nella seconda direzione di avanzamento Y) da una distanza superiore rispetto a quella che le separa quando si trovano in configurazione chiusa.

I suddetti terzi organi attuatori possono comprendere un solo congegno di azionamento, il quale ? atto ad azionare sia il quinto carrello 740 sia il sesto carrello 770.

Come illustrato in figura 11, questo congegno di azionamento pu? comprendere una quarta cinghia di trasmissione 800 che pu? essere collocata nello spazio compreso tra la prima traversa 710 e la seconda traversa 715, ad esempio sostanzialmente complanare con le medesime.

In particolare, la quarta cinghia di trasmissione 800 pu? essere avvolta su due pulegge di rinvio 805 che possono essere posizionate tra le traverse 710 e 715, ad esempio girevolmente sostenute da una rispettiva piattaforma che si estende tra le traverse 710 e 715 stesse.

Le pulegge di rinvio 805 hanno assi di rotazione ortogonali alla seconda direzione di avanzamento Y, in modo tale che la quarta cinghia di trasmissione 800 si estenda in un percorso chiuso che comprende due tratti operativi rettilinei e reciprocamente contrapposti, i quali sono atti a scorrere in versi opposti lungo la seconda direzione di avanzamento Y.

In questo caso, gli assi di rotazione delle pulegge di rinvio 805 possono essere orientati ortogonalmente al piano di giacitura delle traverse 710 e 715, ad esempio in modo da risultare complanari lungo un piano di giacitura parallelo ed equidistante dalle traverse 710 e 715 stesse.

Tramite un opportuno elemento rigido di connessione trasversale 810, entrambe le staffe 745 del quinto carrello 740 possono essere saldamente fissate o ancorate ad uno dei tratti operativi della quarta cinghia di trasmissione 800, ad esempio a quello di sinistra (v. fig.9).

Analogamente, tramite un altro elemento rigido di connessione trasversale 815, entrambe le staffe 775 del sesto carrello 770 possono essere saldamente fissate o ancorate all?altro tratto operativo della quarta cinghia di trasmissione 800, ad esempio a quello di destra.

Per consentire lo scorrimento della quarta cinghia di trasmissione 800, una delle pulegge di rinvio 805 ? motorizzata, ovvero ? collegata ad un motore di azionamento 820, ad esempio un motore elettrico.

Il funzionamento dell?impianto 100 sopra descritto pu? essere spiegato con l?ausilio delle figure da 13 a 18.

Lo strato M di prodotti viene caricato sulla rulliera 105 mentre i rulli 115 si trovano nella configurazione ravvicinata (v. fig.13).

Quando lo strato M di prodotti ? fermo sulla superficie di appoggio definita della rulliera 105, i rulli 115 della seconda schiera 150 vengono portati dalla configurazione ravvicinata alla configurazione distanziata, in modo da aumentare la distanza reciproca che li separa gli uni dagli altri (v. fig.14).

La testa di abbrancamento 500 viene quindi sovrapposta alla rulliera 105 con le forche 560 e 590, e le quattro sponde di contenimento 640, 670, 760 e 790, in posizione aperta.

Quando le quattro sponde di contenimento 640, 670, 760 e 790 sono in posizione aperta, le medesime definiscono sostanzialmente un recinto a pianta rettangolare pi? ampio dello strato M di prodotti.

La testa di abbrancamento 500 viene orientata in modo che la superficie di appoggio definita dalle forche 560 e 590 sia parallela alla superficie di appoggio definita dalla rulliera 105 e che la direzione di avanzamento X risulti sostanzialmente ortogonale agli assi dei rulli 115.

La testa di abbrancamento 500 viene poi abbassata fino a quando le forche 560 e 590, passando da parti opposte della rulliera 105, si trovano ad una quota inferiore rispetto allo strato M di prodotti (v. fig.15).

A questo punto, ciascuno dei rebbi 565 e 595 delle forche 560 e 590 si trova in allineamento con un rispettivo spazio vuoto compreso fra due rulli 115 consecutivi della seconda schiera 150.

Pertanto, le forche 560 e 590 possono essere spostate verso la posizione chiusa, infilandosi tra i rulli 115 della seconda schiera 150 e posizionandosi sotto lo strato M di prodotti.

Contestualmente, anche le sponde di contenimento 640, 670, 760 e 790 possono essere portate nelle rispettive posizioni di chiusura (v. fig.16), in modo da compattare lo strato M di prodotti a bordo della testa di abbrancamento 500.

A questo punto, la testa di abbrancamento 500 pu? essere sollevata per allontanare dalla rulliera 105 lo strato M di prodotti, che rimane in appoggio sulle forche 560 e 590, ed eventualmente trasportarlo in corrispondenza di un pallet dove viene rilasciato (v. fig.17).

Affinch? ci? possa avvenire ? evidente che la distanza tra ciascuna coppia di rulli 115 consecutivi della seconda schiera 150 in configurazione distanziata deve essere superiore alla larghezza di ogni singolo rebbio 565 e 595 delle forche 560 e 590.

Dopo che lo strato M di prodotti ? stato allontanato, i rulli 115 della rulliera 105 vengono riportati in configurazione ravvicinata per ricevere un nuovo strato M di prodotti e ripetere il ciclo (v. fig.18).

Ovviamente a tutto quanto descritto in precedenza un tecnico del settore potr? apportare numerose modifiche di natura tecnico-applicativa, senza per questo uscire dall?ambito dell?invenzione come sotto rivendicata.

Claims (15)

RIVENDICAZIONI

1. Una testa di abbrancamento (500) per prodotti, comprendente:

- una prima ed una seconda forca (560, 590) disposte reciprocamente complanari a definire una superficie di appoggio per i prodotti,

- un primo sistema di movimentazione atto a muovere dette forche (560, 590) in avvicinamento/allontanamento reciproco lungo una direzione di avanzamento (X) rettilinea e parallela alla superficie di appoggio,

- una prima ed una seconda sponda di contenimento (640, 670) reciprocamente contrapposte per contenere lateralmente i prodotti sulla superficie di appoggio,

- un secondo sistema di movimentazione atto a muovere dette sponde di contenimento (640, 670) in avvicinamento/allontanamento reciproco lungo la direzione di avanzamento (X),

caratterizzato dal fatto che detto primo sistema di movimentazione comprende:

- un primo ed un secondo longherone (510, 515) disposti parallelamente alla direzione di avanzamento (X) e reciprocamente complanari in un piano di giacitura parallelo alla superficie di appoggio definita dalle forche (560, 590),

- un primo carrello (540) rigidamente fissato alla prima forca (560) e scorrevolmente associato ad entrambi i longheroni (510, 515),

- un secondo carrello (570) rigidamente fissato alla seconda forca (590) e scorrevolmente associato ad entrambi i longheroni (510, 515), e

- primi organi attuatori atti a muovere detto primo e secondo carrello (540, 570) lungo i longheroni (510, 515) in allontanamento/avvicinamento reciproco nella direzione di avanzamento (X),

e che detto secondo sistema di movimentazione comprende:

- un terzo carrello (620) rigidamente fissato alla prima sponda di contenimento (640) e scorrevolmente associato ad entrambi i longheroni (510, 515),

- un quarto carrello (650) rigidamente fissato alla seconda sponda di contenimento (670) e scorrevolmente associato ad entrambi i longheroni (510, 515), e

- secondi organi attuatori atti a muovere detto terzo e quarto carrello (620, 650) lungo i longheroni (510, 515) in allontanamento/avvicinamento reciproco nella direzione di avanzamento (X).

2. Una testa di abbrancamento (500) secondo la rivendicazione 1, in cui ciascun longherone (510, 515) comprende un fianco laterale interno rivolto verso l?altro longherone (510, 515) ed un fianco laterale esterno opposto al fianco laterale interno, il primo ed il secondo carrello (540, 570) essendo scorrevolmente accoppiati al fianco laterale esterno di entrambi longheroni (510, 515), il terzo ed il quarto carrello (620, 650) essendo scorrevolmente accoppiati al fianco laterale interno di entrambi i longheroni (510, 515).

3. Una testa di abbrancamento (500) secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui i primi organi attuatori comprendono almeno una prima cinghia di trasmissione (600) avvolta su due pulegge di rinvio ed un motore (610) atto ad azionare in rotazione dette pulegge di rinvio, il primo ed il secondo carrello (540, 570) essendo fissati a due tratti contrapposti della prima cinghia di trasmissione (600).

4. Una testa di abbrancamento (500) secondo la rivendicazione 3, in cui almeno il primo longherone (510) presenta una cavit? longitudinale che accoglie la prima cinghia di trasmissione (600), le pulegge di rinvio essendo posizionate in corrispondenza delle opposte estremit? assiali di detto primo longherone (510, 515).

5. Una testa di abbrancamento (500) secondo la rivendicazione 4, in cui i primi organi attuatori comprendono una seconda cinghia di trasmissione (600), la quale ? accolta in una cavit? longitudinale del secondo longherone (515) ed ? avvolta su due ulteriori pulegge di rinvio posizionate in corrispondenza delle opposte estremit? assiali di detto secondo longherone (515), il primo ed il secondo carrello (540, 570) essendo fissati in due tratti contrapporti della seconda cinghia di trasmissione (600).

6. Una testa di abbrancamento (500) secondo la rivendicazione 5, in cui le pulegge di rinvio della prima e della seconda cinghia di trasmissione (600) sono azionate da uno stesso motore (610).

7. Una testa di abbrancamento (500) secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui i secondi organi attuatori comprendono almeno una terza cinghia di trasmissione (680) avvolta su due pulegge di rinvio (685) ed un motore (705) atto ad azionare in rotazione dette pulegge di rinvio (685), il terzo ed il quarto carrello (620, 650) essendo fissati a due tratti contrapporti della terza cinghia di trasmissione (680).

8. Una testa di abbrancamento (500) secondo la rivendicazione 7, in cui detta terza cinghia di trasmissione (680) ? collocata in uno spazio compreso tra il primo ed il secondo longherone (510, 515) sostanzialmente complanare con i medesimi.

9. Una testa di abbrancamento (500) secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, comprendente inoltre:

- una terza ed una quarta sponda di contenimento (760, 790) reciprocamente contrapposte per contenere lateralmente i prodotti sulla superficie di appoggio, ed

- un terzo sistema di movimentazione atto a muovere dette sponde di contenimento (760, 790) in avvicinamento/allontanamento reciproco lungo una seconda direzione di avanzamento (Y) ortogonale alla direzione di avanzamento (X) della prima e della seconda sponda di contenimento (640, 670).

10. Una testa di abbrancamento (500) secondo la rivendicazione 9, in cui il terzo sistema di movimentazione comprende:

- una prima ed una seconda traversa (710, 715) disposte parallelamente alla seconda direzione di avanzamento (Y) e reciprocamente complanari in un piano di giacitura parallelo alla superficie di appoggio definita dalle forche (560, 590),

- un quinto carrello (740) rigidamente fissato alla terza sponda di contenimento (760) e scorrevolmente associato ad entrambe le traverse (710, 715),

- un sesto carrello (770) rigidamente fissato alla quarta sponda di contenimento (790) e scorrevolmente associato ad entrambe le traverse (710, 715), e

- terzi organi attuatori atti a muovere detto quinto e sesto carrello (740, 770) lungo le traverse (710, 715) in allontanamento/avvicinamento reciproco nella seconda direzione di avanzamento (Y).

11. Una testa di abbrancamento (500) secondo la rivendicazione 10, in cui il piano di giacitura della prima e della seconda traversa (710, 715) ? compreso tra il piano di giacitura del primo e del secondo longherone (510, 515) e la superficie di appoggio definita dalle forche (560, 590).

12. Una testa di abbrancamento (500) secondo la rivendicazione 11, in cui la distanza tra il piano di giacitura delle traverse (710, 715) ed il piano di giacitura dei longheroni (510, 515) ? inferiore alla distanza tra il piano di giacitura delle traverse (710, 715) ed il piano di appoggio definito dalle forche (560, 590).

13. Una testa di abbrancamento (500) secondo la rivendicazione 12, in cui le traverse (710, 715) sono fissate ai longheroni (510, 515).

14. Una testa di abbrancamento (500) secondo una qualunque delle rivendicazioni da 10 a 13, in cui i terzi organi attuatori comprendono almeno una quarta cinghia di trasmissione (800) avvolta su due pulegge di rinvio (805) ed un motore (820) atto ad azionare in rotazione dette pulegge di rinvio (805), il quinto ed il sesto carrello (740, 770) essendo fissati a due tratti contrapporti della quarta cinghia di trasmissione (800).

15. Una testa di abbrancamento (500) secondo la rivendicazione 14, in cui detta quarta cinghia di trasmissione (800) ? collocata in uno spazio compreso tra la prima e la seconda traversa (710, 715) sostanzialmente complanare con le medesime.