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Die vorliegende Erfindung betrifft einen Produktgreifer zum Aufnehmen eines Produkts mit zumindest einem Aufnehmer und zumindest einem Antriebsmittel, um den Aufnehmer zwischen einer ersten Position, in welcher der Aufnehmer neben dem aufzunehmenden Produkt auf eine Unterlage für das aufzunehmende Produkt aufsetzbar ist, und einer zweiten Position zu bewegen, in welcher sich der Aufnehmer zumindest teilweise unter dem aufzunehmenden Produkt befindet.
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Der Produktgreifer ist insbesondere zum Aufnehmen von zumindest eine Scheibe umfassenden Lebensmittelportionen, z.B. Wurst, Schinken, Käse, Fleisch, Teig- und Backwaren oder dergleichen, ausgebildet. Derartige Produktgreifer werden beispielsweise im Zusammenhang mit so genannten "Pickern", welche auch "Pickand Place-Roboter" oder "Delta-Roboter" genannt werden, zum Einlegen von Portionen in Verpackungen eingesetzt. Der Produktgreifer umfasst üblicherweise einen als Schaufelblatt ausgebildeten Aufnehmer, welcher unter eine Portion geschoben werden kann.
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Derartige Produktgreifer sind grundsätzlich bekannt. Auch ist es bekannt, ein um das Schaufelblatt umlaufendes, flexibles Band vorzusehen. Das flexible Band kann beispielsweise eine Relativbewegung zwischen der Oberseite des Schaufelblatts, auf der das Produkt aufgenommen wird, und der Unterlage, auf der das aufzunehmende Produkt aufliegt, verhindern. Die Produkte werden beim Aufnehmen somit nicht verschoben.
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Ein derartiges flexibles Band wird in
EP 1 986 941 B1 beschrieben. Diese Druckschrift offenbart eine Pick- and Place-Handhabungsvorrichtung, bei der ein Plattenabschnitt zum Aufnehmen eines Artikels vorgesehen ist. Um den vorderen Rand des Plattenabschnitts ist ein Band aus flexiblem Material gewickelt.
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Nachteilig daran ist, dass sich das Unterfahren eines Produkts als schwierig gestaltet, da aufgrund des Bandes am vorderen Rand ein relativ großer Radius entsteht. Das Produkt muss somit beispielsweise auf ein Podest platziert werden, um unterfahren werden zu können. Ohne Podest wird das Produkt beim Aufnehmen möglicherweise verschoben, was insbesondere das lagegenaue Aufnehmen und Ablegen erschwert.
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Ferner muss die Unterseite des flexiblen Bands mit der doppelten Geschwindigkeit der Plattenbewegung relativ zur Unterlage bewegt werden. Dies erfordert eine stärkere Betätigungskraft des Plattenabschnitts. Es sind daher leistungsfähigere und somit auch schwerere Pneumatik-Zylinder notwendig.
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Zudem kann die Relativbewegung zwischen der Bandunterseite und der Unterlage zu einem erhöhten Verschleiß führen. Die Bandunterseite wird stark belastet, so dass insbesondere keine Noppen- oder Rippenstruktur am Band vorgesehen werden kann, welche das Aufnehmen, Halten und Abgeben der Artikel erleichtern würde.
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Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, einen Produktgreifer der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, dass ein Produkt von einer Unterlage aufgenommen werden kann, ohne dabei verschoben oder beschädigt zu werden.
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Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
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Erfindungsgemäß weist der Aufnehmer einen Untergreifer zum anfänglichen Untergreifen des aufzunehmenden Produkts und eine sich an den Untergreifer anschließende Transportauflage für das Produkt auf, wobei die Transportauflage zumindest teilweise relativ zum Untergreifer beweglich ausgebildet ist.
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Die Transportauflage kann insbesondere als Bandauflage ausgebildet sein.
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Es bewegt sich folglich zumindest ein Teil der Transportauflage gemeinsam mit dem Produkt. So findet keine Relativbewegung zwischen dem Produkt und der Transportauflage statt. Das Produkt, insbesondere eine mehrere Scheiben umfassende Portion, wird auf diese Weise beim Aufnehmen nicht verschoben oder beschädigt. Abrieb am Produkt, welcher zu Ablagerungen und Anhaftungen am Produktgreifer führt, wird vermieden.
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Eine Relativbewegung zwischen der Auflagefläche des Aufnehmers und der Unterseite des Produkts kann durch die bewegliche Transportauflage vermieden werden. Die Auflagefläche selbst bewegt sich dabei relativ zur Unterlage bzw. zur „Umgebung“ nicht, trotz der Aufnahmebewegung des Aufnehmers relativ zum Produkt und somit zur Unterlage.
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Bei lediglich einem Aufnehmer kann beispielswiese eine Wand einen Gegenanschlag für das Produkt bilden, damit das Produkt aufgenommen werden kann.
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Vorzugsweise sind jedoch zwei Aufnehmer bzw. Schaufelblätter auf gegenüberliegenden Seiten des aufzunehmenden Produkts vorgesehen. Die Aufnehmer bzw. Schaufelblätter können insbesondere synchron arbeiten.
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Durch den erfindungsgemäß vorgesehenen Untergreifer ist beim anfänglichen Untergreifen des Produktes nicht die Transportauflage, sondern der grundsätzlich beliebig gestaltbare Untergreifer wirksam. Der Untergreifer kann folglich unabhängig von der Ausgestaltung der Transportauflage derart ausgebildet werden, z.B. keilförmig, dass die Produkte unmittelbar von der Unterlage, d.h. insbesondere ohne Podest, aufgenommen werden können, ohne verschoben zu werden. Die Produkte können folglich besser insbesondere mit einer relativ scharfen Kante unterfahren werden als bei einem flexiblen Band, welches sich zwar um den vorderen Rand des Aufnehmers erstreckt, aber dort immer noch einen relativ großen Radius bildet. Ferner können auch stabilere Bandmaterialien für die Transportauflage verwendet werden, da diese nicht beim anfänglichen Untergreifen wirksam ist.
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Weiterbildungen der Erfindung sind auch den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung sowie den beigefügten Zeichnungen zu entnehmen.
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Gemäß einer Ausführungsform ist an dem Untergreifer eine Auflauframpe für das Produkt ausgebildet.
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Die Rampe führt insbesondere einen Rand des Produkts bzw. der Portion auf das Niveau der Transportauflage. Ein Radius, den eine von einem Endlosband gebildete Transportauflage notwendigerweise im Umlenkpunkt aufweist, kann auf diese Weise schonend überwunden werden.
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Die Rampe kann einen ebenen oder einen, insbesondere leicht, gekrümmten Verlauf aufweisen.
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Vorzugsweise ist der Untergreifer keilförmig ausgebildet. Insbesondere kann der Untergreifer nach vorne spitz zulaufen, so dass das Produkt bzw. die Portion zuverlässig untergriffen werden kann, ohne verschoben zu werden.
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Insbesondere ist der Untergreifer unbeweglich ausgebildet. Alternativ kann der Untergreifer jedoch auch beispielsweise mit einer oder mehreren passiv beweglichen Rollen versehen sein. Vorzugsweise bleibt eine vordere Spitze oder Nase des Untergreifers jedoch unbeweglich. Diese kann aber trotzdem flexibel oder nachgiebig ausgeführt sein, so dass zum Beispiel eine leichte Anpassung insbesondere an die Unterlage möglich ist.
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Nach einer weiteren Ausführungsform ist die Transportauflage passiv beweglich ausgebildet. So ist insbesondere kein eigener Antrieb für die Transportauflage vorgesehen. Eine Auflagefläche der Transportauflage kann hierbei bei der Aufnahme durch das Produkt selbst bewegt werden. So können ein oder mehrere frei laufende Elemente vorgesehen sein, z.B. ein Endlosband, eine Riemenanordnung, Rollen und/oder eine Röllchenbahn.
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Gemäß einer alternativen Ausführungsform ist die Transportauflage aktiv beweglich ausgebildet. So kann die Transportauflage einen eigenen Antrieb aufweisen. Auf diese Weise kann sichergestellt bzw. erzwungen werden, dass keine Relativbewegung zwischen einer Auflagefläche der Transportauflage und der Unterlage und somit auch der Unterseite des Produkts auftritt. Es kann aber auch eine beliebige Relativgeschwindigkeit gewählt werden, welche von der Ausgestaltung des Antriebs abhängen kann. Insbesondere kann sich die Auflagefläche auch erst verzögert bewegen.
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Das Produkt kann beispielsweise zum Aufnehmen auf die Transportauflage gezogen werden. Entsprechend kann das Produkt zum Abgeben auch von der Transportauflage weggefördert werden.
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Sind zwei Aufnehmer vorgesehen, kann das Produkt bei entgegengesetzt wirksamen Antrieben zwischen den Transportauflagen gespannt und auf diese Weise glattgezogen werden. Ablagefehler können somit korrigiert werden.
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Nach einer weiteren Ausführungsform ist die Bewegung der Transportauflage von einer Bewegung des Aufnehmers abgeleitet, z.B. durch ein Abrollen auf der Unterlage. Die Bewegung kann von der Bewegung des Aufnehmers direkt oder über ein Getriebe abgeleitet sein.
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Insbesondere kann am Aufnehmer unterhalb der Transportauflage eine Rolle oder ein Endlosband wirksam sein, welches mit der Unterlage zusammenwirkt.
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So kann die Bewegung der Transportauflage durch ein umlaufendes Endlosband, eine Rolle oder eine Walze zwischen der Transportauflage und der Unterlage abgeleitet sein.
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Die Rolle bzw. Walze oder das Endlosband steht somit mit der Unterlage in Kontakt und leitet auf diese Weise die Bewegung des Aufnehmers für die Transportauflage ab. Die Rolle bzw. Walze oder das Endlosband bewegt sich z.B. bei einer Bewegung des Aufnehmers nach links entgegen dem Uhrzeigersinn. Eine darüber angeordnete Transportauflage z.B. in Form eines mit seinem unteren Trum direkt mit der Rolle, der Walze bzw. dem Endlosband gekoppelten Endlosbandes wird dadurch im Uhrzeigesinn angetrieben, so dass sich ein auf dem oberen Trum befindliches Produkt nach rechts bewegt.
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Wird die Transportauflage von mehreren Rollen oder Walzen gebildet, so kann die Bewegung besonders vorteilhaft durch ein Endlosband zwischen den Rollen bzw. Walzen und der Unterlage abgeleitet werden.
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Alternativ kann die Bewegung der Transportauflage durch einen beliebig ansteuerbaren eigenen Antrieb erfolgen. Die Bewegung ist hierbei nicht von der Bewegung des Aufnehmers abgeleitet und somit von dieser Bewegung zumindest nicht unmittelbar abhängig. Durch den separaten Antrieb kann die Transportauflage aktiv bewegt werden.
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Nach einer Ausführungsform ist die Transportauflage erst bewegbar oder wird erst bewegt, wenn das aufzunehmende Produkt die Transportauflage berührt oder verlassen hat. Unter einer Berührung ist hierbei auch ein teilweises Berühren bzw. der Zustand kurz vor einer Berührung zu verstehen.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist eine Fixiervorrichtung vorgesehen, welche dazu ausgebildet ist, zumindest einen Teil der Transportauflage während einer Bewegung des Aufnehmers relativ zu einer Greiferbasis bezüglich der Greiferbasis zu fixieren. So kann sichergestellt werden, dass keine Relativbewegung zwischen dem fixierten Teil der Transportauflage, der eine Auflagefläche für das Produkt bildet, und der Unterlage bzw. dem aufzunehmenden Produkt auftritt.
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Bei dem fixierten Teil der Transportauflage kann es sich insbesondere um ein oberes Trum eines Endlosbandes handeln. Die Fixiervorrichtung kann insbesondere fest mit einer Basis des Produktgreifers verbunden sein.
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Nach einer weiteren Ausführungsform umfasst die Fixiervorrichtung eine Positioniervorrichtung für das Produkt. Die Fixiervorrichtung erfüllt somit eine Doppelfunktion.
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Bei zwei Aufnehmern bzw. Schaufelblättern kann die Positioniervorrichtung insbesondere für eine Zentrierung des Produkts sorgen. Es kann folglich dafür gesorgt werden, dass beim Aufnehmen sowie beim Transport das Produkt mittig auf den Aufnehmern aufliegt. Dadurch kann auch eine positionsgenaue Abgabe des Produkts unterstützt werden.
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Die genaue Lage des Produkts auf der Unterlage kann beispielsweise durch Kameras erfasst werden. Mit Hilfe einer bildverarbeitenden Software können die gewonnenen Daten ausgewertet werden. Die Aufnehmer können nun derart auf die Unterlage aufgesetzt werden, dass sich das Produkt zentriert zwischen den Aufnehmern befindet. Die Position des Produkts kann hierbei mit Hilfe der Positioniervorrichtung gegebenenfalls korrigiert werden.
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Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Aufnehmer wird auf zuverlässige Weise verhindert, dass sich das Produkt verschiebt, wenn die beiden Aufnehmer aufeinander zu bewegt werden.
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Insbesondere kann ein Niederhalter vorgesehen sein, welcher das Produkt in einem Bereich nach unten drückt, welcher gerade nicht von einem Aufnehmer unterfahren wird. Der Niederhalter kann hierbei beliebig ausgeführt sein, z.B. federnd, angetrieben oder starr.
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Positioniervorrichtungen können dabei das Produkt von beiden Seiten vor einem Verschieben schützen.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Transportauflage wenigstens ein umlaufendes Endlosband, dessen oberes Trum eine Auflagefläche für das Produkt bildet. Das Endlosband kann als frei laufendes Element ausgebildet sein. Alternativ kann das Endlosband auch angetrieben werden, beispielsweise über die Bewegung des Aufnehmers.
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Das Endlosband kann eine haftungserhöhende Struktur, beispielsweise Noppen und/oder Rippen, aufweisen, welche ein sicheres Aufnehmen und/oder einen sicheren Transport des Produkts ermöglicht.
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Alternativ oder zusätzlich zu einem Endlosband kann die Transportauflage auch Rollen und/oder Walzen umfassen, deren Oberseite eine Auflagefläche für das Produkt bildet. Auch die Rollen und/oder Walzen können eine haftungserhöhende Struktur wie Noppen und/oder Rippen aufweisen.
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Nach einer weiteren Ausführungsform weist der Aufnehmer unterhalb der Transportauflage eine relativ zum Untergreifer unbewegliche Abdeckung auf. Auf diese Weise wird die Unterseite der Transportauflage nicht mit einer doppelten Relativgeschwindigkeit zur Unterlage bewegt. Ein Verschleiß der Transportauflage wird somit gering gehalten. Auch kann die Transportauflage eine haftungserhöhende Struktur aufweisen, welche keiner erhöhten Abnutzung unterworfen ist.
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Vorzugsweise definiert die Abdeckung zumindest einen Teil eines Aufnahmefachs für die Transportauflage oder für einen beweglichen Teil der Transportauflage. Die Transportauflage kann als eine Art bewegliche „Bandkassette“ ausgebildet sein, welche in das Aufnahmefach eingelegt werden kann. Auf diese Weise wird eine einfache Austauschbarkeit und/oder Reinigbarkeit gewährleistet. Hohe hygienische Anforderungen können dadurch erfüllt werden.
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Alternativ kann die Transportauflage jedoch auch nach unten offen sein. Die Auslösung der Bewegung der Transportauflage kann verzögert erfolgen, so dass sich die Transportauflage, insbesondere ein Endlosband, für das Produkt erst bewegt, wenn das Produkt den Untergreifer beim Aufnehmen überwunden hat. Entsprechend kann beim Abgeben des Produkts die Transportauflage, insbesondere das Endlosband, auch dann angehalten werden, wenn das Produkt die bewegliche Transportauflage verlassen hat.
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Die Erfindung wird im Folgenden beispielhaft unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
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1 schematisch eine Seitenansicht einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Produktgreifers,
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2 schematisch eine Seitenansicht einer zweiten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Produktgreifers,
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3 schematisch eine Seitenansicht einer dritten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Produktgreifers,
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4 schematisch eine Seitenansicht einer vierten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Produktgreifers,
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5A schematisch eine Seitenansicht einer fünften Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Produktgreifers im geöffneten Zustand,
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5B schematisch eine Seitenansicht des Produktgreifers gemäß 5A im fast geschlossenen Zustand,
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6A schematisch eine Seitenansicht einer sechsten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Produktgreifers im geöffneten Zustand,
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6B schematisch eine Seitenansicht des Produktgreifers gemäß 6A im fast geschlossenen Zustand, und
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7A bis 7D schematisch Seitenansichten einer siebten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Produktgreifers in verschiedenen Zuständen.
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Zunächst ist zu bemerken, dass die dargestellten Ausführungsformen rein beispielhafter Natur sind. Insbesondere kann jeweils anstelle eines einzigen Aufnehmers auch an den beiden gegenüberliegenden Seiten jeweils ein Aufnehmer vorgesehen sein und umgekehrt. Die Merkmale einer Ausführungsform können auch beliebig mit Merkmalen einer anderen Ausführungsform kombiniert werden. Ferner sind auch die dargestellten Fixiervorrichtungen rein optional.
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1 zeigt einen Produktgreifer zum Aufnehmen eines Produkts 10, welches mehrere Lebensmittelscheiben umfasst und auf einer Unterlage 12 aufliegt. Der Produktgreifer weist eine Greiferbasis 14 mit einem als Pneumatikeinrichtung ausgebildeten Antriebsmittel 16 auf. Die Greiferbasis 14, insbesondere das Antriebsmittel 16, ist während der Produktaufnahme insbesondere ortsfest bezüglich der Unterlage 12.
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Mit dem Antriebsmittel 16 sind zwei Aufnehmer 18 verbunden. Die Aufnehmer 18 können an zwei gegenüberliegenden Seiten neben dem Produkt 10 abgesetzt werden.
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Die Aufnehmer 18 können mit Hilfe des Antriebsmittels 16 relativ zur Greiferbasis 14 bewegt werden. Dabei können diese an einer während der Produktaufnahme bezüglich der Greiferbasis 14 ortsfesten Führung 20 geführt werden.
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Mit der Führung 20 können auch Fixiervorrichtungen 22 verbunden sein. Diese können eine Bewegung zumindest eines Teils eines Aufnehmers 18 unterbinden.
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Die Aufnehmer 18 umfassen jeweils einen vorderen, keilförmigen Untergreifer 24 zum anfänglichen Untergreifen des aufzunehmenden Produkts 10. An den Untergreifer 24 schließt sich jeweils eine Transportauflage 26 für das Produkt 10 an. Die Transportauflage 26 ist zumindest teilweise relativ zum Untergreifer 24 beweglich ausgebildet.
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Der bewegliche Teil der Transportauflage 26 wird von einem um Umlenkrollen 28 umlaufenden Endlosband 30 gebildet, wobei auch Rollen oder Walzen denkbar sind. Der Übergang zwischen dem Untergreifer 24 und dem Endlosband 30 kann produktschonend gestaltet sein. So kann die obere Kante des Untergreifers 24 beispielsweise abgeschrägt ausgebildet sein, so dass das Produkt 10 bei der Aufnahme und besonderes bei der Abgabe nicht hängen bleibt.
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Erfindungsgemäß wird der Produktgreifer zunächst von oben auf das Produkt 10 zu bewegt. Die Aufnehmer 18 werden neben dem Produkt 10 auf die Unterlage 12 aufgesetzt. Werden die Aufnehmer 18 nun mit Hilfe des Antriebsmittels 16 aufeinander zu bewegt, wird das Produkt 10 anfänglich von den Untergreifern 24 untergriffen und auf den von den Untergreifern 24 gebildeten Auflauframpen nach oben geschoben. Durch die spitz zulaufenden Untergreifer 24 kann dies bewerkstelligt werden, ohne dass der Aufbau des Produkts 10, d.h. die Anordnung der das Produkt 10 bildenden Lebensmittelscheiben, negativ beeinflusst wird.
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Werden die Aufnehmer 18 weiter geschlossen, so gelangt das Produkt 10 auf die jeweilige Transportauflage 26. Das Endlosband 30 der Transportauflage 26 kann an der Unterseite beispielsweise mit der Unterlage 12 in Kontakt stehen. Die Bewegung der Aufnehmer 18 wird durch die Bewegung des Endlosbandes 30 gewissermaßen kompensiert, so dass sich eine als Auflagefläche 32 dienende obere Seite des Endlosbands 30 nicht relativ zur Unterlage 12 bewegt.
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Das obere Trum des Endlosbandes 30 kann durch die Fixiervorrichtung 22 ferner festgehalten werden. Eine Bewegung der Auflagefläche 32 relativ zur Unterlage 12 wird hierdurch sicher unterbunden, wodurch sich der Aufnehmer 18 unter das Produkt schiebt.
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Bei der in 2 dargestellten Ausführungsform wird das Endlosband 30 über ein Antriebsband 34 aktiv angetrieben. Die Bewegung der Aufnehmer 18 wird dabei mittels des Antriebsbandes 34 auf das Endlosband 30 übertragen. Bewegt sich der linke Aufnehmer 18 beispielsweise nach rechts unter das Produkt 10, so bewegt sich das untere Trum des Antriebsbands 34 relativ zur Bewegung des Aufnehmers 18 nach links und somit auch das obere Trum des Endlosbands 30 nach links.
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Bei der Abgabe des Produkts 10 wird der linke Aufnehmer 18 z.B. nach links unter dem Produkt 10 heraus bewegt. Durch den Kontakt mit der Unterlage 12 bewegt sich dabei das untere Trum des Antriebsbands 34 relativ zur Bewegung des Aufnehmers 18 nach rechts, was dazu führt, dass das Produkt 10, welches sich auf dem oberen Trum des Endlosbands 30 befindet, ebenfalls nach rechts bewegt wird bzw. – bezogen auf die Greiferbasis 14 – in seiner Position verbleibt, während der Aufnehmer 18 darunter weggezogen wird.
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Das Produkt 10 wird auf diese Weise von der Auflagefläche 32 weggefördert und gelangt über den Untergreifer 24 beispielsweise in eine Verpackungsvorrichtung. Auf diese Weise kann auch beim Ablegen, d.h. bei einem Öffnen der Aufnehmer 18, eine Verschiebung des Produkts 10 relativ zu einer Unterlage bzw. Verpackung sicher vermieden werden.
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Bislang wurde dies beispielsweise dadurch erreicht, dass die Aufnehmer 18 schnell auseinander bewegt wurden, wobei die Trägheit der Produkte genutzt wurde. Dies führte jedoch in einigen Fällen, je nach Produkteigenschaft, zu einem unkontrollierten Ablageverhalten.
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Durch das Antriebsband 34 wird das Endlosbands 30 zudem vor Verschleiß geschützt, so dass dieses möglichst über einen langen Zeitraum im Einsatz bleiben kann.
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Alternativ zu einem Endlosband 30 können auch, wie in 3 gezeigt, mehrere Rollen 31 vorgesehen sein. Die Anzahl der Rollen 31 ist grundsätzlich beliebig. Die Rollen 31 können einzeilig oder mehrzeilig, z.B. matrixartig, angeordnet sein.
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Die Bewegung der Rollen 31 kann durch das Antriebsband 34 zwischen den Rollen 31 und der Unterlage 12 abgeleitet werden.
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Anstelle eines Antriebsbands 34 kann auch, wie in 4 dargestellt ist, eine Antriebsrolle 35 eingesetzt werden, welche die Bewegung der Aufnehmer 18 auf das Endlosband 30 überträgt.
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Bei der Ausführungsform gemäß den 5A und 5B ist unterhalb der Transportauflage 26 eine Abdeckung 36 vorgesehen. Die Abdeckung 36 schützt das Endlosband 30 oder anstelle des Endlosbandes 30 vorgesehene Rollen oder Walzen vor Verschleiß, da die Unterseite des Endlosbands 30 nicht mit der Unterlage 12 in Kontakt gelangt.
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Durch die Abdeckung 36 entsteht zudem ein Fach für das Endlosband 30. Das Endlosband 30 kann nach Art einer Kassette in das Fach eingelegt bzw. entnommen werden. Die Reinigbarkeit wird dadurch vereinfacht. Auch ein besonders einfacher Bandwechsel ist durch eine derartige Kassettenlösung möglich.
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Wie in 5A gezeigt, werden die Aufnehmer 18 zunächst neben dem Produkt 10 abgesetzt. Dann werden, wie in 5B dargestellt, die Aufnehmer 18 aufeinander zu bewegt, bis das Produkt 10 schließlich vollständig zwischen den geschlossenen Aufnehmern 18 aufgenommen ist und transportiert werden kann. Während des Transports soll sich das Produkt 10 ebenfalls nicht relativ zu den Aufnehmern 18 bewegen. So können z.B. Noppen oder Rippen an der Außenseite des Endlosbandes 30 vorgesehen sein.
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Die in den 6A und 6B dargestellte Ausführungsform entspricht im Wesentlichen der Ausführungsform gemäß den 5A und 5B. Die Fixiervorrichtung 22 umfasst jedoch zusätzlich eine Positioniervorrichtung 38 für das Produkt 10. Sind zwei Aufnehmer 18 vorgesehen, hat die Positioniervorrichtung 38 die Funktion einer Zentriervorrichtung, d.h. das Produkt 10 wird vor dem Aufnehmen zunächst zentriert. Möglicherweise vorhandene Ablagefehler können auf diese Weise einfach korrigiert werden.
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Bei der hier in zwei Varianten gezeigten Ausführungsform gemäß den 7A bis 7D ist eine Verzögerungsvorrichtung 40 vorgesehen, welche dafür sorgt, dass sich das Endlosband 30 erst dann bewegt, wenn das Produkt 10 den Untergreifer 24 überwunden hat.
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Gemäß der Variante der 7A und 7B ist lediglich ein einziger Aufnehmer 18 vorgesehen. Als Gegenanschlag für das Produkt 10 kann hier beispielsweise eine Wand dienen. Alternativ können jedoch auch, wie in 7C und 7D gezeigt, zwei Aufnehmer 18 vorgesehen sein.
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Die Verzögerungsvorrichtung 40 umfasst eine erste Halterung 42, welche die Fixiervorrichtung 22 mit dem Aufnehmer 18 verbindet. Zudem ist eine zweite Halterung 44 vorgesehen, welche die Fixiervorrichtung 22 verschiebbar an der Führung 20 lagert.
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Wird der Aufnehmer 18, wie in 7A gezeigt, auf das Produkt 10 zu bewegt, findet aufgrund der ersten Halterung 42 keine Relativbewegung zwischen Endlosband 30 und Aufnehmer 18 statt.
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Überschreitet das Produkt, wie in 7B dargestellt, nun die Schräge des Untergreifers 24, wird die zweite Halterung 44 an der Führung 20 von einer Rastnase 46 aufgenommen und schlägt an einem Anschlag 48 an. Zudem kann auch die erste Halterung 42 einen Anschlag 50 für die zweite Halterung 44 aufweisen.
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Aufgrund der Anschläge 48, 50 verbleibt die zweite Halterung 44 und somit auch die Fixiervorrichtung 22 in der erreichten Position, auch wenn der Aufnehmer 18 weiter auf das Produkt 10 zu bewegt wird. Es findet somit eine Relativbewegung zwischen dem Endlosband 30, welches nun fixiert ist, und dem Aufnehmer 18, insbesondere dem Untergreifer 24, statt. Eine Relativbewegung zwischen dem Produkt 10 und der Auflagefläche 32 des Endlosbands 30 ist hingegen unterbunden, bis die Aufnehmer 18, wie in 7C gezeigt, vollständig geschlossen sind.
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Auch bei der Abgabe des Produkts 10, wie in 7D gezeigt, erfolgt keine Relativbewegung zwischen dem Produkt 10 und der Auflagefläche 32 des Endlosbands 30. Die Rastnase 46 verhindert nämlich, dass die zweite Halterung 44 und somit die Fixiervorrichtung 22 mit dem Aufnehmer 18 mitbewegt wird. Erst wenn die Aufnehmer 18 noch weiter auseinander bewegt werden und der Anschlag 50 erreicht ist, wird der Widerstand der Rastnase 46 überwunden und die Fixiervorrichtung 22 bewegt sich aufgrund der ersten Halterung 42 zusammen mit dem entsprechenden Aufnehmer 18. Dies geschieht erst dann, wenn das Produkt 10 vollständig die Transportauflage 26 verlassen hat und sich z.B. auf dem Untergreifer 24 befindet.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Produkt
- 12
- Unterlage
- 14
- Greiferbasis
- 16
- Pneumatikeinrichtung, Antriebsmittel
- 18
- Aufnehmer
- 20
- Führung
- 22
- Fixiervorrichtung
- 24
- Untergreifer
- 26
- Transportauflage
- 28
- Umlenkrolle
- 30
- Endlosband
- 31
- Rolle
- 32
- Auflagefläche
- 34
- Antriebsband
- 35
- Antriebsrolle
- 36
- Abdeckung
- 38
- Positioniervorrichtung
- 40
- Verzögerungsvorrichtung
- 42
- erste Halterung
- 44
- zweite Halterung
- 46
- Rastnase
- 48
- Anschlag
- 50
- Anschlag
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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