NL2031400B1 - gripper voor het manipuleren van voedingsproducten - Google Patents

Abstract

De onderhavige betreft een gripper voor het manipuleren van ten minste een voedingsproduct zoals vlees, de gripper welke ingericht is voor bevestiging als eindeffector aan een manipulator zoals een robot-arm, omvattende: een raamwerk dat ingericht is om over het ten minste ene voedingsproduct te p|aatsen, een actuator voor het aandrijven van een transportband, waarbij de transportband aangebracht is ten minste op een van de vlakken van het raamwerk voor het afsluiten en openen van het ten minste ene vlak door het activeren van de actuator.

Description

Korte aanduiding: gripper voor het manipuleren van voedingsproducten

Beschrijving

De uitvinding heeft betrekking op een gripper voor het manipuleren van voedingsproducten zoals verse, geheel of deels bereidde (vlees)producten, zoals hamburgers, worsten, biefstuk, etc.

Robots worden op vele plaatsen toegepast in de verwerking van voedingsproducten. Omdat voedingsproducten zoals vlees veelal niet uniform zijn en bovendien onderworpen zijn aan strenge regelgeving betreffende voedselveiligheid en hygiëne, worden aan robots die voor deze doeleinden geschikt zijn vaak andere eisen gesteld dan robots die buiten de voedingsindustrie worden toegepast.

Het is echter gebleken dat veel robots niet of in onvoldoende mate aan dergelijke eisen voldoen. Dat beperkt in hoge mate de keuze van het type robot in dergelijke toepassingen. Ook het aanpassen van reeds bekende typen robots om ze geschikt te maken voor de voedingsindustrie kent diverse nadelen. Zo heeft een scara robot bijvoorbeeld door de hoge snelheid een hoge verwerkingscapaciteit, maar bestaat deze bovendien uit diverse bewegende en scharnierende onderdelen die zonder aanpassing niet geschikt zijn voor toepassing in de voedingsindustrie.

Dergelijke aanpassingen zoals het afschermen van de onderdelen kent weer andere nadelen omdat bijvoorbeeld het hindert bij het schoonmaken van de robot. Een ander nadeel is dat dergelijke robots vooral efficiënt zijn bij producten die in hoge mate uniform zijn. Voedingsproducten zoals vlees zijn dat vaak niet, hetgeen de manipulatie daarvan beperkt en minder betrouwbaar maakt.

Er bestaat derhalve een behoefte aan een verbeterde robot die geschikt is voor toepassing in de voedingsindustrie waarbij ten minste enkele van bovengenoemde nadelen van de stand van de techniek opgeheven zijn.

Het is derhalve een doel van de onderlinge uitvinding om in een robot te voorzien die veelzijdig en betrouwbaar is voor toepassing in de voedingsindustrie.

Dit doel wordt in een eerste aspect bereikt met een gripper voor het manipuleren van ten minste een voedingsproduct zoals vlees, de gripper welke ingericht is voor bevestiging als eindeffector aan een manipulator zoals een robot-arm, omvattende: - een raamwerk dat ingericht is om over het ten minste ene voedingsproduct te plaatsen, - een actuator voor het aandrijven van een transportband, waarbij de transportband aangebracht is ten minste op een van de vlakken van het raamwerk voor het afsluiten en openen van het ten minste ene vlak door het activeren van de actuator.

Zoals reeds aangegeven, dienen robots in de voedingsindustrie aan strengere eisen te voldoen dan robots die ingezet worden voor andere niet-voedsel gerelateerde toepassingen. Veelal worden in de voedingsindustrie delta robots gebruikt of drie of vijf-assige scara robots. Deze robots hebben niet alleen een complexe architectuur, maar hebben bovendien veel afzonderlijke componenten die onderhevig zijn aan de eisen van voedselveiligheid. Daarom dienen smeringscomponenten zoals vetten en oliën bijvoorbeeld afgeschermd te worden.

Handhaven van de hygiëne vereisten is dan ook uitdagend.

De uitvinder is tot het verrassende inzicht gekomen dat een robot zo min mogelijk bewegende delen moet omvatten omdat die veelal voorzien zijn van smeermiddelen die de hygiëne van de robot voor toepassing in de voedingsmiddelenindustrie sterk bemoeilijkt. Omdat het concept van een robot is dat deze producten moet kunnen manipuleren zullen robots altijd bewegende componenten omvatten maar dienen deze naar inzicht van de uitvinder wel tot een minimum beperkt moeten blijven. De robot volgens de onderhavige beschrijving kan op de eindeffector na volledig worden afgeschermd omdat deze gebaseerd kan worden op magnetische aandrijving. Slechts de eindeffector in de vorm van de gripper omvat open beweegbare elementen.

De gripper volgens de onderhavige beschrijving is dan ook bijzonder geschikt voor het manipuleren van voedingsproducten zoals vlees en kan deze oppakken en manipuleren en in staat is om diverse, zo niet alle coördinaten binnen het werkgebied te bereiken terwijl er slechts een beperkt aantal onderdelen van de robot bewegen. Het grootste deel van de robot is stationair en omsloten in de behuizing. Alle bewegende delen die bijvoorbeeld gevoelig zijn voor vuil of stofaanhechting dan wel die smering behoeve, zijn omvat in de behuizing.

De interface tussen het stationaire deel van de robot, en het bewegend deel, dat gevormd wordt door de gripper, vormt een contactloze overbrenging vanwege de magnetische interface tussen de beide delen. De uitvinder is tot het verrassende inzicht gekomen, dat het onderhavige ontwerp niet alleen weinig bewegende delen omvat, maar door de contactloze interface bovendien voor een zeer hygiënische inrichting verschaft die bovendien robuust is en door veelzijdig inzetbaar.

De gripper is bijzonder geschikt om voedingsproducten op te pakken die met thans bekende gripper lastig op te pakken zijn. Daarbij kan gedacht worden aan producten die niet vormvast zijn, of die zacht zijn waardoor ze niet eenvoudig kunnen worden vastgegrepen, dan wel een oppervlak hebben dat niet geschikt is voor traditioneel grijpen of met een vacuüm oppakken.

De gripper volgens de onderhavige beschrijving is in staat om voedingsproducten in een raamwerk of kader in te sluiten. Dat wil zeggen dat het raamwerk door de manipulator om of over het product kan worden geplaatst. Onder raamwerk dient in dit kader verstaan te worden dat daarmee een rechthoekige of vierkant raamwerk van ribben wordt bedoeld waarbij geen, een of meerder wanden geheel of deels kunnen zijn afgesloten. Ten minste een van de wanden, bijvoorbeeld de zijwand of de bodem of onderzijde, is geheel of deel open en niet voorzien van een vast wanddeel. De manipulator kan hierdoor het te manipuleren voedingsproduct via deze opening binnen het raamwerk brengen. De opening kan worden afgesloten doordat de gripper verder voorzien is van een actuator of meerdere actuatoren waarmee een transportband kan worden aangedreven. Deze transportband is beweegbaar over de opening waardoor met de activering van de actuator de opening afgesloten kan worden door de transportband. De transportband is foodgrade ofwel voedselveilig en de vakman zal bekend zijn met de materialen die hieraan voldoen.

De transportband of ookwel mat, matje of doek genoemd is ten minste flexibel en zodanig sterk dat daarmee het voedingsproduct opgepakt en gemanipuleerd kan worden. Bovendien heeft de transportband een zeer lage wrijvingscoefficient waardoor voedingsproducten met een lage wrijving over de band kunnen bewegen. Dit maakt het oppakken van de voedingsproducten eenvoudiger omdat ze hiermee eenvoudig onder het product geschoven kunnen worden.

De gripper volgens de onderhavige beschrijving heeft twee hoofd uitvoeringsvormen die beide gekenmerkt worden doordat ze een wegneembare transportband omvatten. Bij de ene uitvoering wordt de transportband over een wand van het raamwerk getrokken als een rolgordijn om zo een opening te openen of af te sluiten. Bij de andere uitvoering bestaat het raamwerk uit meerdere U-vormige elementen waarbij tussen de liggende delen van de U-vormige elementen de transportband is gespannen. Door de twee U-vormige elementen naar elkaar toe te bewegen kan de transportband aangespannen of ontspannen worden waardoor een vlak van het raamwerk van de gripper met de transportband kan worden afgesloten of geopend door de twee transportbanden te laten wijken door het naar elkaar toe bewegen van de twee U-vormige elementen.

In een voorbeeld is de transportband van flexibel voedselveilig materiaal vervaardigd.

In een voorbeeld is de transportband deels open voor het door de opening opnemen van de te manipuleren voedingsproducten, en waarbij de opening in het bijzonder deels over de lengte maar over de gehele breedte geopend is, en meer in het bijzonder meerdere openingen omvat.

In een voorbeeld is de transportband ingericht om door de actuator opgerold te worden voor het openen en afsluiten van het ten minste ene vlak van het raamwerk.

In een voorbeeld omvat het raamwerk van de eerste groep en tweede groep beide twee U-vormige elementen, waarbij tussen de twee U-vormige elementen van beide groepen de transportband is bevestigd en waarbij ten minste een van de twee U-vormige element naar het andere van de twee U-vormige elementen kan worden bewogen voor het ontspannen en strakspannen van de transportband tussen de twee elementen.

In een voorbeeld zijn de twee groepen U-vormige elementen parallel 5 ten opzichte van elkaar opgesteld en waarbij twee binnenste U-vormige elementen van de twee groepen naar elkaar en naar de andere twee buitenste U-vormige elementen kunnen bewegen voor het aldus openen en afsluiten van het onderste vlak van het raamwerk van de gripper.

In een voorbeeld zijn de vier U-vormige elementen parallel over de lengterichting van de gripper opgesteld.

In een voorbeeld zijn de vier U-vormige elementen parallel over de dwarsrichting van de gripper opgesteld.

In een voorbeeld zijn een of meer van de zijwanden van het raamwerk afgesloten.

In een voorbeeld zijn een of alle zijwanden en onderzijde van het raamwerk afgesloten en waarvan een gehele zijwand open is, of een deel daarvan nabij de onderzijde van her raamwerk voorzien is van een opening, welke zijwand of deel daarvan afsluitbaar is met de transportband.

In een voorbeeld zijn een of alle zijwanden van het raamwerk afgesloten en waarvan de onderzijde open is, of een deel van de onderzijde open is, welke onderzijde of deel daarvan afsluitbaar is met de transportband.

In een voorbeeld zijn de zijwanden vervaardigd van RVS.

In een voorbeeld is het raamwerk aan de bovenzijde voorzien van een magnetisch koppelstuk voor het magnetisch en bij voorkeur ook vormgesloten koppelen van de gripper als eindeffector aan de manipulator.

In een voorbeeld is aan een of meer zijwanden de gripper verder voorzien van een manipulatiestrip welke over de gehele breedte van het zijvlak aangebracht is en voorzien is van een of meer magneten voor het fixeren en in positie houden van de zijwand.

In een voorbeeld is aan een, twee of meer zijwanden de gripper verder voorzien van een manipulatiestrip, waaraan uiteinden van de transportband zijn bevestigd, waarbij de manipulatiestrip een of meer magneten omvat voor het magnetisch koppelen daarvan met de actuator voor het in het zijvlak verplaatsen van de manipulatiestrip zodat de daaraan bevestigde transportband over respectievelijk een zijvlak en/of een ondervlak van het raamwerk wordt getrokken voor het openen en afsluiten van het zijvlak, respectievelijk het ondervlak.

In een voorbeeld omvat de gripper een veelheid naalden, welke in een matrix opstelling verschaft zijn en in een wanddeel van de gripper beweegbaar zijn opgenomen, en waarbij elk van de naalden ingericht is om in een lengterichting van de naald afzonderlijk van de andere naalden te bewegen en aan een eerste vrij einde taps toelopend is, en aan een tweede einde voorzien is van een blokkeringselement voor het beperken van de beweging van de naalden tegen het wanddeel van de gripper, en waarbij de naalden ingericht zijn om in het vlak van het raam werk te bewegen alwaar de transportband de opening van het raamwerk kan openen en afsluiten.

In een tweede aspect wordt voorzien in een gripper voor het manipuleren van ten minste een voedingsproduct zoals vlees, de gripper, omvattende: - een eerste actuator voor het aandrijven van een eerste transportband, welke eerste transportband voorzien is van twee, drie of meer openingen, welke openingen versprongen in een matrix over de transportband verdeeld zijn; - een tweede actuator voor het aandrijven van een tweede transportband, welke tweede transportband voorzien is van twee, drie of meer openingen, welke openingen versprongen in een matrix over de transportband verdeeld zijn;

waarbij de eerste en tweede transportbanden loodrecht ten opzichte elkaar van en deels overlappend opgesteld zijn, zodat binnen het overlappende deel van de twee transportbanden een matrix van posities gedefinieerd kan worden welke afzonderlijk geopend kunnen worden door de positie van de eerste en respectievelijk de tweede transportband te regelen voor het in een gewenste positie brengen van de twee, drie of meer openingen van respectievelijk de eerste en tweede transportband.

De uitvinding zal verder nader toegelicht worden aan de hand van niet-beperkende voorbeelden die in de figuren worden getoond. De figuren tonen in:

Figuur 1 toont een eerste uitvoeringsvorm van een gripper voor het manipuleren van ten minste een voedingsproduct;

Figuren 2a-¢ tonen diverse aanzichten van een andere uitvoeringsvorm van een gripper voor het manipuleren van ten minste een voedingsproduct;

Figuur 3 toont een aanzicht van nog een andere uitvoeringsvorm van een gripper voor het manipuleren van ten minste een voedingsproduct;

Figuur 4a en 4b toont een andere uitvoeringsvorm van een gripper voro eht manipuleren van ten minste een voedingsproduct waarbij de mat uitneembaar is.

In Fig. 1 wordt een eerste uitvoeringsvorm getoond van een gripper 10 volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige beschrijving. De gripper 10 is ingericht voor het manipuleren van een of meer voedingsproduct, waaronder alle soorten bereid, deels bereid of rauwe vlees, groenten of andere soorten voedingsproducten wordt verstaan. Deze producten kunnen vers zijn, rauw maar ook bevroren zijn en de inrichting 10 is met de gripper ingericht voor de manipulatie daarvan, wat wil zeggen dat de producten kunnen worden opgepakt en derhalve opgetild, geroteerd en verplaatst.

De gripper kan aan een robot of robot-arm worden bevestigd als een eindeffector en omvat ten minste twee onderdelen, te weten een raamwerk dat hier in

Fig. 1 als behuizingsdelen is getoond, en een beweegbare transportband 13. Deze transportband betreft een flexibele band of mat die foodgrade is wat wil zeggen dat deze geschikt is voor gebruik in de voedingsmiddelen industrie. Bovendien is de mat of transportband van een materiaal vervaardigd met een lage wrijvingscoefficient, of kan zodanig bewerkt zijn dat deze wrijving laag is. Teflon is een voorbeeld van een dergelijk geschikt materiaal.

Het raamwerk kan over het voedingsproduct worden geplaatst en dit kan bijvoorbeeld gedaan worden omdat de gripper daartoe aan de onderzijde 11a geopend is, dan wel dat deze aan een van de zijkanten 114, 11b geheel, of zoals in

Fig. 2 te zien is, deels 13 geopend is voor het zijdelings invoeren van de producten.

Het raamwerk kan echter zoals gezegd ook aan de onderzijde 11c geopend zijn zodat aldaar het raamwerk over het product kan worden geplaatst.

De inrichting is verder voorzien van een of meer actuatoren. In Fig. 1 zijn twee actuatoren 14a, b te zien die aan beide uiteinden van de transport zijn bevestigd waardoor de transportband 13 over de opening 12b, 11c kan worden getrokken of daar juist van worden weggenomen zodat de producten kunnen worden opgepakt of gedropt.

De gripper is verder voorzien van een koppeling 15 voor het magnetisch en/of vormgesloten aankoppelen van de gripper 10 aan een robot of robot arm zodat deze als eindeffector dienst kan doen.

In Fig. 2a, b, c zijn diverse aanzichten getoond van een andere uitvoeringsvorm van de gripper waarbij wederom een raamwerk 23 wordt getoond dat hier bestaat uit een viertal U-vormige gripper-elementen 22a, 22b, 22c, 22d. Deze gripper elementen kunnen allen of enkele daarvan kunnen bewegen ten opzichte van elkaar zodat ten minste de tussen twee gripper-elementen aangebrachte transportbanden 26a, 26b opgerekt worden tot een draagvlak of ingetrokken worden zodat de eerder gevormde bodem of draagvlak weggenomen wordt en de producten 25 opgepakt of gedropt kunnen worden. In Fig. 2b is duidelijk een eerste toestand te zien waarbij de producten, worsten in dit geval, op een oppervlak 24 liggen en waarbij de paren U-vormige elementen naar elkaar zijn bewogen zodat de transportbanden slap zijn en dus niet zijn opgespannen maar wijken van de producten. Zodra de onderzijde of liggende delen van de U-vormige elementen 22a-d het oppervlak 24 raken, kunnen de binnenste 22b, 22c U-vormige elementen naar binnen bewegen zodat de mat of transportband 26a, 26b uitgerekt wordt en onder de producten wordt getrokken, wat de situatie weergeeft zoals in Fig. 2c. De worsten 25 kunnen nu worden opgetild voor verdere verplaatsing en/of rotatie.

De U-vormige elementen worden bekrachtigd en ten minste de binnenste elementen 22b, 22c worden door een of meer motoren 27 aangedreven die opgenomen is in een afgesloten behuizing 21.

In Fig. 3 wordt tot slot een nog andere uitvoeringsvorm getoond van de gripper 30 welke een bed van naalden 34 omvat die in een aantal rijen en kolommen als een matrix opgenomen zijn. De naalden 34 steken door een bodemplaat 33 heen en zijn daar deels vrij beweegbaar in opgenomen. Dat wil zeggen, dat de naalden aan een eerste einde taps toelopen zodat ze in een product gestoken kunnen worden, en aan de andere zijde voorzien zijn van middelen om verdere beweging te beperken.

Het in de figuren getoonde voorbeeld toont naalden die nabij het van het product weggerichte einde voorzien zijn van een verdikking zodat de naalden deels in een lengte richting in en uit kunnen schuiven. Deze naalden 34 zijn niet bekrachtigd, wat wil zeggen, dat ze vrij in de bodemplaat 33 opgenomen zijn. De gripper 30 is middels een bovendeel van de behuizing 31a aan een robot te bevestigen en bij voorkeur voorzien van een extra motor zodat de gehele gripper 30 om een lengteas geroteerd kan worden.

In Fig. 3 wordt een voorbeeld van de gripper 30 getoond, die een stuk mais 35 omsluit. Zoals te zien is, volgen de naalden de contouren van het product en als zodanig wordt het product vastgehouden waardoor de oriëntatie van het product gefixeerd is. Wanneer de gripper in een X of Y richting beweegt, zal het product 35 worden meegenomen omdat de naalden het product vasthouden. Wanneer het product ook opgetild dient te worden, en dus een beweging in een Z richting verschaft moet worden, kan de gripper voorzien zijn van een twee paren U-vormige elementen 32a, 32b, 32c en 32d waar tussen transportbanden 36a en 36b zijn bevestigd, zulks overeenkomstig de eerdere voorbeelden van voorgaande figuren. Het viertal U- vormige elementen is opgenomen aan de onderzijde van de gripper 30 ter plaatste van het vrije einde van de elementen en tussen twee U-vormige elementen is dus een vervormbaar materiaal zoals een textiel of weefsel opgenomen. Door de twee U-

vormige elementen van elkaar af te bewegen, wordt de onderzijde onder de naalden omsloten door dit vervormbaar materiaal. Daarmee wordt het product, de maiskolf in dit geval, ondersteund door het vervormbaar materiaal, waardoor bij verplaatsing van de gripper in Z richting, de maiskolf ondersteund wordt.

In Fig. 4a en 4b wordt een andere uitvoeringsvorm getoond van een gripper 40 volgens van de onderhavige beschrijving. De gripper 40 is ingericht voor het manipuleren van een of meer voedingsproduct, waaronder alle soorten bereid, deels bereid of rauwe vlees, groenten of andere soorten voedingsproducten wordt verstaan. Deze uitvoeringsvorm kan alle eerder genoemde kenmerken en voorbeelden omvatten van de andere voorgenoemde uitvoeringsvormen. Deze producten kunnen vers zijn, rauw maar ook bevroren zijn en de inrichting 40 is met de gripper ingericht voor de manipulatie daarvan, wat wil zeggen dat de producten kunnen worden opgepakt en derhalve opgetild, geroteerd en verplaatst.

Kenmerkend voor deze uitvoeringsvorm is dat de getoonde gripper 40 voorzien is van een uitneembare mat 43. Deze is door middel van een koppelsysteem verbonden aan de motoren 47, welke bij voorkeur servomotoren betreffen. De motoren kunnen een as, wiel of spoel omvatten waarop een kabel of draad 48 is bevestigd zodat bij rotatie van de ene motor 47 en tegengestelde rotatie van de andere motor de draad ofwel koord of kabel 48 op, respectievelijk afgerond wordt en daarmee de mat onder de open onderzijde van de gripper geschoven wordt en de gripper aldus aan de onderzijde afgesloten is, of daar juist van weg wordt geschoven, zodat de gripper aan de onder juist geopend is, en de gripper 40 over producten kan worden geplaatst waarna deze na het afsluiten van de opening verplaatst kunnen worden.

Claims (17)

CONCLUSIES

1. Een gripper voor het manipuleren van ten minste een voedingsproduct zoals vlees, de gripper welke ingericht is voor bevestiging als eindeffector aan een manipulator zoals een robot-arm, omvattende: - een raamwerk dat ingericht is om over het ten minste ene voedingsproduct te plaatsen, - een actuator voor het aandrijven van een transportband, waarbij de transportband aangebracht is ten minste op een van de vlakken van het raamwerk voor het afsluiten en openen van het ten minste ene vlak door het activeren van de actuator.

2. De gripper volgens conclusie 1, waarbij de transportband van flexibel voedselveilig materiaal is vervaardigd.

3. De gripper volgens conclusie 1 of 2, waarbij de transportband deels open is voor het door de opening opnemen van de te manipuleren voedingsproducten, en waarbij de opening in het bijzonder deels over de lengte maar over de gehele breedte geopend is, en meer in het bijzonder meerdere openingen omvat.

4. De gripper volgens een of meer van de voorgaande conclusies waarbij de transportband ingericht is om door de actuator opgerold te worden voor het openen en afsluiten van het ten minste ene vlak van het raamwerk.

5 De gripper volgens een of meer van de voorgaande conclusies 1, 2 of 3, waarbij het raamwerk eerste groep en tweede groep van beide twee U-vormige elementen omvat, waarbij tussen de twee U-vormige elementen van beide groepen de transportband is bevestigd en waarbij ten minste een van de twee U-vormige element naar het andere van de twee U-vormige elementen kan worden bewogen voor het ontspannen en strakspannen van de transportband tussen de twee elementen.

6. De gripper volgens conclusie 5, waarbij de twee groepen U-vormige elementen parallel ten opzichte van elkaar zijn opgesteld en waarbij twee binnenste U-vormige elementen van de twee groepen naar elkaar en naar de andere twee buitenste U-vormige elementen kunnen bewegen voor het aldus openen en afsluiten van het onderste vlak van het raamwerk van de gripper.

7. De gripper volgens conclusie 5 of 6, waarbij de vier U-vormige elementen parallel over de lengterichting van de gripper zijn opgesteld.

8. De gripper volgens conclusie 5 of 6, waarbij de vier U-vormige elementen parallel over de dwarsrichting van de gripper zijn opgesteld.

9. De gripper volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij een of meer van de zijwanden van het raamwerk afgesloten zijn.

10. De gripper volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij een of alle zijwanden en onderzijde van het raamwerk afgesloten is en waarvan een gehele zijwand open is, of een deel daarvan nabij de onderzijde van her raamwerk voorzien is van een opening, welke zijwand of deel daarvan afsluitbaar is met de transportband.

11. De gripper volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij een alle zijwanden van het raamwerk afgesloten zijn en waarvan de onderzijde open is, of een deel van de onderzijde open is, welke onderzijde of deel daarvan afsluitbaar is met de transportband.

12. De gripper volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de zijwanden vervaardigd zijn van RVS.

13. De gripper volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het raamwerk aan de bovenzijde voorzien is van een magnetisch koppelstuk voor het magnetisch en bij voorkeur ook vormgesloten koppelen van de gripper als eindeffector aan de manipulator.

14. De gripper volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij aan een of meer zijwanden de gripper verder voorzien is van een manipulatiestrip welke over de gehele breedte van het zijvlak aangebracht is en voorzien is van een of meer magneten voor het fixeren en in positie houden van de zijwand.

15. De gripper volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij aan een, twee of meer zijwanden de gripper verder voorzien is van een manipulatiestrip, waaraan uiteinden van de transportband zijn bevestigd, waarbij de manipulatiestrip een of meer magneten omvat voor het magnetisch koppelen daarvan met de actuator voor het in het zijvlak verplaatsen van de manipulatiestrip zodat de daaraan bevestigde transportband over respectievelijk een zijvlak en/of een ondervlak van het raamwerk wordt getrokken voor het openen en afsluiten van het zijvlak, respectievelijk het ondervlak.

16. De gripper volgens een of meer van de voorgaande conclusies, verder omvattende een veelheid naalden, welke in een matrix opstelling verschaft zijn en in een wanddeel van de gripper beweegbaar zijn opgenomen, en waarbij elk van de naalden ingericht is om in een lengterichting van de naald afzonderlijk van de andere naalden te bewegen en aan een eerste vrij einde taps toelopend is, en aan een tweede einde voorzien is van een blokkeringselement voor het beperken van de beweging van de naalden tegen het wanddeel van de gripper, en waarbij de naalden ingericht zijn om in het vlak van het raam werk te bewegen alwaar de transportband de opening van het raamwerk kan openen en afsluiten.

17. Een gripper voor het manipuleren van ten minste een voedingsproduct zoals vlees, de gripper, omvattende: - een eerste actuator voor het aandrijven van een eerste transportband, welke eerste transportband voorzien is van twee, drie of meer openingen, welke openingen versprongen in een matrix over de transportband verdeeld zijn; - een tweede actuator voor het aandrijven van een tweede transportband, welke tweede transportband voorzien is van twee, drie of meer openingen, welke openingen versprongen in een matrix over de transportband verdeeld zijn; waarbij de eerste en tweede transportbanden loodrecht ten opzichte elkaar van en deels overlappend opgesteld zijn, zodat binnen het overlappende deel van de twee transportbanden een matrix van posities gedefinieerd kan worden welke afzonderlijk geopend kunnen worden door de positie van de eerste en respectievelijk de tweede transportband te regelen voor het in een gewenste positie brengen van de twee, drie of meer openingen van respectievelijk de eerste en tweede transportband.